JPH03238249A - ワーク供給方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、積層状態で収容されているワークを、−・枚
ずつ所望の姿勢に位置決めして次なる工程へと自動的に
送り出すワーク供給方法および装置に関する。

［従来の技術］ 例えば、自動車用車体の製造・組立工程において、ルー
フユニット等のワークは、比較的寸法が大きく且つ多数
使用されるためにその収納等の取扱性に問題がある。こ
のため、この種のワークを、所定数ずつ積層して台車に
収容する工夫がなされている。

［発明が解決しようとする課題］ 然しなから、夫々のワークを正確に位置決めした状態で
積層収容しておくことは困難であり、特に、このワーク
の形状によっては、実際上位置決めが不可能なものとな
っている。従って、作業者自身が直接台車からワークを
取り出す作業を行っており、作業全体の自動化並びに効
率化が達成されないという不都合が指摘されている。

そこで、本発明の目的は、互いに積層収容されているワ
ークを、−枚ずつ所望の姿勢に位置決めして自動的に送
り出すことを可能ｊ二したワーク供給方法および装置を
提供するこ七にある。

こ課題を解決するための手段］ 前記の課題を解決するために、本発明；まワーク取出位
置から所定数のワークを積層状態で受け取って待機位置
に搬送する過程と、 前記待機位置で最上位のワークを保持してこれを上昇さ
せる過程と、 前記待機位置の上方で前記上昇されたワークを所望の姿
勢に位置決めする過程と、 前記位置決めされたワークを次なる工程の搬入位置へと
搬送する過程と、 を有することを特徴とする。

さらに、本発明はワーク取出位置から所定数のワークを
積層状態で受け取るとともに、前記ワーク取出位置と待
機位置との間で往復自在な取出機構と、 前記待機位置で最上位のワークを所望の姿勢に位置決め
する位置決め機構と、 前記最上位のワークを保持するとともに、待機位置と次
なる工程の搬入位置との間で往復自在な搬送機構と、 を備えることを特徴とする。

［作用コ 本発明に係るワーク供給方法では、所定数のワークが積
層状態で待機位置に搬送された後、最上位のワークが、
この待機位置の上方で所望の姿勢に位置決めされる。こ
のため、ワークを自動的に所定の搬入位置に送り出すと
ともに、実質的に待機位置と位置決め位置とが兼用でき
、ワーク供給作業に占有されるスペースを可及的に小さ
くすることが出来る。

さらに、本発明に係るワーク供給装置では、取出機構を
介して待機位置に搬送されてきた積層状態のワークが、
位置決め機構と搬送機構とにより一枚ずつ且つ所望の姿
勢に位置決めされて次なる工程の搬入位置へと自動的に
搬送される。このため、ワーク供給作業全体の自動化並
びに効率化が達成される。

［実施例］ 本発明に係るワーク供給方法および装置について実施例
を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する
。

第１図において、参照符号１０は本実施例に係るワーク
供給装置を示す。このワーク供給装置１０は、ワーク取
出位置Ａから所定数のワークＷを積層状態で受け取ると
ともに、前記ワーク取出位置Ａと待機位置Ｂとの間で往
復自在な取出機構１２と、前記待機位置Ｂで最上位のワ
ークＷを所望の姿勢に位置決めする位置決め機構１４と
、前記最上位のワークＷを保持するとともに、待機位置
Ｂと次なる工程の搬入位置Ｃとの間で往復自在な搬送機
構１６とを備える。

第２図および第３図に示すように、ワーク取出位置Ａに
は、フレーム２０が配設され、このフレーム２０にシリ
ンダ２２を介して機台２４が昇降自在に支持されるとと
もに、この機台２４に位置決め手段２５が設けられる。

この位置決め手段２５は、フレーム２０に固定されるラ
ック２７ａと機台２４に固定され、このラック２７ａに
噛合するピニオン２７ｂとこのピニオン２７ｂの回転を
検出するエンコーダ２７ｃとを備える。なお、機台２４
をサーボモータにより昇降させ、このサーボモータにエ
ンコーダを設けることも出来る。

