JP2507742B2 - ワ−ク搬送装置 - Google Patents
ワ−ク搬送装置Info
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- JP2507742B2 JP2507742B2 JP14456687A JP14456687A JP2507742B2 JP 2507742 B2 JP2507742 B2 JP 2507742B2 JP 14456687 A JP14456687 A JP 14456687A JP 14456687 A JP14456687 A JP 14456687A JP 2507742 B2 JP2507742 B2 JP 2507742B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/20—Storage arrangements; Piling or unpiling
- B21D43/22—Devices for piling sheets
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トランスファプレス等の一連の加工ライン
から搬出される加工済ワークを貯溜容器に搬入するため
のワーク搬送装置に関するものである。
から搬出される加工済ワークを貯溜容器に搬入するため
のワーク搬送装置に関するものである。
（従来技術） この種のワーク搬送装置としては、トランスファプレ
スの加工済ワークを、トランスファプレスの搬送手段か
ら受け取るワーク受台を用いて整列台車に積み込み、所
定量貯溜後に移載装置を用いてパレット等の貯溜容器へ
移し替えるようにしたものが既に提案されている（例え
ば、特開昭59−50930号公報参照）。
スの加工済ワークを、トランスファプレスの搬送手段か
ら受け取るワーク受台を用いて整列台車に積み込み、所
定量貯溜後に移載装置を用いてパレット等の貯溜容器へ
移し替えるようにしたものが既に提案されている（例え
ば、特開昭59−50930号公報参照）。
（発明が解決しようとする問題点） 上記公知例におけるように構成されたワーク搬送装置
においては、ワーク受台および整列台車は特定形状のワ
ークに適応すべく構成されているため、ワークの形状が
変化すると、ワーク受台、整列台車をともに段替えする
必要が生じる。
においては、ワーク受台および整列台車は特定形状のワ
ークに適応すべく構成されているため、ワークの形状が
変化すると、ワーク受台、整列台車をともに段替えする
必要が生じる。
一方、自動車製造工場におけるトランスファプレスに
おいては、複数車種のワークに対して同一加工ラインで
加工を施すのが通例であり、このような加工ラインから
の加工済ワークの搬送には、上記公知例のものでは対応
できないという問題が生じる。
おいては、複数車種のワークに対して同一加工ラインで
加工を施すのが通例であり、このような加工ラインから
の加工済ワークの搬送には、上記公知例のものでは対応
できないという問題が生じる。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、加工ラ
インから搬出される加工済ワークの種類に対応して、こ
れを能率良く搬送し得るようにすることを目的とするも
のである。
インから搬出される加工済ワークの種類に対応して、こ
れを能率良く搬送し得るようにすることを目的とするも
のである。
（問題点を解決するための手段） 本発明では、上記問題点を解決するための手段とし
て、連続した一連の加工処理をワークに施す加工ライン
と、該加工ラインにおいて加工された複数種類のワーク
を前記加工ラインから搬出する搬送手段と、該搬送手段
によって前記加工ラインから搬出された加工済ワークを
貯溜容器に搬入するロボットとを備えたワーク搬送装置
において、前記搬送手段に載置され且つ前記複数種類の
加工済ワークの内面形状に対応してこれを保持すべく構
成された保持部材が設けられている複数種類のワーク載
置台と、前記複数種類の加工済ワークの外面形状に対応
してこれを把持する把持手段を有し且つ前記ロボットの
ロボットハンドに対して着脱可能に構成された複数種類
のワーク搬送治具とがそれぞれ一体的に組み合わされた
ものがストックされる搬送治具ステーションを付設して
いる。
て、連続した一連の加工処理をワークに施す加工ライン
と、該加工ラインにおいて加工された複数種類のワーク
を前記加工ラインから搬出する搬送手段と、該搬送手段
によって前記加工ラインから搬出された加工済ワークを
