JPH02292139A - 自動組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 この発明は、１台のロボットを走行させながら、複数の
部品から所定の組体（物品）を組み立てていく自動組立
装置に関する。

［従来の技術］ 従来、自動組立装置においては、特開昭６２−２４９３
６号公報に示されるように、ロボットへ多部品を供給す
るために、部品供給棚を使用し、この部品供給棚より必
要な部品の入ったパレットを引き出して、このパレット
にロボットがアクセスしてピックアップする方式のもの
が知られている。そして、このような従来の自動組立装
置において、パレット内の部品配列状態を電気的に認識
するための視覚装置としてのカメラを導入するためには
、部品供給棚より引き出されたパレットの上方に、この
カメラを設定することになる。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の自動組立装置においては、カメラを使用して、パ
レット内の部品位置を認識して、その認識情報を元にし
て得た座標系に応答して、ロボットがピックアップ動作
を行なうような方式が採用されるものである。しかしな
がら、このようにカメラを採用する場合には、バ１ノッ
トを引き出した後において、初めてカメラで部品の配列
状態を認識することが出来ることになるため、上述のパ
レット準備のために、例えば、パレットを引き出した後
、部品が安定するまで待つ必要がある等、無駄時間に加
え、カメラの画像取り込みから画像処理、ロボット座標
系への変換等の処理・演算時間が加わり、更に、ロボッ
トは待たされる問題点が指摘されることとなる。

この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、ピックアップする部品の配列状態を認識手
段により認識しつつ、効率的にロボットを稼動させるこ
とが出来、多品種少量生産に適する自動組立装置を提供
することである。

［課題を解決するための手段］ 上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わる自動組立装置は、軌道を有するシャトルベース
と、このシャトルベースの少な《とも一側において、前
記軌道に沿って配置された複数の部品供給機構と、ロボ
ット及び組立用治具を搭載し、前記軌道上を走行するよ
うになされたシャトルと、このシャトルを軌道上を走行
させ、ロボットが前記複数の部品供給機構に順次アクセ
スして、組立用治具上において所定の組体を組み立てる
ようになす制御手段と、前記シャトルに対して固定され
、シャトルの走行に応じて一体的に移動すると共に、前
記部品供粕機構における部品供給箱内の部品の配列状態
の画像を読み取って、配列状態を認識するための認識手
段とを具備し、前記制御手段は、所定の部品供給機構に
おいて、ロボットによる部品のピックアップが完了し、
ロボットがこの部品供給機構から退避した際に、前記認
識手段を介して、この部品供給機構の部品供給箱内にお
ける部品の配列状態を認識して、ロボットによる次のピ
ックアップ動作時においてピックアップされる部品の位
置を検出して記憶し、次のピックアップ動作時に、ロボ
ットを、この位置検出した部品をピックアップするよう
に駆動制御することを特徴としている。

［作用］ 以上のように構成される自動組立装置においては、ロボ
ットによる部品のピックアップの完了後、次のサイクル
でピックアップされるべき部品の画像の取り込み、この
後、シャトルの走行移動と、ロボットによる組立作業の
続行と、取り込んだ画像の処理演算との並行処理を可能
とするものである。このようにして、画像処理は次のサ
イクルでロボットが部品をピックアップを開始するまで
に終了していれば良く、従来、この画像処理が部品のビ
ックアンドプレース動作とシリーズに行なわれていたた
め、ロボットの作業を待たせる無駄時間の発生が問題と
なっていたが、このようなロボットの無駄時間の発生は
確実に防止され、画像処理をロボットの他の動作を並行
に行なうことが出来，タクトタイムの影響を除外するこ
とが可能となるものである。

［実施例］ 以下に、この発明に係わる自動組立装置の一実施例の構
成を、添付図面を参照して詳細に説明する。

（全体構成の説明） 先ず、第１図を参照して、一実施例の自動組立装置１０
の全体構成を説明する。

この自動組立装置ｌｏは、一方向に沿って直線上に所定
長さだけ延出するシャトルベース１２を備えている。こ
のシャトルベース１２上には、上述した一方向に沿って
延出する軌道を規定する１本のメインレール１４が載置
されている。このシャトルベースｌ２の一側（図中手前
側）には、上述した一方向に沿って複数の第１の部品供
給機構１６（詳細には、１２台の第１の部品供給機構１
６ａ〜１６２）が配設され、また、他側（図中向う側）
には、同様に、複数の第２の部品供給機構１８（詳細に
は、１０台の第２の部品供給機構１８ａ〜１８ｊ）が配
設されている。換言すれば、シャトルベース１２は、第
１及び第２の部品供給機構１６．１８により挾まれた空
間を延出するように配設されている。

また、このシャトルベース１２上には、メインレール１
４に沿って走行（自走）可能にシャトル２０が載置され
ており、このシャトル２０上には、ロボット２２と組立
用治具２４と撮像機構としての第１のカメラ２６とが搭
載されている。そして、シャトルベース１２とは別体に
、図示しない土台上には、このシャトル２０をメインレ
ール１４上を走行させ、ロボット２２が複数の部品供給
機構１６．１８に順次アクセスして、組立用治具２４上
において所定の組体な組み立てるようになす制御機構２
８が設けられている。

尚、上述した第１のカメラ２６は、シャトル２０に対し
て固定され、シャトル２０の走行に応じて一体的に移動
すると共に、第２の部品供給機構１８における部品供給
箱（以下、単にパレットと呼ぶ。）Ｐ内の部品Ｘの配列
状態（具体的には、平面内における位置ずれ状態及び垂
直軸回りの回転状態）を撮像するために設けられており
、この撮像情報（画像情報）は、上述した制御機構２８
における第１の認識部３０ａに送られ、この第１の認識
部３０ａにおいて、部品の配列状態が認識されるように
なされている。

ここで、この制御機構２８は、この第１の認識部３０ａ
において認識された部品の配列情報に基づいて、ロボッ
ト２２のフインガ３２を介しての部品の把持位置及び姿
勢を適正な位置及び姿勢になるように制御するようにも
構成されている。このような制御機構２８によるロボッ
ト２２の駆動制御及びシャトル２０の走行制御のため、
この制御機構２８は、フレキシブルな接続コード３４を
介して、シャトル２０及びロボット２２に接続されてい
る。

