JPS63309334A - ワ−ク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トランスファプレス等の一連の加工ラインか
ら搬出される加工済ワークを貯溜容器に搬入するための
ワーク搬送装置に関するものである。

（従来技術） この種のワーク搬送装置としては、トランスファプレス
の加工済ワークを、トランスファプレスの搬送手段から
受は取るワーク受台を用いて整列台車に積み込み、所定
量貯溜後に移載装置を用いてパレット等の貯溜容器へ移
し替えるようにしたものが既に提案されている（例えば
、特開昭５９−５０９３０号公報参照）。

（発明が解決しようとする問題点） 上記公知例におけるように構成されたワーク搬送装置に
おいては、ワーク受台および整列台車は特定形状のワー
クに適応すべく構成されているため、ワークの形状が変
化すると、ワーク受台、整列台車をともに段替えする必
要が生じる。

一方、自動車製造工場におけるトランスファプレスにお
いては、複数車種のワークに対して同一加工ラインで加
工を施すのが通例であり、このような加工ラインからの
加工済ワークの搬送には、上記公知例のものでは対応で
きないという問題が生じる。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、加工ライ
ンから搬出される加工済ワークの種類に対応して、これ
を能率良く搬送し得るようにすることを目的とするもの
である。

（問題点を解決するための手段） 本発明では、上記問題点を解決するための手段として、
連続した一連の加工処理をワークに施す加工ラインと、
該加工ラインにおいて加工された複数種類のワークを前
記加工ラインから搬出する搬送手段と、該搬送手段によ
って前記加工ラインから搬出された加工済ワークを貯溜
容器に搬入するロボットとを備えたワーク搬送装置にお
いて、前記搬送手段に載置され且つ前記複数種類の加工
済ワークの内面形状に対応してこれを保持すべく構成さ
れた保持部材が設けられている複数種類のワーク載置台
と、前記複数種類の加工済ワークの外面形状に対応して
これを把持する把持手段を存し且つ前記ロボットのロボ
ットハンドに対して着脱可能に構成された複数種類のワ
ーク搬送治具とがそれぞれ一体的に組み合わされたもの
がストックされる搬送治具ステーションを付設している
。

、（作　用） 本発明では、上記手段によって次のような作用が得られ
る。

即ち、加工ラインから搬出されてくる複数種類の加工済
ワークに対して、加工済ワークの内面形状に対応してこ
れを保持すべく構成された保持部材が設けられている複
数種類のワーク載置台と、加工済ワークの外面形状に対
応してこれを把持する把持手段を有し且つ前記ロボット
のアームに対して着脱可能に構成された複数種類のワー
ク搬送治具とがそれぞれ一体的に組み合わされたものを
適宜選定して、搬送治具ステーションから一体的に交換
することができ、作業能率が大いに向上せしめられるこ
ととなるのである。

（実施例） 以下、添付の図面を参照して本発明の好適な実施例を説
明する。

本実施例のワーク搬送装置は、第１図および第２図図示
の如く、連続した一連の加工処理（例えば、トランスフ
ァプレス）をワークＷに施す加工ラインｌと、該加工ラ
インｌにおいて加工されたワークＷを前記加工ラインｌ
から搬出する搬送手段２と、該搬送手段２によって前記
加工ラインｌから搬出された加工済ワークＷを貯溜容器
３に搬入するロボット４とを備えている。

前記加工ラインＩは、一連のプレス成形金型５（図示の
１個以外は省略）と、該金型５上にてプレス加工された
ワークＷを順次搬送すべく構成されたトランスファ装置
６とからなっており、該トランスファ装置６は、一連の
プレス成形金型５に対して昇降および前後動可能な左右
一対のフィードバー７．７と、該フィードバー７．７間
に所定間隔を有して架設され且つ前記ワークＷを吸着把
持すべき吸着手段８を有するクロスパー９とを備えてい
る。

前記搬送手段２は、加工ラインｌの出口側延長線上に設
置されたコンベアＩＯと、該コンベアＩＯ上を搬送され
る台車１１とからなっており、該台車１１上面には、両
側および中央部に後述するワーク載置台１２を着脱自在
に載置すべき受片１３．１３および位置決め兼用のガイ
ド片１４．１４が設けられている。つまり、ワーク載置
台１２は、その中央部に形成された係合穴１５，１５に
台車１１側のガイド片１４．１４を嵌合せしめることに
よって位置決めされつつ、前記受片１３．１３上に載置
されるようになっているのである。