貯溜容器に搬入するロボットとを備えたワーク搬送装置
において、前記搬送手段に載置され且つ前記複数種類の
加工済ワークの内面形状に対応してこれを保持すべく構
成された保持部材が設けられている複数種類のワーク載
置台と、前記複数種類の加工済ワークの外面形状に対応
してこれを把持する把持手段を有し且つ前記ロボットの
ロボットハンドに対して着脱可能に構成された複数種類
のワーク搬送治具とがそれぞれ一体的に組み合わされた
ものがストックされる搬送治具ステーションを付設して
いる。
（作 用） 本発明では、上記手段によって次のような作用が得ら
れる。
れる。
即ち、加工ラインから搬出されてくる複数種類の加工
済ワークに対して、加工済ワークの内面形状に対応して
こてを保持すべく構成された保持部材が設けられている
複数種類のワーク載置台と、加工済ワークの外面形状に
対応してこれを把持する把持手段を有し且つ前記ロボッ
トのアームに対して着脱可能に構成された複数種類のワ
ーク搬送治具とがそれぞれ一体的に組み合わされたもの
を適宜選定して、搬送治具ステーションから一体的に交
換することができ、作業能率が大いに向上せしめられる
こととなるのである。
済ワークに対して、加工済ワークの内面形状に対応して
こてを保持すべく構成された保持部材が設けられている
複数種類のワーク載置台と、加工済ワークの外面形状に
対応してこれを把持する把持手段を有し且つ前記ロボッ
トのアームに対して着脱可能に構成された複数種類のワ
ーク搬送治具とがそれぞれ一体的に組み合わされたもの
を適宜選定して、搬送治具ステーションから一体的に交
換することができ、作業能率が大いに向上せしめられる
こととなるのである。
（実施例） 以下、添付の図面を参照して本発明の好適な実施例を
説明する。
説明する。
本実施例のワーク搬送装置は、第１図および第２図図
示の如く、連続した一連の加工処理（例えば、トランス
ファプレス）をワークＷに施す加工ライン１と、該加工
ライン１において加工されたワークＷを前記加工ライン
１から搬出する搬送手段２と、該搬送手段２によって前
記加工ライン１から搬出された加工済ワークＷを貯溜容
器３に搬入するロボット４とを備えている。
示の如く、連続した一連の加工処理（例えば、トランス
ファプレス）をワークＷに施す加工ライン１と、該加工
ライン１において加工されたワークＷを前記加工ライン
１から搬出する搬送手段２と、該搬送手段２によって前
記加工ライン１から搬出された加工済ワークＷを貯溜容
器３に搬入するロボット４とを備えている。
前記加工ライン１は、一連のプレス成形金型５（図示
の１個以外は省略）と、該金型５上にてプレス加工され
たワークＷを順次搬送すべく構成されたトランスファ装
置６とからなっており、該トランスファ装置６は、一連
のプレス成形金型５に対して昇降および前後動可能な左
右一対のフィードバー7,7と、該フィードバー7,7間に所
定間隔を有して架設され且つ前記ワークＷを吸着把持す
るべき吸着手段８を有するクロスバー９とを備えてい
る。
の１個以外は省略）と、該金型５上にてプレス加工され
たワークＷを順次搬送すべく構成されたトランスファ装
置６とからなっており、該トランスファ装置６は、一連
のプレス成形金型５に対して昇降および前後動可能な左
右一対のフィードバー7,7と、該フィードバー7,7間に所
定間隔を有して架設され且つ前記ワークＷを吸着把持す
るべき吸着手段８を有するクロスバー９とを備えてい
る。
前記搬送手段２は、加工ライン１の出口側延長線上に
設置されたコンベア10と、該コンベア10上を搬送される
台車11とからなっており、該台車11上面には、両側およ
び中央部に後述するワーク載置台12を着脱自在に載置す
べき受片13,13および位置決め兼用のガイド片14,14が設
けられている。つまり、ワーク載置台12は、その中央部
に形成された係合穴15,15に台車11側のガイド片14,14を
嵌合せしめることによって位置決めされつつ、前記受台
13,13上に載置されるようになっているのである。
設置されたコンベア10と、該コンベア10上を搬送される
台車11とからなっており、該台車11上面には、両側およ
び中央部に後述するワーク載置台12を着脱自在に載置す
べき受片13,13および位置決め兼用のガイド片14,14が設
けられている。つまり、ワーク載置台12は、その中央部
に形成された係合穴15,15に台車11側のガイド片14,14を
嵌合せしめることによって位置決めされつつ、前記受台
13,13上に載置されるようになっているのである。
前記ワーク載置台12上面には、加工ライン１から搬出