また、制御機構２８は、第２の部品供給機構１８におい
て、ロボット２２による部品Ｘのピックアップが完了し
、ロボット２２のアーム３６がこの第２の部品供給機構
１８の上方から退避した際に、第１の認識部３０ａを介
して、第２の部品供給機構１８のパレットＰ内における
部品Ｘの配列状態を認識して、ロボット２２による部品
の次のピックアップ動作時においてピックアップされる
部品Ｘの位置を検出して記憶し、次のピックアップ動作
時に、ロボット２２のフインガ３２を、この位置検出さ
れた部品Ｘをピックアップするように駆動制御するよう
に構成されている。

（シャトルの説明） 次に、シャトル２０及びシャトル２０上に搭載された構
成部品について、詳細に説明する。

先ず、上述したシャトルベース１２上には、メインレー
ル１４の両側に位置して、これと平行な状態で一対のガ
イドレール３８ａ，３８ｂが固定されている。そして、
シャトル２０は、その下面に、上述したメインレール１
４が挿通される凹部２０ａが上述した一方向に沿って延
出する状態で備えており、この凹部２０ａの両側には、
ガイドレール３８ａ，３８ｂに夫々上方から嵌合して、
シャトル２０の走行方向を上述した一方向に規定するた
めのガイド軸受４０ａ，４０ｂが固定されている。

また、シャトル２０内には、シャトル走行用の可逆転可
能な駆動モータ４２が収納され、この駆動モータ４２の
先端には、駆動輪４４が同軸に固定されている。この駆
動輪４４は、メインレール１４に不図示の加圧機構で加
圧されながら転接するように設定されている。この構成
により、駆動モータ４２が起動することにより駆動輪４
４は回転駆動され、この駆動輸４４が摩擦係合するメイ
ンレール１４上を転動することになる。このようにして
、シャトル２０は、メインレール１４上を一方向に沿っ
て走行駆動（往復駆動）されることになる。

尚、シャトルベース１２上には、メインレール１４と一
方のガイドレール３８ａとに挟まれた状態で、一方向に
沿って延出するラック４６が配設されている。一方、シ
ャトル２０内には、このラツク４６に噛合した状態で、
ビニオンギャ４８が回転自在に軸支されている。そして
、このビニオンギャ４８の回転軸には、これの回転量を
検出するためにロークリエンコーグ５０が設けられてい
る。このようにして、シャトル２０の走行に応じて、こ
のビニオンギャ４８は回転するので、この回転量をロー
タリエンコーダ５０を介して検出することにより、シャ
トル２０の走行量（走行距離）を検出することが出来る
ものである。（ロボットの説明） 次に、ロボット２２は、シャトル２０上に起立した状態
で固定されたロボット本体５２と、このロボット本体５
２の上部に垂直軸回りに回転可能に取り付けられた第１
の旋回アーム５４と、この第１の旋回アーム５４の先端
に垂直軸回りに取り付けられた第２の旋回アーム３６と
、この第２の旋回アーム３６の先端に上下動自在に取り
付けられたＺ軸アーム５６とを備えている。この２軸ア
ーム５６の下端には、フインガ着脱機構５８を介して、
フインガ３２が取り付けられている。ここで、このフイ
ンガ３２は、３本指を有する汎用フインガとして構成さ
れている。

ここで、このロボット２２は、詳細は図示していないが
、第１の旋回アーム５４を回転駆動するための第１の駆
動モータと、第２の旋回アーム３６を回転駆動するため
の第２の駆動モータと、Ｚ軸アーム５６を上下動するた
めの第３の駆動モータと、Ｚ軸アーム５６を回転駆動す
るための第４の駆動モータとを備えている。そして、こ
れら第１乃至第４の駆動モータを適宜駆動制御すること
により，第１の旋回アーム５４を第２の旋回アーム３６
とを直線状に設定した際のロボット本体５２の中心から
Ｚ軸アーム５６の中心までの距離ρを半径とする円形状
の範囲内で、任意の位置に、フインガ３２を移動させる
ことが出来ることになる。

換言すれば、このロボット２２は、シャトル２０の走行
に応じて移動されるので、ロボット本体５２の中心から
両側に距離βの幅に渡る範囲で、任意な位置にフインガ
３２を移動すること、即ち、この範囲内にある部品に自
由にアクセスすることが出来ることになる。

尚、シャトル２０上には、ロボット本体５２と独立した
位置に、フィンガストツカ６０が配設されている。この
フィンガストツカ６０には、複数の異なる種類のフイン
ガが着脱自在に装着されており、フインガ着脱機横５８
を介して、任意のフインガ３２をＺ軸アーム５６の下端
に取り付けることが出来るように設定されている。この
フィンガストツ力６０においては、略Ｕ字形状の切欠き
６０ａとロツクビン（不図示）とを備え、一方、各フイ
ンガ３２は、この切欠き６０ａに嵌合する段付軸部（不
図示）を備えており、この段付軸部を切欠き６０ａに係
合することにより、不図示の交換用フインガがここにス
トックできる様になっている。

（カメラの説明） 上述した第１のカメラ２６は、第２の部品供給機構１８
のパレットＰ内に収納された部品Ｘの配列状態を撮像す
るために設けられており、各第２の部品供給機構１８の
上空からパレットＰ内を全域に渡って認識できる様に、
ブラケット６２を介して、第１のカメラ取付ボール６４
に固定されており、このボール６４は、ロボット本体５
２を取り囲むようにして、シャトル２０上に固定されて
いる。ここで、このボール６４には、第１の旋回アーム
５４の旋回動作を邪魔しないように、この旋回アーム５
４の旋回範囲に渡って、開口６４ａが形成されている。

一方、シャトル２０上には、フインガ３２を下方から撮
像することの出来るように第２のカメラ６６が載置され
ている。この第２のカメラ６６により撮影されたフイン
ガ３２の画像は、上述した制御機構２８における第２の
認識部３０ｂに臆されるよう設定されている。ここで、
この第２の認識部３０ｂは、ここに送られてきた第２の
カメラ６６からの画像情報に基づき、フインガ３２に把
持された部品Ｘの把持状態を認識することが出来るよう
に構成されている。

（組立用治具の説明） また、組立用治具２４は、詳細は図示していないが、治
具取付ガイド６８と不図示の治具位置決め口ツクピンに
より、シャトル２０上に位置決め・固定される図示しな
いトレイとから構成されている。この組立用治具２４は
、第１の部品供給機構１６ａ〜１６Ｉ２から供給される
１２種類の部品と、第２の部品供給機構１８ａ〜１８Ｊ
から供給される１０種類の部品とから、所定の組体な組
み立てるに適切なように構成されている。また、トレイ
が治具取付けガイド６８から取り外されることにより、
この上に組立中の部品を載せた状態で、次のロボットに
渡されるように設定されている。