機台２４にストッパ部材２６とシリンダ２８によって揺
動自在な係止部材３０とを介して台車３２が保持される
とともに、この台車３２に所定数のワークＷが積層状態
で且つ多段に収容されている。

取出機構１２は、ワーク取出位置Ａと待機位置Ｂとの間
で取出方向く矢印Ｘ方向）に延在すル一対のレール４０
を備え、このレール４０に係合する可動台４２が、待機
位置Ｂ側に固着されたシリンダ４４から延在するピスト
ンロッド４６に係着される（第１図参照）。

可動台４２にピニオン４８　ａ、　４８　ｂカｍ軸的に
支承され、このピニオン４８ａはレール４０と平行に配
置される第１ラツク５０に噛合する。ピニオン４８ｂは
、可動台４２に進退自在＝配設される支持ベース５４に
固着された第２ラツク５２に噛合するとともに、この支
持ベース５４にワーク支持用爪５６ａ乃至５６ｄが設け
られる。

位置決め機構１４は、レール４０の両外方に配設される
一組の基台６０を備え、この基台６０上にスライドベー
ス６２が、図示しな′、）ラック、ピニオンを介して矢
印Ｘ方向に直交する矢印Ｙ方向に進退自在に配設される
。

スライドベース６２には、互いに対向してシリンダ６４
ａ、６４ｂが固着され、これらのシリンダ６４ａ、６４
ｂから延在するピストンロッド６６ａ、６６ｂに整列治
具６８ａ、６８ｂが取着される。整列治具６８ａ、６８
ｂは屈曲形状を呈（−１その端部にワーク載置部位７０
ａ１７０ｂが形成される。

シリンダ６４ａ、６４ｂに対向してインデックスユニッ
トを構成するシリンダ７１が配設され、このシリンダ了
１の回転軸に固着された回転板７１ａに、夫々の長さを
異にして複数の位置決めビン７３　ａ乃至７３ｄが設け
られる（第５図参照）。なお、位置決めピン７３ａ乃至
７３ｄは整列治具６８ａ、６８ｂに係合して位置決めす
るものであり、必要に応じてその数を増減することがで
きる。

整列治具６８ａ、６８ｂの間にワーク押圧部材７２が配
設され、このワーク押圧部材７２はシリンダ７４を介し
て矢印Ｙ方向に進退自在である。

搬送機構Ｉｍは、待機位ＷＢと搬入位置Ｃとの間で矢印
Ｘ方向に延在するレール８０を備え、このレール８０に
ラック８２が固着される。レール８０には搬送本体８４
が支持され、この搬送本体８４に設けられている第１サ
ーボモータ８６に連結された図示しないピニオンがラッ
ク８２に噛合する。

搬送本体８４から矢印Ｙ方向にアーム９０が延在すると
ともに、このアーム９０にラック９２が固着される。ア
ーム９０にスライドベース９４ａ、９４ｂが配設され、
このスライドベース９４ａ、９４ｂに固着された第２サ
ーボモータ９６ａ、９６ｂに連結されているピニオン（
図示せず）がラック９２に噛合する。スライドベー２９
４ａ、９４ｂには、第３サーボモータ９８ａ、９８ｂが
固定され、この第３サーボモータ９８ａ、９８ｂに連結
されたピニオン（図示せず）が昇降台１００ａ、１００
ｂに鉛直方向に固着されたラック１０６ａ、１０６ｂと
噛合する。この昇降台１００　ａ、　１００　ｂの下端
部には、夫々−組の吸着盤１０８ａ、、１０８ｂが取着
され、この吸着盤１０８ａ、１０８ｂは図示しない吸引
器に接続されている。