される加工済ワークＷの内面形状に対応してこれを保持
すべく構成された保持部材16,16,16,16が立設されてい
る。該各保持部材16は、ワーク載置台12上適所（即ち、
ワークＷを保持するに適した個所）に立設された軸状体
16aと、該軸状体16a上端に設けられた凹面状の受部16b
とからなっている。また、前記ワーク載置台12上面適所
（即ち、保持部材16,16,16,16上に保持されたワークＷ
と干渉しない位置）には、後述するワーク搬送治具18を
載置すべき支柱17,17,17,17が立設されている（第４図
および第５図参照）。
される加工済ワークＷの内面形状に対応してこれを保持
すべく構成された保持部材16,16,16,16が立設されてい
る。該各保持部材16は、ワーク載置台12上適所（即ち、
ワークＷを保持するに適した個所）に立設された軸状体
16aと、該軸状体16a上端に設けられた凹面状の受部16b
とからなっている。また、前記ワーク載置台12上面適所
（即ち、保持部材16,16,16,16上に保持されたワークＷ
と干渉しない位置）には、後述するワーク搬送治具18を
載置すべき支柱17,17,17,17が立設されている（第４図
および第５図参照）。
前記ロボット４は、前記コンベア10の終端部上方から
その延長線上に延設された走行装置19と、該走行装置19
を往復動するロボット本体20と、該ロボット本体20に対
して昇降自在に設けられたロボットアーム21と、該ロボ
ットアーム21の下端部に回動可能に連結されるロボット
ハンド22とからなっており、該ロボットハンド22には、
前記ワーク搬送治具18が着脱可能とされている。符号23
はロボット本体20を走行時に案内するガイドレールであ
る。
その延長線上に延設された走行装置19と、該走行装置19
を往復動するロボット本体20と、該ロボット本体20に対
して昇降自在に設けられたロボットアーム21と、該ロボ
ットアーム21の下端部に回動可能に連結されるロボット
ハンド22とからなっており、該ロボットハンド22には、
前記ワーク搬送治具18が着脱可能とされている。符号23
はロボット本体20を走行時に案内するガイドレールであ
る。
前記ワーク搬送治具18は、前記ワーク載置台12上に載
置された状態でコンベア10により搬送されてきた加工済
ワークＷの外面形状に対応してこれを把持する把持手段
として作用する吸着装置24,24と、前記ロボットハンド2
2に対して着脱可能に構成された連結部材25と、前記ワ
ーク載置台12上に立設された支柱17,17,17,17に対して
係合載置される支持部材26とを有している。
置された状態でコンベア10により搬送されてきた加工済
ワークＷの外面形状に対応してこれを把持する把持手段
として作用する吸着装置24,24と、前記ロボットハンド2
2に対して着脱可能に構成された連結部材25と、前記ワ
ーク載置台12上に立設された支柱17,17,17,17に対して
係合載置される支持部材26とを有している。
しかして、ワーク載置台12上の保持部材16,16,16,16
に載置された状態でコンベア10により搬送されてきた加
工済ワークＷは、ロボットハンド22に連結されたワーク
搬送治具18の吸着装置24,24に吸着把持された後、走行
装置19を走行するロボット本体20により第１図矢印Ｐ方
向に移送せしめられ、ロボットハンド22の直角方向への
回動操作により走行装置19の終端部下方に待機せしめら
れている貯溜容器３に移載せしめられるようになってい
る。なお、該貯溜容器３は、前記走行装置19の終端部下
方に設けられたリフター27の上昇により供給され、搬出
用コンベア28上に待機せしめられるようになっている。
符号29はリフター27上に設けられたコンベアである。
に載置された状態でコンベア10により搬送されてきた加
工済ワークＷは、ロボットハンド22に連結されたワーク
搬送治具18の吸着装置24,24に吸着把持された後、走行
装置19を走行するロボット本体20により第１図矢印Ｐ方
向に移送せしめられ、ロボットハンド22の直角方向への
回動操作により走行装置19の終端部下方に待機せしめら
れている貯溜容器３に移載せしめられるようになってい
る。なお、該貯溜容器３は、前記走行装置19の終端部下
方に設けられたリフター27の上昇により供給され、搬出
用コンベア28上に待機せしめられるようになっている。
符号29はリフター27上に設けられたコンベアである。
前記コンベア10の終端部近傍（即ち、リフター27に隣
接した位置）には、複数種類のワーク載置台12,12・・