（第１の部品供給機構の説明） 次に、第１の部品供給機構１６について説明する。

この第１の部品供給機構１６は、後述する搬送テープ（
キャリアテーブ）７２を介して部品を供給するように、
詳細には、キャリアテーブにこれの搬送方向に沿って一
列状に多数形成した凹部内に多数の部品を保持し、この
キャリアテーブを走行させることにより、部品を取り出
し位置まで搬送するように構成されている。

ここで、この一実施例においては、上述したように、１
２台の第１の部品供給機構１６ａ〜１６℃が備えられて
おり、これらの第１の部品供給機構１６ａ−１６ｇから
は、夫々に異なる種類の部品が供給されるように設定さ
れている。また、以下において、これら第１の部品供給
機構１６ａ〜１６βの構成は同一であるため、その構成
を説明する際には、第１の部品供給機構に対する参照符
合は代表して「１６」を使用するものとする。尚、第２
の部品供給機構１８（１８ａ〜１８ｊ）に関しても同様
とする。

各第１の部品供給機構１６は、本願出願人により先に出
願したテープ式物品搬送装置（１）．（平成１年４月５
日出願）に詳細に説明されているが、概略を説明すれば
、中空状のテープカセット７０を備え、このテープカセ
ット７０内には、複数の部品Ｘを一定ピッチで保持した
キャリアテープ７２を捲回した状態で内蔵されている。

そして、このキャリアテーブ７２を搬送することにより
、テープカセット７０のシャトルベースｌ２寄りの上面
に形成された開口７０ａに、保持した部品Ｘを順次供給
するように構成されている。ここで、この開口７０ａは
、テープカセット７０がシャトルベース１２に対して取
り付けられた状態で、ロボット２２によりアクセス可能
な位置（即ち、ロボット本体５２の中心から最大で距離
ρだけ側方に離間する範囲）に規定されている。

詳細には、各テープカセット７０内においては、上述の
キャリアテーブ７２がこれの複数の凹部（図示せず）内
に部品Ｘを各々収納し、カバーテーブ７４により覆われ
た状態で、供給リール７６に巻き付けられている。そし
て、部品取り出し位置（開口７０ａ）まで、このカバー
テーブ７４に覆われた状態でキャリアテーブ７２は搬送
され、部品取り出し位置の直前で、分離ローラ７８を介
して、このカバーテーブ７４はキャリアテーブ７２から
引き剥され、凹部が露出したキャリアテーブ７２は、部
品取り出し位置を通って第１の巻き取りリール８０に巻
き取られると共に、カバーテーブ７４は第２の巻き取り
リール８２に巻き取られるように構成されている。

尚、これらリール７６，８０．８２には、夫々に回転駆
動機構（不図示）が接続されているが、これら回転駆動
機構には、ロボット２２が部品Ｘをピックアップしたこ
とを検出されると、この検出に応じて、次の部品Ｘを部
品取り出し位置までの供給の為に、テープを一定ピッチ
送る機能を有し、この機能の為に、センサ・制御装置（
不図示）を内蔵している。

ここで、第２図にも示すように、これらテープカセット
７０は、１台が１組、２台が１組、または３台が１組と
なって載置台８４上に位置決めされた状態で載置されて
いる。即ち、この一実施例においては、１２台のテープ
カセット７０を載置するため６台の載置台８４がシャト
ルベース１２の一側に並んだ状態備えられている。尚、
２台のテープカセット７０を載置する載置台と、１台の
テープカセット７０を載置する載置台とは、夫々専用の
構成を有するものでなく、３台のテープカセット７０を
載置する載置台８４を兼用した状態で用いられている。

また、各載置台８４は、後述する第２の部品供給機構１
８としてのカート９２に対応して最大１台配置すること
が可能であり、部品の供給状態によって、１台のカート
９２に対して何等テープ力セット７０を対応させる必要
の無い場合には、この載置台８４はカート９２に対応し
て配置されないことになる。

このようにして、１２台の第１の部品供給機構１６ａ〜
１６βを夫々構成するテープカセット７０は、互いに独
立した状態で対応する載置台８４を介して、シャトルベ
ース１２に対して着脱自在に取り付けられることになる
。

尚、テープカセット７０の前面の最下部には、被給電端
子７０ｃが設けられており、テープカセット７０が載置
台８４に載置された状態で、この被給電端子７０ｃに対
向する阻止板の下部には、給電端子８４ａが上下方向イ
コライズ可能な状態で設けられている。このように、テ
ープカセット７０が載置台８４に装着された状態で、被
給電端子７０ｃは給電端子８４ａに結合して、テープカ
セット７０における電動駆動部分、例えば、各リール７
６，８０．８２を回転駆動するための駆動モータ等に電
力が供給されるよう設定されている。

また、各テープカセット７０の上面であって、第２図に
示す開口７０ａよりもシャトルベース１２側には、この
テープカセット７０からの部品の取り出し可能状態を報
知するためのランプ８６が取り付けられている。ここで
、このランプ８６には、不図示のカセット制御機構が接
続されており、このカセット制御機構においては、キャ
リアテーブ７２の各部品収納用の凹部が開口７０ａと対
向する位置に移動された時点で、部品の取り出しが可能
になるので、この時点で部品取り出しの準備完了を報知
するため、上述したランプ８６を点灯するよう構成され
ている。

一方、第４図に示すように、シャトル２ｏの側面であっ
て、各第２の部品供給機構１８ａ〜１８ｊに各々対向し
て停止した状態で、対応する載置台８４に載置された最
大３台のテープカセット７０の各々のランプ８６に所定
の対応する位置に、受光素子８８ａ〜８８ｃが取り付け
られている。各受光素子８８ａ〜８８ｃは、上述した制
御機構２８に接続されており、これら受光素子８８ａ〜
８８Ｃが対応するランプ８６から発光された光を受けて
出力されたオン信号を受けることにより、制御機構２８
はロボット２２に第１の部品供給機構１６としてのテー
プカセット７０から部品を取り出す動作の開始を許可す
るように構成されている。

ここで、上述したカセット制御機構においては、キャリ
アテーブ２２に保持された部品数の残数か所定数よりも
少な《なったことを検知した場合には、上述したランプ
８６を点滅駆動するように構成されている。一方、制御
機構２８においては、受光素子８８ａ〜８８ｃを介して
対応するランプ８６の点滅動作が検出されると、図示し
ない表示機構を介して、第１の部品供給機構１６におけ
るそのテープカセット７０の取り替え動作を表示（指示
）するように構成されている。