本実施例に係るワーク供給方法を実施するための装置は
、基本的には以上のように構成されるものであり、次に
その動作について説明する。

ワーク取出位置Ａにおいて、台車３２が機台２４上に配
置され、シリンダ２８の駆動作用下に係止部材３０を揺
動させてこの係止部材３０とスｌ−，７パ部材２６とに
より台車３２を固定する。この台車３２内には、ワーク
Ｗが所定数ずつ積層されて多段に収容されており、シリ
ンダ２２の作用下に機台２４を鉛直方向に移動させて台
車３２を所定の高さ位置に位置決めした後、取出機構１
２を構成するシリンダ４４が駆動されて可動台４２がワ
ーク取出位置Ａ側に移動する。このため、第１ラック５
０．ビニオン４８ａ、４８ｂ並びに第２ラツク５２を介
し支持ベース５４が、可動台４２からワーク取出位置Ａ
側へと突出して最下段に位置する積層状態のワークＷの
下方に進入する。その際、ピニオン４８ａと４８ｂとの
歯数を同数に選択することにより、支持ベース５４が、
可動台４２の倍の速度で台車３２側に移動することにな
る。また、可動台４２に支持ベース５４が重なり合う際
に、取出機構１２の全長が短尺化される。

次いで、シリンダ２２の駆動作用下に機台２４が下降さ
れ、前記最下段の所定数のワークＷが、支持ベース５４
に設けられている爪５６ａ乃至５６ｄ上に載置された後
、シリンダ４４を駆動して可動台４２および支持ベース
５４が待機位置Ｂ側へと移動する（第り図ａ参照）。

搬送機構１６を構成する搬送本体８４が、第１サーボモ
ータ８６の駆動作用下に待機位置已に移動した後、第３
サーボモーク９８ａ、９８ｂを駆動して昇降台１００ａ
、１００ｂが下降され、吸着盤１０８ａ、１０８ｂが最
上位のワークＷに係合される。そして、図示しない吸弓
器の付勢作用下に吸着盤ＩＣ１８ａＳ　１０８ｂにより
前記最上位のワークＷが吸着された状態で、第３サーボ
モータ９８ａ、９８ｂが前記とは逆方向に駆動されて昇
降台１００ａ、１００ｂが所定の高さ位置まで上昇する
。

この状態で、位置決６機構１４を構成するスライドベー
ス６２が図示しないラック、ピニオンの作用下にレール
４０側へと移動し、整列治具６８ａ、６８ｂのワーク載
置部位７０ａ、７０ｂが前記吸着保持されているワーク
Ｗの下方に進入する（第４図す参照）。

第３サーボモータ９８ａ、９８ｂの作用下に昇降台１０
０ａ、１００ｂを介し吸着盤１０８ａ、１０８ｂが下降
してこれに吸着保持されているワークＷが、ワーク載＠
部位７０ａ、７０ｂ上に配置されるとともに、この吸着
盤１０８ａ、１０８ｂによる吸引作用が解除される（第
４図Ｃ参照）。

次に、シリンダ６４ａ、６４ｂが駆動されて整列治具６
８ａ、６８ｂが所定の位置決めピン、例えば、位置決め
ピン７３ｃに当接する位置まで変位し、ワークＷが所望
の姿勢に位置決めされる（第５図参照）。その際かある
いは予めシリンダ７４の駆動作用下に、ワーク押圧部材
７２をワークＷの両端部に係合させてこのワークＷの位
置決めが行われる。

位置決め機構１４によるワークＷの位置決め作業が終了
した後、搬送機構１６を駆動して、前述したように吸着
盤１０８ａ、１０８ｂによりワークＷを吸着保持し、第
１サーボモータ８６の駆動作用下に搬送本体８４を、ワ
ークＷと一体的に次なる工程の搬入位置Ｃまで移送する
。

なお、ワークＷの寸法に対応して、第２サーボモータ９
６ａ、９６ｂの駆動作用下にスライドベース９４ａ、９
４ｂを矢印Ｙ方向に調整する作業が、必要に応じて行わ
れる。