とワーク搬送治具18,18・・とをそれぞれ一体的に組み
合わせたものをストックする搬送治具ステーション30が
付設されている。該搬送治具ステーション30は、第２図
および第３図図示の如く、多数のハンガー31,31・・を
備えた昇降装置32によて構成されており、該各ハンガー
31には、内面形状の異なるワークＷに対応すべく構成さ
れたワーク載置台12と、外面形状が異なるワークＷに対
応すべく構成されたワーク搬送治具18とが一体的に載置
される支持台33が設けられている。そして、昇降装置32
には、複数種類のワーク載置台12とワーク搬送治具18と
の組み合わせられたものが保持されたハンガー31と、支
持台33のみの空のハンガー31とが設けられている。つま
り、第４図および第５図図示の如く、ワーク載置台12の
支柱17,17,17,17に対してワーク搬送治具18の支持部材2
6を係合載置させた状態で、ハンガー31の支持台33に載
せることにより両者は一体的に結合された状態としてス
トックされるようになっているのである。なお、ワーク
載置台12およびワーク搬送治具18は、加工ライン１によ
ってトランスファプレスされるワークＷの種類（換言す
れば、車種）に応じて複数種類用意される。例えば、第
５図図示のものと第６図図示のもののように、ワーク載
置台12上の保持部材16,16,16,16の立設位置および高さ
の異なるもの、あるいはワーク搬送治具18の吸着装置2
4,24および支持部材26の形状の異なるものが用意され
る。
接した位置）には、複数種類のワーク載置台12,12・・
とワーク搬送治具18,18・・とをそれぞれ一体的に組み
合わせたものをストックする搬送治具ステーション30が
付設されている。該搬送治具ステーション30は、第２図
および第３図図示の如く、多数のハンガー31,31・・を
備えた昇降装置32によて構成されており、該各ハンガー
31には、内面形状の異なるワークＷに対応すべく構成さ
れたワーク載置台12と、外面形状が異なるワークＷに対
応すべく構成されたワーク搬送治具18とが一体的に載置
される支持台33が設けられている。そして、昇降装置32
には、複数種類のワーク載置台12とワーク搬送治具18と
の組み合わせられたものが保持されたハンガー31と、支
持台33のみの空のハンガー31とが設けられている。つま
り、第４図および第５図図示の如く、ワーク載置台12の
支柱17,17,17,17に対してワーク搬送治具18の支持部材2
6を係合載置させた状態で、ハンガー31の支持台33に載
せることにより両者は一体的に結合された状態としてス
トックされるようになっているのである。なお、ワーク
載置台12およびワーク搬送治具18は、加工ライン１によ
ってトランスファプレスされるワークＷの種類（換言す
れば、車種）に応じて複数種類用意される。例えば、第
５図図示のものと第６図図示のもののように、ワーク載
置台12上の保持部材16,16,16,16の立設位置および高さ
の異なるもの、あるいはワーク搬送治具18の吸着装置2
4,24および支持部材26の形状の異なるものが用意され
る。
さらに、前記コンベア10の終端部と搬送治具ステーシ
ョン30との両方に隣合う角隅部には、前記搬送手段２に
おける台車11上に載置されたワーク載置台12と、該ワー
ク載置台12上に載置されたワークＷの外面形状に対応す
る吸着装置24を有するワーク搬送治具18とを一体的に結
合させた状態で搬送治具ステーション30側へ移載し、該
搬送治具ステーション30のハンガー31に一体的に結合さ
れた状態で載置されたワーク載置台12とワーク搬送治具
18とを搬送手段２側へ移載する如く作用する治具移載手
段34が付設されている。
ョン30との両方に隣合う角隅部には、前記搬送手段２に
おける台車11上に載置されたワーク載置台12と、該ワー
ク載置台12上に載置されたワークＷの外面形状に対応す
る吸着装置24を有するワーク搬送治具18とを一体的に結
合させた状態で搬送治具ステーション30側へ移載し、該
搬送治具ステーション30のハンガー31に一体的に結合さ
れた状態で載置されたワーク載置台12とワーク搬送治具
18とを搬送手段２側へ移載する如く作用する治具移載手
段34が付設されている。
該治具移載手段34は、90゜の回転角で回転するターン
テーブル35と、該ターンテーブル35上に進退可能に設け
られた一対のフォーク36,36とからなっている。前記タ
ーンテーブル35は、適宜の駆動手段（図示省略）により
適宜寸法昇降せしめられるように構成されている。つま