以上のように構成される第１の部品供給機構１６におい
ては、テープカセット７０の取り替え指示が発せらせる
と、操作者は、そのテープカセット７０からの部品取り
出し動作が完了した時点で、そのテープカセット７０を
載置台８４から取り外し、不図示の台車に載せて、部品
充填機構（図示せず）まで搬送し、この部品充填機構に
おいて、キャリアテーブ２２に部品を補充させると共に
、部品充填機構において予め部品が満載されたテープカ
セット７０を台車に乗せて、テープカセット７０を取り
外して空になったカセット受入部８４ｆを介して、載置
台８４に取り付ける。このようにして、ロボット２２が
他のテープカセット７０や第２の部品供給機構１８から
部品を取り出して組立作業を実行している間にテープカ
セット７０の入れ替え作業は終了し、この入れ替え作業
がロボット２２における組立作業を停止させること無《
実行され、作業能率の良いものとなる。

（第２の部品供給機構の説明） 次に、第１図及び第３図を参照して、第２の部品供給機
構１８の構成を説明する。

この第２の部品供給機構１８は、前述した部品供給箱と
してのパレットＰを介して部品を供給するように、詳細
には、パレットＰ内の全面に渡って配列された状態で多
数の部品を保持し、このパレットＰから部品を取り出す
ように構成されている。

ここで、このパレットＰは、上述した第１のカメラ２６
により部品の配列状態を認識することが出来るように、
上面が全面に渡って開放され、隣接する部品との重なり
や接触を防ぐために仕切壁９０が互いに直交する状態で
設けられている。そして、各仕切壁９０の間の空間によ
り、部品収納スペースＳが規定され、各部品収納スペー
スＳ毎に、１つの部品が収納されている 尚、第１図において、符合Ｐ１が部品の入っている実パ
レット、符合Ｐ０が部品を使い終わって空になった空パ
レットを夫々示している。

そして、この第２の部品供給機構１８は、複数のパレッ
トＰを収納する為のパレット供給カート（以後、単に、
カートと呼ぶ。）９２を備えている．このカート９２は
、本願出願人により先に出願した特願平１−３６３３２
号及びに特願平１一５９６０７号詳細に説明されている
が、概略を説明すれば、同一種部品の複数のパレットＰ
を積重ねてストックし、実パレットＰ１を１つ分離して
、ロボット２２がアクセス可能な位置と高さに位置決め
し、使い終った空パレットＰ０を受けて積重ねる機能を
有し、各機能の為の駆動用モータ・センサ制御機構（カ
ート制御機構）９２ａを内蔵している。即ち、第３図に
示すように、ベース枠体９２ｂ内には、被給電端子９２
ｃに接続され、カート９２における動作の制御を司るた
めのカート制御機構９２ａが設けられている。

また、各カート９２の上面であって、シャトルベースｌ
２に近接する部分には、このカート９２からの部品の取
り出し可能状態を報知するためのランプ９６が取り付け
られている。ここで、このランプ９６には、カート制御
機構９２ａが接続されており、このカート制御機構９２
ａにおいては、パレットＰが取り出し可能位置に移動さ
れた時点で、部品の取り出しが可能になるので、この時
点で部品取り出しの準備完了を報知するため、上述した
ランプ９６を点灯するよう構成されている。

一方、第４図に示すように、シャトル２０の側面であっ
て、各第２の部品供給機構１８ａ〜１８ｊに対向して停
止した状態で、各々のランプ９６に所定の対応する位置
に、受光素子９８が取り付けられている。この受光素子
９８は、上述した制御機構２８に接続されており、この
受光素子９８がランブ９６から発光された光を受けて出
力されたオン信号を受けることにより、制御機構２８は
ロボット２２に第２の部品供給機構１８としてのカート
９２から部品を取り出す動作の開始を許可するように構
成されている。

ここで、上述したカート制御機構９２ａにおいては、全
パレットＰ内に収納された部品数の残数か所定数よりも
少なくなったことを検知した場合には、上述したランプ
９６を点滅駆動するように構成されている。一方、制御
機構２８においては、受光素子９８を介してランプ９６
の点滅動作が検出されると、図示しない表示機構を介し
て、第２の部品供給機構１８におけるそのカート９２の
取り替え動作を表示（指示）するように構成されている
。

以上のように構成される第２の部品供給機構１８におい
ては、カート９２の取り替え指示が発せらせると、操作
者は、そのカート９２からの部品取り出し動作が完了し
た時点で、そのカート９２を取付機構９４から取り外し
、部品充填機構（図示せず）まで搬送し、この部品充填
機構において、各パレットＰに部品を補充させると共に
、部品充填機構において予め部品が満載されたカセット
Ｐをカート９２にセットして、カート９２を取り外して
空になった取付機構９４に取り付ける。このようにして
、ロボット２２が他のカート９２や第１の部品供給機構
１６から部品を取り出して組立作業を実行している間に
カート９２の入れ替え作業は終了し、この入れ替え作業
がロボット２２における組立作業を停止させること無く
実行され、作業能率の良いものとなる。

（以下余白） （第１及び第２の部品供給機構の配置関係）次に第４図
を参照して、第１及び第２の部品供給機構１６．１８に
おける配置関係の詳細を説明する。

前述したように、ロボット２２の可動エリア（アクセス
可能領域）は、ロボット２２が第４図の８０の位置にあ
る場合、図示するようにロボット本体５２の中心から距
離βの範囲である所の、符合Ａで示される範囲内である
。この範囲Ａ内に第１及び第２の部品供給機構１６．１
８における部品取り出し部が設定されている。即ち、■
第１のカート９２ｌ　（以下の説明において、１０台の
カート９２を夫々識別した状態で説明する際には、符合
９２，〜９２１ｏを用いることとする。）の手前側半分
、換言すれば、実パレットＰの１箱分； ？組付作業用治具２２； ■フインガ内認識用の第２のカメラ６６；■両テープカ
セット７０，，７０■　（以下の説明において、１２台
のテープカセット７０を夫々識別した状態で説明する際
には、符合７０１〜７０．２を用いることとする。）の
部品取り出し用開口７０ａ； ■フィンガストツ力６０である。