前記ワーク載置台１２上面には、加工ライン１から搬出
される加工済ワークＷの内面形状に対応してこれを保持
すべく構成された保持部材１６゜１６．１６．１６が立
設されている。該各保持部材１６は、ワーク載置台１２
上適所（即ち、ワークＷを保持するに適した個所）に立
設された軸状体１６ａと、該軸状体１６ａ上端に設けら
れた凹面状の受部１６ｂとからなっている。また、前記
ワーク載置台１２上面適所（即ち、保持部材１６．１６
゜１６．１６上に保持されたワークＷと干渉しない位置
）には、後述するワーク搬送治具１８を載置すべき支柱
１７．１７，１７．１７が立設されている（第４図およ
び第５図参照）。

前記ロボット４は、前記コンベア１０の終端部上方から
その延長線上に延設された走行装置１９と、該走行装置
１９を往復動するロボット本体２０と、該ロボット本体
２０に対して昇降自在に設けられたロボットアーム２１
と、該ロボットアーム２１の下端部に回動可能に連結さ
れるロボットハンド２２とからなっており、該ロボット
ハンド２２には、前記ワーク搬送治具１８が着脱可能と
されている。符号２３はロボット本体２０を走行時に案
内するガイドレールである。

前記ワーク搬送治具１８は、前記ワーク載置台１２上に
載置された状態でコンベアｌＯにより搬送されてきた加
工済ワークＷの外面形状に対応してこれを把持する把持
手段として作用する吸着装置２４．２４と、前記ロボッ
トハンド２２に対して着脱可能に構成された連結部材２
５と、前記ワーク載置台１２上に立設された支柱１７．
１７，１７．１７に対して係合載置される支持部材２６
とを有している。

しかして、ワーク載置台１２上の保持部材１６゜１６．
１６．１６に載置された状態でコンベア１０により搬送
されてきた加工済ワークＷは、ロボットハンド２２に連
結されたワーク搬送治具１８の吸着装置２４．２４に吸
着把持された後、走行装置１９を走行するロボット本体
２０により第１図矢印Ｐ方向に移送せしめられ、ロボッ
トハンド２２の直角方向への回動操作により走行装置１
９の終端部下方に待機せしめられている貯溜容器３に移
載せしめられるようになっている。なお、該貯溜容器３
は、前記走行装置１９の終端部下方に設けられたりフタ
−２７の上昇により供給され、搬出用コンベア２８上に
待機せしめられるようになっている。符号２９はリフタ
ー２７上に設けられたコンベアである。

前記コンベア１０の終端部近傍（即ち、リフター２７に
隣接した位置）には、複数種類のワーク載置台１２，１
２・・とワーク搬送治具１８．１　Ｂ・・とをそれぞれ
一体的に組み合わせたものをストックする搬送治具ステ
ーション３０が付設されている。該搬送治具ステーショ
ン３０は、第２図および第３図図示の如く、多数のハン
ガー３１゜３１・・を備えた昇降装置３２によって構成
されており、該各ハンガー３１には、内面形状の異なる
ワークＷに対応すべく構成されたワーク載置台１２と、
外面形状が異なるワークＷに対応すべく構成されたワー
ク搬送治具１８とが一体的に載置される支持台３３が設
けられている。そして、昇降装置３２には、複数種類の
ワーク載置台１２とワーク搬送治具１８との組み合わせ
られたものか保持されたハンガー３１と、支持台３３の
みの空のハンガー３１とが設けられている。つまり、第
４図および第５図図示の如く、ワーク載置台１２の支柱
１７．１７，１７．１７に対してワーク搬送治具１８の
支持部材２６を係合載置させた状態で、ハンガー３１の
支持台３３に載せることにより両者は一体的に結合され
た状態としてストックされるようになっているのである
。なお、ワーク載置台１２およびワーク搬送治具１８は
、加工ラインｌによってトランスファプレスされるワー
クＷの種類（換言すれば、車種）に応じて複数種類用意
される。例えば、第５図図示のものと第６図図示のもの
のように、ワーク載置台１２上の保持部材１６．１６．
１６．１６の立設位置および高さの異なるもの、あるい
はワーク搬送治具１８の吸着装置２４．２４および支持
部材２６の形状の異なるものが用意される。

さらに、前記コンベア１０の終端部と搬送治具ステーシ
ョン３０との両方に隣合う角隅部には、前記搬送手段２
における台車１１上に載置されたワーク載置台１２と、
該ワーク載置台１２上に載置されたワークＷの外面形状
に対応する吸着装置２４を有するワーク搬送治具１８と
を一体的に結合させた状態で搬送治具ステーション３０
側へ移載し、該搬送治具ステーション３０のハンガー３
１に一体的に結合された状態で載置されたワーク載置台
１２とワーク搬送治具１８とを搬送手段２側へ移載する
如く作用する治具移載手段３４が付設されている。