り、この治具移載手段34は、フォーク36,36を前記台車1
1とワーク載置台12との間に向って差し込んだ後、ター
ンテーブル35を上昇させて前記フォーク36,36上に前記
台車11上のワーク載置台12を載せ、その状態でフォーク
36,36を第２図矢印Ｑ方向に後退させ、ついでターンテ
ーブル35を第２図矢印Ｍ方向へ90゜回転させ、さらにフ
ォーク36,36を第２図矢印Ｒ方向へ進出せしめることに
より、搬送手段２側にあったワーク載置台12を搬送治具
ステーション30側へ移載せしめる如く作用するのであ
る。逆に搬送治具ステーション30側のワーク載置台12を
搬送手段２側へ移載する場合には、前記と逆の操作をな
せばよい。なお、この時、ワーク載置台12上にはワーク
搬送治具18が一体的に載置されていることは勿論であ
る。
テーブル35と、該ターンテーブル35上に進退可能に設け
られた一対のフォーク36,36とからなっている。前記タ
ーンテーブル35は、適宜の駆動手段（図示省略）により
適宜寸法昇降せしめられるように構成されている。つま
り、この治具移載手段34は、フォーク36,36を前記台車1
1とワーク載置台12との間に向って差し込んだ後、ター
ンテーブル35を上昇させて前記フォーク36,36上に前記
台車11上のワーク載置台12を載せ、その状態でフォーク
36,36を第２図矢印Ｑ方向に後退させ、ついでターンテ
ーブル35を第２図矢印Ｍ方向へ90゜回転させ、さらにフ
ォーク36,36を第２図矢印Ｒ方向へ進出せしめることに
より、搬送手段２側にあったワーク載置台12を搬送治具
ステーション30側へ移載せしめる如く作用するのであ
る。逆に搬送治具ステーション30側のワーク載置台12を
搬送手段２側へ移載する場合には、前記と逆の操作をな
せばよい。なお、この時、ワーク載置台12上にはワーク
搬送治具18が一体的に載置されていることは勿論であ
る。
ついで、図示のワーク搬送装置の作用を説明する。
加工ライン１により一連の加工処理（即ち、トランス
ファプレス）を施された加工済ワークＷは、加工ライン
１の出口側において搬送手段２における台車11上に載置
されたワーク載置台12の保持部材16,16,16,16に保持さ
れた状態でコンベア10の終端部まで搬出され、そこで一
旦停止せしめられる。かくして搬出された加工済ワーク
Ｗは、ロボット４のロボットハンド22に連結されたワー
ク搬送治具18の吸着装置24,24に吸着把持された後、ロ
ボット４の走行装置19の終端部において貯溜容器３へ移
載される。そして、貯溜容器３が満載となると、貯溜容
器３は搬出用コンベア28により搬出され、次の貯溜容器
３がリフター27によって補給される。
ファプレス）を施された加工済ワークＷは、加工ライン
１の出口側において搬送手段２における台車11上に載置
されたワーク載置台12の保持部材16,16,16,16に保持さ
れた状態でコンベア10の終端部まで搬出され、そこで一
旦停止せしめられる。かくして搬出された加工済ワーク
Ｗは、ロボット４のロボットハンド22に連結されたワー
ク搬送治具18の吸着装置24,24に吸着把持された後、ロ
ボット４の走行装置19の終端部において貯溜容器３へ移
載される。そして、貯溜容器３が満載となると、貯溜容
器３は搬出用コンベア28により搬出され、次の貯溜容器
３がリフター27によって補給される。
加工済ワークＷの搬出は、上記の如くしてなされる
が、加工ライン１により加工処理されるワークＷの種類
が変わると、搬出手段２におけるワーク載置台12および
ロボット４におけるワーク搬送治具18を交換する必要が
生じる。そこで、ワークＷを移載し終えた状態のワーク
載置台12の保持部材16,16,16,16上にワーク搬送治具18
を載置した後、治具移載手段34のフォーク36,36を台車1
1とワーク載置台12との間に差し込み、ターンテーブル3
5を上昇させて前記フォーク36,36上に前記台車11上のワ
ーク載置台12およびワーク搬送治具18を載せ、その状態
でフォーク36,36を第２図矢印Ｑ方向に後退させ、つい
でターンテーブル35を第２図矢印Ｍ方向へ90゜回転さ
せ、さらにフオーク36,36を第２図矢印Ｒ方向へ進出せ
しめて、搬送治具ステーション30の空ハンガー31上にワ
ーク載置台12およびワーク搬送治具18を一体的に移載す
る。その後、搬送治具ステーション30にストックされて
いる適当な（即ち、変更されたワークＷの内外面形状に
対応する）ワーク載置台12とワーク搬送治具18との組み
合わせを選択し、前記と逆の操作により搬送手段２側の