以上のロボット２２のアクセス可能領域は、ロボット２
２がどこへ走行した場合も同様である。

例えば、一点鎖線で示すシャトル２０は、実線で示す走
行開始位置Ｓ。にある状態（即ち第１のカート９２，に
対向する状態）から、図示の矢印Ｒで示す方向に沿って
第４のカート９２４対向する位置Ｓ，まで走行した状態
を示しているが、その場合のロボット２２のアクセス可
能領域は、前述のロボット２２が８０の位置にあった場
合と比べて変化している点は、 ■アクセス可能なカートが９２，から９２４に変わって
いる；そして、 ■アクセス可能なテープカセットが７０１７０２から７
０．，７０，，７０．に変わっていることである。この
様に、シャトル２０は、図で左端の８０の位置からＳｌ
，Ｓａ・・・Ｓ　ｔｏの状態に、夫々第１乃至第１０の
カート９２．〜９２，。に対応して位置決めされ、各々
の位置決めポイントでカート９２＋　．９２ｇ・・・９
２１ｏの内の１つと、テープ力セツ｝−７０１　，７０
！　”’７０＋＊の内の１〜３つを同一位置条件でアク
セスできる様に、各々のカート９２とテープカセット７
０とが配置されるでいる。

尚、シャトル２０、従って、ロボット２２が各々のカー
ト９２に対応する停止位置において停止した状態におい
て、シャトル２０に取り付けられた３台の受光素子８８
ａ〜８８ｃ、と１台の受光素子９８とは、１台の載置台
８４上に載置される最大３台のテープカセット７ｏに夫
々装着されたランブ８６とカート９２に装着されたラン
プ９６とに夫々対応するように設定されている。

この結果、第４図においてシャトル２０及びロボット２
２が実線で示すように、Ｓ０に位置決めされている時は
、受光素子８８ｂ，８８ｃは第１の載置台８４に載置さ
れた２台のテープカセット７０，，７０ａに夫々装着さ
れたランプ８６からの光を受光し、受光素子９８は第１
のカート９２１に装着されたランプ９６からの光を受光
することになる。一方、第４図においてシャトル２０及
びロボット２２が一点鎖線で示すように、Ｓ３に位置決
めされる位置まで搬送されて停止している時は、受光素
子８　８　ａ，　８　８　ｂ，　８　８　ｃは第３の載
置台８４に載置された３台のテープカセット７０．，７
０，，７０．に夫々装着されたランプ８６からの光を受
光し、受光素子９８は第４のカート９２４に装着された
ランプ９６からの光を受光することになる。

換言すれば、これら受光素子８８ａ〜８８ｃ，９８の配
置は、前述の通りシャトル２０の移動後、同一位置条件
でアクセスできる様に配置されたカート９２，テープカ
セット７０の位置関係に一致している。従って、シャト
ル２０に取付けられた４台の受光素子８８ａ〜８８ｃ，
９８で、図全体で示す１０台のカート９２と１２台のテ
ープカセット７０との全部のランプ８６．９６の発光状
態を検出できる様になっている。以上の様に、４台の受
光素子８８ａ〜８８ｃ，９８と１０台のカート９２と１
２台のテープカセット７０との全部のランプ８６．９６
とにより、第１及び第２の複数台の供給装置１６．１８
と１台の制御機構２８とを結ぶ通信手段が構成されるこ
とになる。

ここで、図示する斜線部分は、シャトル２０がＳｏの位
置にある場合のパレットＰ内の認識用の第１のカメラ１
８の視野を示している。この視野は前述の様に、シャト
ル２０の移動に伴い移動し、常にシャトル２０の停止位
置に対応するカート９２上の少なくともロボット２２側
の実パレットＰ，側をカバーしている。

（組立手順の説明） 次に、この一実施例における自動組立装置１０で複数部
品から所定の組体の組立を実行する手順を第５Ａ図乃至
第５Ｃ図を参照して説明する。

ここでは説明の簡略化の為に、第５Ａ図乃至第５Ｃ図に
示す様に、カート９２のパレットＰで供給する部品を３
点、テープカセット７０のキャリアテーブ７２で供給す
る部品を４点として説明する。以下の説明においてａ−
ｇは部品を示しており、これら部品ａ−ｇを組立る順序
は、ａ　（ｔ）−ｂ　（ｃ）　”ｃ　（ｃ）　→ｄ　（
ｔ）　−ｅ　（ｔ）　−ｆ　（ｔ）一ｇ　（ｃ）に設定
されている。尚、部品名の中の記号（Ｃ）はカート９２
による部品供給、（１）はテープカセット７０による部
品供給を表わしている。

第５Ａ図に示す状態は、ロボット２２が載置されたシャ
トル２０が、第１のカート９２１の中の部品ｂ　（ｃ）
とテープカセット７０，の中の部品ａ　（ｔ）をアクセ
スできる状態で停止位置決めされている様子を示す。

この時、シャトル２０は、後述の第５Ｃ図に示す状態か
ら移動して来ており、第５Ａ図に示す状態に位置決め完
了したことを、ロータリエンコーダ５０よりの信号を受
けて判断し、停止している。この第５Ａ図に示す状態で
は、まず最初に部品ａ　（ｔ）をキャリアテーブ７２か
らピックアップし、組立用治具２４上へ組込み、次に、
部品ｂ　（ｃ）をカート９２のパレットＰ上からピック
アップし組立用治具２４上へ組込みを行う。

ここで、この組込みの前に、この第５Ａ図に示す状態へ
のシャトル２０の位置決めとほぼ同時に、シャトル２０
に取付けられた受光素子８８ａ〜８８ｃ，９８を介して
、第１のテープカセット７０１のランプ８６と、カート
９２のランブ９６の夫々の点灯状態を検出することによ
り、換言すれば通信手段を介して、部品ａ　（ｔ）及び
部品ｂ　（ｃ）の供給準備を完了しているかを非接触の
状態でチェックする。

この部品の供給準備完了の確認が済むとロボット２２は
前述した順序で組人作業を行う。ここで、テープカセッ
ト７０側の部品ａ　（ｔ）をピックアップすると、フイ
ンガ３２に内蔵するセンサによりピックアップしたこと
を確認すると共に、部品ａ　（ｔ）がピックアップされ
た（即ち、キャリアテーブ７２側から無《なった）こと
をテープカセット７０に内蔵するセンサにより確認する
。

そして、第１のテープカセット７０，においては、この
ピックアップ確認動作の後、自身の駆動源により、キャ
リアテーブ７２のピッチ送りを行い、次に使用する新し
い部品ａ　（ｔ）　ｎの位置決め準備に入る。この準備
は、次の部品ピックアップサイクルで、部品ａ　（ｔ）
。を扱うまでに完了すれば良く、完了するとランプ８６
が点灯する。