また、第２および第３サーボモータ９６ａ１９６ｂ、９
８ａ、９８ｂが、ティーチングにより独立して駆動自在
なため、例えば、搬入位置Ｃにおいて、この第３サーボ
モータ９８ａ、９８ｂによりワークＷを頌斜させて、他
のワークや治具等に装着する作業を行うこともできる。

この場合、本実施例では、積層された所定数のワークＷ
を、ワーク取出位置Ａから取り出して待機位置已に搬送
した後、最上位のワークＷをこの待機位置Ｂの上方で自
動的に位置決めし、さらに次なる工程の搬入位置Ｃへと
送り出している。このため、台車３２に対し夫々のワー
クＷを正確に位置決めして収納する必要がなく、特に、
湾曲形状や複雑な形状を呈するワークＷであっても、自
動的に所望の姿勢に位置決めして搬入位置Ｃへと送り出
すことが出来る。従って、従来のように、作業者自身に
より行われていたワークＷの供給作業が自動化され、ワ
ーク供給作業の効率化が容易に達成されるという効果が
得られる。

しかも、本実施例では、待機位置已において、位置決め
機構１４によりワークＷの位置決め作業を行うため、ワ
ーク位置決め作業用の専用のステーションを設ける必要
がない。これによっ　　望の姿勢で自動的に且つ効率的
に搬入位置へとて、ワーク供給装置１０全体の占有する
スベー　　送り出すことが出来、ワーク供給装置の効率
化スを可及的に狭小にすることが可能になる。　　　　
が容易に達成される。

［発明の効果コ 以上のように、本発明に係るワーク供給方法では、次の
ような効果乃至利点を奏する。

ワーク取出位置から取り出された積層状態のワークを、
待機位置において最上位のワークから順に所望の姿勢に
位置決めして次なる工程へと送り出すため、ワーク位置
決め作業用の専用ステーションを不要とし、作業場内の
有効スペースを効果的に活用することが出来る。

さらに、本発明に係るワーク供給装置では、積層状態の
ワークをワーク取出位置から取り出して待機位置へと送
り出した後、この待機位置で位置決め機構を介して所望
の姿勢に順次位置決めし、さらに搬送機構により次なる
工程の搬入位置へと自動的に送り出すことが可能となる
。

これによって、積層状態のワークを一枚ずつ所

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るワーク供給製雪の概略平面図、 第２図は前記ワーク供給装置の要部斜視説明図、 第３図は前記ワーク供給装置のワーク取付位置における
側面図、 第４図は前記ワーク供給装置によりワークを位置決めす
る際の動作説明図、 第５図は整列治具およびインデックスユニットの斜視説
明図である。 １０・・・ワーク供給装置 １２・・・取出機構 １４・・・位置決め機構 １６・・・搬送機構 ３２・・・台車 ５４・・・支持ベース ６２・・・スライドベース ６８ａ、６８ｂ・・・整列治具 ８４・・・搬送本体 １００ａ、１００ｂ−＝昇降台 Ａ・・・ワーク取出位置 Ｂ・・・待機装置 Ｃ・・・搬入位置 Ｆ［Ｇ、４

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワーク取出位置から所定数のワークを積層状態で
   受け取って待機位置に搬送する過程と、前記待機位置で
   最上位のワークを保持してこれを上昇させる過程と、 前記待機位置の上方で前記上昇されたワークを所望の姿
   勢に位置決めする過程と、 前記位置決めされたワークを次なる工程の搬入位置へと
   搬送する過程と、 を有することを特徴とするワーク供給方法。
2. （２）ワーク取出位置から所定数のワークを積層状態で
   受け取るとともに、前記ワーク取出位置と待機位置との
   間で往復自在な取出機構と、前記待機位置で最上位のワ
   ークを所望の姿勢に位置決めする位置決め機構と、 前記最上位のワークを保持するとともに、待機位置と次
   なる工程の搬入位置との間で往復自在な搬送機構と、 を備えることを特徴とするワーク供給装置。