台車11上に移載する。上記の如く、本実施例において
は、加工ライン１において加工対象とするワークＷの種
類が変わった場合に、変更されたワークＷの内外面形状
に対応するワーク載置台12とワーク搬送治具18とを一体
的に段替えできることとなり、作業能率向上に大いに寄
与する。
が、加工ライン１により加工処理されるワークＷの種類
が変わると、搬出手段２におけるワーク載置台12および
ロボット４におけるワーク搬送治具18を交換する必要が
生じる。そこで、ワークＷを移載し終えた状態のワーク
載置台12の保持部材16,16,16,16上にワーク搬送治具18
を載置した後、治具移載手段34のフォーク36,36を台車1
1とワーク載置台12との間に差し込み、ターンテーブル3
5を上昇させて前記フォーク36,36上に前記台車11上のワ
ーク載置台12およびワーク搬送治具18を載せ、その状態
でフォーク36,36を第２図矢印Ｑ方向に後退させ、つい
でターンテーブル35を第２図矢印Ｍ方向へ90゜回転さ
せ、さらにフオーク36,36を第２図矢印Ｒ方向へ進出せ
しめて、搬送治具ステーション30の空ハンガー31上にワ
ーク載置台12およびワーク搬送治具18を一体的に移載す
る。その後、搬送治具ステーション30にストックされて
いる適当な（即ち、変更されたワークＷの内外面形状に
対応する）ワーク載置台12とワーク搬送治具18との組み
合わせを選択し、前記と逆の操作により搬送手段２側の
台車11上に移載する。上記の如く、本実施例において
は、加工ライン１において加工対象とするワークＷの種
類が変わった場合に、変更されたワークＷの内外面形状
に対応するワーク載置台12とワーク搬送治具18とを一体
的に段替えできることとなり、作業能率向上に大いに寄
与する。
本発明は、上記実施例の構成に限定されるものではな
く、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜設計変更
可能なことは勿論である。
く、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜設計変更
可能なことは勿論である。
（発明の効果） 叙上の如く、本発明によれば、連続した一連の加工処
理をワークに施す加工ラインと、該加工ラインにおいて
加工された複数種類のワークを前記加工ラインから搬出
する搬送手段と、該搬送手段によって前記加工ラインか
ら搬出された加工済ワークを貯溜容器に搬入するロボッ
トとを備えたワーク搬送装置において、前記搬送手段に
載置され且つ前記複数種類の加工済ワークの内面形状に
対応してこれを保持すべく構成された保持部材が設けら
れている複数種類のワーク載置台と、前記複数種類の加
工済ワークの外面形状に対応してこれを把持する把持手
段を有し且つ前記ロボットのロボットハンドに対して着
脱可能に構成された複数種類のワーク搬送治具とがそれ
ぞれ組み合わされたものが一体的にストックされる搬送
治具ステーションを付設したので、加工ラインから搬出
されてくる複数種類の加工済ワークに対して、これと対
応するワーク載置台とワーク搬送治具との組み合わせを
適宜選定して搬送治具ステーションから一体的に交換す
ることができることとなり、作業能率が大いに向上せし
められるという優れた効果がある。
理をワークに施す加工ラインと、該加工ラインにおいて
加工された複数種類のワークを前記加工ラインから搬出
する搬送手段と、該搬送手段によって前記加工ラインか
ら搬出された加工済ワークを貯溜容器に搬入するロボッ
トとを備えたワーク搬送装置において、前記搬送手段に
載置され且つ前記複数種類の加工済ワークの内面形状に
対応してこれを保持すべく構成された保持部材が設けら
れている複数種類のワーク載置台と、前記複数種類の加
工済ワークの外面形状に対応してこれを把持する把持手
段を有し且つ前記ロボットのロボットハンドに対して着
脱可能に構成された複数種類のワーク搬送治具とがそれ
ぞれ組み合わされたものが一体的にストックされる搬送
治具ステーションを付設したので、加工ラインから搬出
されてくる複数種類の加工済ワークに対して、これと対
応するワーク載置台とワーク搬送治具との組み合わせを
適宜選定して搬送治具ステーションから一体的に交換す
ることができることとなり、作業能率が大いに向上せし
められるという優れた効果がある。
第１図は本発明の実施例にかかるワーク搬送装置の概略
を示す側面図、第２図は第１図図示のワーク搬送装置の
概略を示す平面図、第３図は第２図における搬送治具ス
テーションを示す一部側面図、第４図および第５図は搬