一方、第１のカート９２．における前回の部品ピックア
ップサイクルでパレット内認識用の第１のカメラ２６に
より認識された部品ｂ　（ｃ）の位置情報から求められ
た座標系に応答して、ロボット２２が作動して部品ｂ　
（ｃ）をパレットＰからピックアップする。そして、フ
インガ３２に内蔵するセンサにより、そのピックアップ
状態を確認し、その後、回転アーム３６及び旋回アーム
５４の回転に伴ない、このピックアップした部品ｂ　（
ｃ）を組立用治具２４側へ搬送する。

そして、回転アーム３６がこの搬送動作により、このピ
ックアップした部品ｂ　（ｃ）を収納す？パレットＰの
上空より逃げると、シャトル２０に設置されたパレット
内認識用の第１のカメラ２６により、この直前にピック
アップした部品ｂ　（ｃ）を収納するパレットＰの中の
次のサイクルでピックアップすべき部品ｂ　（ｃ）　ｎ
の位置を認識し、制御機構２８内の画像処理部の画像メ
モリに画像を取込む。画像を取込んだ後の画像処理とロ
ボット２２座標系への座標変換等は、次のサイクルで部
品ｂ　（ｃ）■を扱うまでに完了すれば良《、ロボット
２２の制御動作と併行処理されるものである。

そして、この画像の取込みが終わると、制御機構２８の
指令により、今度はシャトル２０がＲ方向に沿う移動を
開始する。上述の画像の取込みは通常１７３０秒程度で
終了する為、シャトル２０の移動開始は、実質的に、前
述の様に回転アーム？６が組立用治具２４側へ移動した
直後となり、シャトル２０の移動動作とロボット２２に
よる組立用治具２４上での組込動作等は同時に行われる
ことになる。

この後、シャトル２０が次に組込むべき部品ｃ　（ｃ）
　，　ｄ　（ｔ）　，　ｅ　（ｔ）　，　ｆ　（ｔ）を
ロボット２２がアクセスできる状態に位置決めして停止
した様子が第５Ｂ図に示されている。この停止位置にお
いても、まず、第５Ａ図に示した場合と同様に、受光素
子８８ａ〜８８ｃが対応する第２乃至第４のテープカセ
ット７０．，７０．，７０，の夫々のランプ８６の点灯
状態を検出し、また、受光素子９８が第２のカート９２
■のランブ９６の点灯状態を検出することにより、各々
部品ｃ　（ｃ）　，　ｄ　（ｔ）　，　ｅ　（ｔ）　，
　ｆ　（ｔ）の供給準備完了をチェックする。

そして、直前にピックアップした部品ｂ　（ｃ）の組付
作業が組立用治具２４上において終了していることも確
認して、第５Ａ図の場合と同様にして、部品ｃ　（ｃ）
　，　ｄ　（ｔ）　，　ｅ　（ｔ）　，　ｆ　（ｔ）の
ピックアップと組立用治具２４上への組込を行う。又、
次のサイクルでピックアップすべき部品Ｃ　（Ｃ）。の
位置を認識する為の画像の取込みは、部品Ｃ　（Ｃ）を
ピックアップし、回転アーム３６が組立用治具２４側へ
移動した後行われるが、この第５Ｂ図示す状態ではその
後、部品ｄ（ｔ）．ｅ　（ｔ），ｆ　（ｔ）の組込作業
があるので、ここでは第５Ａ図の場合とは異なり、部品
ｆ　（ｔ）のピックアップが完了した後、フインガ３２
に内蔵するセンサによりそれを確認し、同時にフインガ
３２が第４のテープカセット７０４の上空へ移動しても
ぶつからないだけ充分上昇した後、制御機構２８の指令
によりシャトル２０がＲ方向に沿う移動を開始する。

また、第５Ｃ図は、部品ｇ　（ｃ）をロボット２２がア
クセスできる状態で、シャトル２０が位置決め停上した
様子を示している。ここでは、部品ｇ　（ｃ）は、例え
ば、極めて薄い部品であり、これを吸引によりピックア
ップするよう設定されている。この為、フインガ３２に
内蔵したセンサを介してピックアップの完了を確認でき
たとしても、そのピックアップ位置が所定の位置からず
れている場合には、これを組み付けることが出来なくな
る。

この為、この部品ｇ　（ｃ）においては、これをピック
アップした後において、回転アーム３６は、フインガ３
２を第２のカメラ６６の上空に一旦移動して、ここで停
止し、第２のカメラ６６により、フインガ３２にピック
アップされた部品ｇ　（ｃ）を撮像して、これのピック
アップ位置を正確に検出するよう設定されている。そし
て、制御機構２８は、この第２のカメラ６６からの撮像
情報を受けて、ピックアップされた部品ｇ　（ｃ）のピ
ックアップ位置を検出し、この検出位置が許容範囲内で
あると判断される場合には、再び、回転アーム３６を起
動して、フインガ３２を組立用治具２４上まで移動し、
部品ｇ　（ｃ）を治具３６上に設置する。

ここで、制御機構２８においては、ピックアップ位置が
設置位置を補正することにより治具２４上への設置が可
能であるような許容範囲にある場合において、ロボット
２２におけるフインガ３２の座標系を補正した上で、部
品ｇ　（ｃ）を正確に治具２４上に設置するように設定
されている。一方、このピックアップ位置が補正不可能
であると判断される場合には、この組立動作を中断して
所定の警報を鳴らし、作業者による回復動作を行なわせ
しめるようになされている。

このようにして、最後の部品ｇ　（ｃ）をピックアップ
した後、第５Ａ図の場合と同様に第１のカメラ２６によ
る画像取込が終わると、制御機構２８の指令により、今
度は今までの走行方向とは反対のＲ′方向に沿ってシャ
トル２０が移動を開始する。そして、第５Ａ図に示す位
置に到着後、前述の第５Ａ図を参照して説明した作業に
戻り、これを繰返すことになる。

ここで、第５Ｃ図を参照して説明した部品ｇ（ｃ）の組
込を終った組立完成品は、ここで次のサイクルの部品ｂ
　（ｃ）。をピックアップする前に、例えば、同じパレ
ットＰの空いている場所に戻す等によって収納して、一
つの組立のサイクルを終了する。