送治具ステーションにおけるワーク載置台とワーク搬送
治具とのストック状態を示す平面図および側面図、第６
図は搬送治具ステーションにおける他の種類のワーク載
置台とワーク搬送治具とのストック状態を示す側面図で
ある。 １……加工ライン ２……搬送手段 ３……貯溜容器 ４……ロボット 12……ワーク載置台 16……保持部材 18……ワーク搬送治具 22……ロボットハンド 24……把持手段（吸着装置） 30……搬送治具ステーション Ｗ……ワーク
を示す側面図、第２図は第１図図示のワーク搬送装置の
概略を示す平面図、第３図は第２図における搬送治具ス
テーションを示す一部側面図、第４図および第５図は搬
送治具ステーションにおけるワーク載置台とワーク搬送
治具とのストック状態を示す平面図および側面図、第６
図は搬送治具ステーションにおける他の種類のワーク載
置台とワーク搬送治具とのストック状態を示す側面図で
ある。 １……加工ライン ２……搬送手段 ３……貯溜容器 ４……ロボット 12……ワーク載置台 16……保持部材 18……ワーク搬送治具 22……ロボットハンド 24……把持手段（吸着装置） 30……搬送治具ステーション Ｗ……ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】連続した一連の加工処理をワークに施す加
工ラインと、該加工ラインにおいて加工された複数種類
のワークを前記加工ラインから搬出する搬送手段と、該
搬送手段によって前記加工ラインから搬出された加工済
ワークを貯溜容器に搬入するロボットとを備えたワーク
搬送装置であって、前記搬送手段に載置され且つ前記複
数種類の加工済ワークの内面形状に対応してこれを保持
すべく構成された保持部材が設けられている複数種類の
ワーク載置台と、前記複数種類の加工済ワークの外面形
状に対応してこれを把持する把持手段を有し且つ前記ロ
ボットのロボットハンドに対して着脱可能に構成された
複数種類のワーク搬送治具とがそれぞれ一体的に組み合
わされたものがストックされる搬送治具ステーションが
付設されていることを特徴とするワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14456687A JP2507742B2 (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | ワ−ク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14456687A JP2507742B2 (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | ワ−ク搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63309334A JPS63309334A (ja) | 1988-12-16 |
| JP2507742B2 true JP2507742B2 (ja) | 1996-06-19 |
Family
ID=15365209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14456687A Expired - Lifetime JP2507742B2 (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | ワ−ク搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2507742B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1237709B (it) * | 1989-12-20 | 1993-06-15 | Comau Spa | Apparecchiatura e procedimento per il controllo del funzionamento di una linea di macchine operatrici, in particolare presse. |
-
1987
- 1987-06-09 JP JP14456687A patent/JP2507742B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63309334A (ja) | 1988-12-16 |
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