以上の一連の動作の繰返しにより、１台のロボット２２
で複数個（ここでは７個）の部品を組立る作業が行われ
る。尚、以上の説明の中で、パレットＰ内認識用の第１
のカメラ２６により、次のサイクルでつかむべき部品の
位置を認識するとしたが、パレットＰの中の最後の１ヶ
の部品をピックアップして空になった直後の場合に限っ
ては、新しいパレットＰに入れ替るのに時間がかかるの
で、ここでは画像取込みを行わず、次のサイクルまでに
箱の入れ替えをしておき、次に部品をピックアップする
直前に部品位置認識を行うこととしても良い。

（視覚認識動作の説明） 次に、第６図に示すフローチャートを参照して、制御機
構２８における視覚認識動作の制御手順を説明する。尚
、この第６図においては、視覚認識動作と共に、ロボッ
ト２２とシャトル２０との関連した動作制御も示されて
いる。

以下の説明において、各種の部品は代表した状態で符合
ａ，ｂ，ｃ，ｄ．・・・で示し、現在組み込んでいる部
品はａｏ，ｂｏ＋　Ｃｏ，ｄｏ＋　−で示し、次のサイ
クルでピックアップする部品はａｎ　１　ｂｎ　Ｉ　Ｑ
ｎ１　ｄｎ　Ｈ　”’で示している。

先ず、ステップＳ１０においてロボット２２が部品ａ０
をピックアップすると、ステップＳ１２において，ロボ
ット２２のフインガ３２内に設けた検出センサでピック
アップの完了を確認し、ステップＳ１４において、この
ピックアップした部品ａ。の組み込みのために、組立用
治具２４側に回転アーム３６を移動させる。そして、ス
テップＳ１６において、この回転アーム３６が、これを
駆動する駆動モータに内蔵したロークリエンコーダ（図
示せず）により第１のカメラ２６の視野を遮らない所ま
で治具２４側に移動されたことが検知・確認されると、
ステップＳ１８において、第１のカメラ２６によりロボ
ット２２が次のサイクルでピックアップすべきパレット
Ｐ上の部品ａｎの画像を読み込む。

一方、このステップ８１８と同時に並行した状態で、ス
テップＳ２０において、ロボット２２は組立用治具２４
上において部品ａ０の組付け作業を開始する。

そして、ステップＳ１８における画像の取り込みが開始
された後、ステップＳ２２において、部品ａ。の画像の
取り込みの終了が検知されると、ステップＳ２４におい
て、即座に、シャトル２０が次にアクセスすべき部品ｂ
に向けて移動を開始する。また、このステップＳ２４と
並行した状態で、ステップ８１８で取り込んだ画像情報
に基づき、ステップＳ２６において、部品ａ。の配設位
置を演算する。

この演算動作においては、先ず、取り込んだ部品ａｎの
画像情報を制御機構２８内の画像処理部における画像メ
モリに記憶し、画像処理部においては、次のサイクルで
ロボットが部品ａ０をピックアップするまでの間に、制
御機構２８における画像処理用ＣＰＵにより、画像処理
、ロボット座標系への変換処理を実行する。そして、ス
テップＳ２６における演算処理が終了すると、ステップ
Ｓ２８において、画像処理部内の部品位置データメモリ
Ｍの部品位置データ格納部ａｘ内に格納する。

一方、ロボット２２側においては、上述したステップＳ
２０において、部品ａの組立作業が実行され、ステップ
Ｓ３０において、この組立作業の終了が確認されると、
引き続き、ステップＳ３２において、上述した部品位置
データメモリＭから、次にピックアップすべき部品ｂ０
の位置データを読み込み、ステップＳ３４において、そ
の読み込んだ位置データに基づき、回転アーム３６の移
動を開始する。

こ′のステップＳ３４と同期した状態で、シャトル２０
側においては、ステップＳ３６において、シャトル２ｏ
が部品ｂ０のアクセスポイントへの移動が完了している
ことを確認する。そして、このステップＳ３６において
移動完了が確認されると、ロボット２２側においては、
ステップＳ３８において、部品ｂ０のピックアップ動作
が実行される。

基本的には、以上のステップＳ１０乃至ステップＳ３８
の制御動作が繰り返し実行されることになるが、ステッ
プＳ３８において、ロボット２２が部品ｂ。をビツクア
ップし、ステップＳ４２において、この部品ｂ０のピッ
クアップの完了が検出されると、ステップＳ４４におい
て、回転アーム３６が治具２４側に移動し、ステップ８
４６において、この移動により回転アーム３６がパレッ
トＰの上空から退避したことが検出されると、ステップ
３４８において、第１のカメラ２６は、今度は、ロボッ
ト２２が次のサイクルでピックアップすべき部品ｂ。の
画像を取り込むと同時に、ステップＳ５０において、こ
の部品ｂ０の組み込み動作が実行される。

そして、ステップＳ５２において、次のサイクルでロボ
ット２２が部品ｂ。をビツクアップするまでの間に、画
像処理、ロボット座標系への変換処理を行ない、ステッ
プＳ５４において、部品位置データメモリＭの部品位置
データ格納部ｂｘに次にピックアップされる部品ｂｎの
位置を格納する。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
な《、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

例えば、上述したー実施例においては、シャトル２０上
に搭載されるロボット２２としてスカラ型タイプである
ように説明したが、この発明は、このような構成に限定
されることなく、例えば、円筒座標系タイプ、垂直多関
節タイプのロボット等をも採用することが出来るもので
ある。

また、上述したー実施例においては、シャトルベース１
２の両側に配置される部品供給機構として、複数のテー
プカセット７０と複数のカート９２とから構成されるよ
うに説明したが、この発明は、このような構成に限定さ
れることな《、これらに加えて、各種の作業モジュール
を配置することが出来るものである。尚、これら作業モ
ジュールとしては、例えば、加締モジュール、ビス締モ
ジュール、姿勢変更モジュール、検査・調整モジュール
等がある。これら各種の作業モジュールを追加すること
により、この発明における作業対象、作業領域を太き《
拡大することが出来るものである。

尚、この場合において、各作業モジュールの準備完了、
即ち、前サイクルの作業の終了信号を、前述の受光素子
８８ａ〜８８ｃ，９８を利用して、シャトル２０側で検
出することが出来るように各作業モジュールを配設する
ことにより、制御機構２８との通信手段を共通化するこ
とが出来る効果が達成されるものである。

また、上述したー実施例においては、ロボット２２を１
台用いて組立作業を実行するように説明したが、この発
明は、このような構成に限定されることな《、例えば、
１本のレール上に２台以上のロボットを搭載して、夫々
のロボットに組立作業を実行させるようにしても良い。

この場合、１台目のロボットで扱うべき部品及びその組
立作業と、２台目のロボットで扱うべき部品及びその組
立作業とは異なるものであり、１台目のロボットと２台
目のロボットとが互いに並行した状態で作業するように
設定されるものである。このように１台目のロボットの
作業完了した半組体を２台目のロボットが受け、この半
組体に対して更に部品の組み付け作業を実行することに
より、この自動組立装置１０における生産能力は約２倍
に高められることになる。

更に、上述したー実施例においては、この自動組立装置
１０は、１本のシャトルベース１２を備えるように説明
したが、この発明は、このような構成に限定されること
なく、このシャトルベースに連続して接続した状態で、
他のシャトルベースを付け加えることにより、ロボット
の移動ストロークを長くすることで、扱う事の出来る部
品点数を増し、また、対象作業数を増加させることが出
来ることになる。

また、上述したー実施例においては、シャトル２０には
、テープカセット７０におけるランプ８６の受光用とし
て３台の受光素子８８ａ〜８８ｃを配設し、１台の載置
台８４上に載置された最大３台のテープカセット７０の
夫々のランプ８６の発光状態を１度に検出することが出
来るように説明したが、この発明は、このような構成に
限定されることなく、１台の受光素子８８のみを備える
構成であっても良い。

この場合、シャトル２０は、夫々のテープカセット７０
に対応した位置で停止し、このテープカセット７０に設
けられたランプ８６の発光状態を受光素子８８で夫々検
出することになる。

以上詳述したように、この一実施例においては、ロボッ
ト２２並びに第１のカメラ２６と、これらが搭載され、
シャトルベース１２上を走行するシャトル２０と、第１
及び第２の部品供給機構１６．１８と、これらの制御を
司る制御機構２８とから自動組立装置１０は構成されて
いるので、多数の部品を扱う自動組立技術において、第
１のカメラ２６と制御機構２８とにより、多数の部品の
視覚認識を実現することが可能となるものである。

即ち、■；ロボット２２による部品のピックアップの完
了→■：次のサイクルでピックアップされるべき部品の
画像の取り込み→■−１；シャトル２０の走行移動、■
−２；ロボット２２による組立作業の続行、並びに、■
−３；取り込んだ画像の処理演算の並行処理、を可能と
するものである。

このようにして、画像処理は次のサイクルでロボット２
２が部品をピックアップを開始するまでに終了していれ
ば良く、従来、この画像処理が部品のビックアンドプレ
ース動作とシリーズに行なわれていたため、ロボット２
２の作業を待たせる無駄時間の発生が問題となっていた
が、この一実施例においては、このようなロボット２２
の無駄時間の発生は確実に防止され、画像処理をロボッ
ト２２の他の動作を並行に行なうことが出来、タクトタ
イムの影響を除外することが可能となるものである。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わる自動組立装置は
、軌道を有するシャトルベースと、このシャトルベース
の少なくとも一側ににおいて、前記軌道に沿って配置さ
れた複数の部品供給機構と、ロボット及び組立用治具を
搭載し、前記軌道上を走行するようになされたシャトル
と、このシャトルを軌道上を走行させ、ロボットが前記
複数の部品供給機構に順次アクセスして、組立用治具上
において所定の組体な組み立てるようになす制御機構と
、前記シャトルに対して固定され、シャトルの走行に応
じて一体的に移動すると共に、前記部品供給機構におけ
る部品供給箱内の部品の配列状態の画像を読み取って、
配列状態を認識するための認識手段とを具備し、前記制
御手段は、所定の部品供給機構において、ロボットによ
る部品のピックアップが完了し、ロボットがこの部品供
給機構から退避した際に、前記認識手段を介してこの部
品供給機構の部品供給箱内における部品の配列状態を認
識して、ロボットによる次のピックアップ動作時におい
てピックアップされる部品の位置を検出して記憶し、次
のピックアップ動作時に、ロボットを、この位置検出し
た部品をピックアップするように駆動制御することを特
徴としている。

従って、この発明によれば、ピックアップする部品の配
列状態を認識手段により認識しつつ、効率的にロボット
を稼動させることが出来、多品種少量生産に適する自動
組立装置が提供されることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる自動組立装置の一実施例の構
成を示す斜視図； 第２図は第１の部品供給機構におけるテープカセットと
これが載置される載置台との構成を示す斜視図； 第３図は第２の部品供給装置におけるカートとこれが取
り付けられる取付機構との構成を示す斜視図； 第４図は第１図の自動組立装置の構成を示す平面図； 第５Ａ図乃至第５Ｃ図は、シャトルの走行に応る動作を
順次示す平面図；そして、 第６図は制御機構における画像読み込みの制御手順を示
すフローチャートである。 図中、１０・・・自動組立装置、１２・・・シャトルベ
ース、１６（１６ａ〜１６℃）・・・第１の部品供給機
構、１８（１８ａ〜１８ｊ）・・・第２の部品供給機構
、２０・・・シャトル、２２・・・ロボット、２６・・
・第１のカメラ、２８・・・制御機構、３０ａ・・・第
１の認識部、３０ｂ・・・第２の認識部、３２・・・ロ
ボットフインガ、７０・・・テープカセット、９２・・
・力一トである。 特許出願人　　キヤノン株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）軌道を有するシャトルベースと、 このシャトルベースの少なくとも一側において、前記軌
   道に沿つて配置された複数の部品供給機構と、 ロボット及び組立用治具を搭載し、前記軌道上を走行す
   るようになされたシャトルと、 このシャトルを軌道上を走行させ、ロボットが前記複数
   の部品供給機構に順次アクセスして、組立用治具上にお
   いて所定の組体を組み立てるようになす制御手段と、 前記シャトルに対して固定され、シャトルの走行に応じ
   て一体的に移動すると共に、前記部品供給機構における
   部品供給箱内の部品の配列状態の画像を読み取つて、配
   列状態を認識するための認識手段とを具備し、 前記制御手段は、所定の部品供給機構において、ロボッ
   トによる部品のピックアップが完了し、ロボットがこの
   部品供給機構から退避した際に、前記認識手段を介して
   、この部品供給機構の部品供給箱内における部品の配列
   状態を認識して、ロボットによる次のピックアップ動作
   時においてピックアップされる部品の位置を検出して記
   憶し、次のピックアップ動作時に、ロボットを、この位
   置検出した部品をピックアップするように駆動制御する
   ことを特徴とする自動組立装置。