該治具移載手段３４は、９０°の回転角で回転するター
ンテーブル３５と、該ターンテーブル３５上に進退可能
に設けられた一対のフォーク３６゜３６とからなってい
る。前記ターンテーブル３５は、適宜の駆動手段（図示
省略）により適宜寸法昇降せしめられるように構成され
ている。つまり、この治具移載手段３４は、フォーク３
６．３６を前記台車１１とワーク載置台１２との間に向
って差し込んだ後、ターンテーブル３５を上昇させて前
記フォーク３６．３６上に前記台車１１上のワーク載置
台１２を載せ、その状態でフォーク３６゜３６を第２図
矢印Ｑ方向に後退させ、ついでターンテーブル３５を第
２図矢印Ｍ方向へ９０°回転させ、さらにフォーク３６
．３６を第２図矢印Ｒ方向へ進出せしめることにより、
搬送手段２側にあったワーク載置台１２を搬送治具ステ
ーション３０側へ移載せしめる如く作用するのである。

逆に搬送治具ステーション３０側のワーク載置台１２を
搬送手段２側へ移載する場合には、前記と逆の操作をな
せばよい。なお、この時、ワーク載置台Ｉ２上にはワー
ク搬送治具１８が一体的に載置されていることは勿論で
ある。

ついで、図示のワーク搬送装置の作用を説明する。

加工ラインｌにより一連の加工処理（即ち、トランスフ
ァプレス）を施された加工済ワークＷは、加工ラインｌ
の出口側において搬送手段２における台車２上に載置さ
れたワーク載置台１２の保持部材１６，１６，１６．１
６に保持された状態でコンベアＩＯの終端部まで搬出さ
れ、そこで一旦停止せしめられる。かくして搬出された
加工済ワークＷは、ロボット４のロボットハンド２２に
連結されたワーク搬送治具１８の吸着装置２４．２４に
吸着把持された後、ロボット４の走行装置Ｉ９の終端部
において貯溜容器３へ移載される。そして、貯溜容器３
が満載となると、貯溜容器３は搬出用コンベア２８によ
り搬出され、次の貯溜容器３がリフター２７によって補
給される。

加工済ワークＷの搬出は、上記の如くしてなされるが、
加工ライン１により加工処理されるワークＷの種類が変
わると、搬出手段２におけるワーク載置台１２およびロ
ボット４におけるワーク搬送治具１８を交換する必要が
生じる。そこで、ワークＷを移載し終えた状態のワーク
載置台１２の保持部材１６，１６，１６．１６上にワー
ク搬送冶具１８を載置した後、治具移載手段３４のフォ
ーク３６．３６を台車１１とワーク載置台１２との間に
差し込み、ターンテーブル３５を上昇させて前記フォー
ク３６．３６上に前記台車ｌｌ上のワーク載置台１２お
よびワーク搬送治具１８を載せ、その状態でフォーク３
６．３６を第２図矢印Ｑ方向に後退させ、ついでターン
テーブル３５を第２図矢印Ｍ方向へ９０°回転させ、さ
らにフォーク３６．３６を第２図矢印Ｒ方向へ進出せし
めて、搬送治具ステーション３０の空ハンガー３１上に
ワ一り載置台１２およびワーク搬送治具Ｉ８を一体的に
移載する。その後、搬送治具ステーション３０にストッ
クされている適当な（即ち、変更されたワークＷの内外
面形状に対応する）ワーク載置台１２とワーク搬送治具
１８との組み合わせを選択し、前記と逆の操作により搬
送手段２側の台車１１上に移載する。上記の如く、本実
施例においては、加工ラインＩにおいて加工対象とする
ワークＷの種類が変わった場合に、変更されたワークＷ
の内外面形状に対応するワーク載置台１２とワーク搬送
治具１８とを一体的に段替えできることとなり、作業能
率向上に大いに寄与する。

本発明は、上記実施例の構成に限定されるものではなく
、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜設計変更可
能なことは勿論である。

（発明の効果） 叙上の如く、本発明によれば、連続した一連の加工処理
をワークに施す加工ラインと、該加工ラインにおいて加
工された複数種類のワークを前記加工ラインから搬出す
る搬送手段と、該搬送手段によって前記加工ラインから
搬出された加工済ワークを貯溜容器に搬入するロボット
とを備えたワーク搬送装置において、前記搬送手段に載
置され且つ前記複数種類の加工済ワークの内面形状に対
応してこれを保持すべく構成された保持部材が設けられ
ている複数種類のワーク載置台と、前記複数種類の加工
済ワークの外面形状に対応してこれを把持する把持手段
を有し且つ前記ロボットのロボットハンドに対して着脱
可能に構成された複数種類のワーク搬送治具とがそれぞ
れ組み合わされたものが一体的にストックされる搬送治
具ステーションを付設したので、加工ラインから搬出さ
れてくる複数種類の加工済ワークに対して、これと対応
するワーク載置台とワーク搬送治具との組み合わせを適
宜選定して搬送治具ステーションから一体的に交換する
ことができることとなり、作業能率が大いに向上せしめ
られるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例にかかるワーク搬送装置の概略
を示す側面図、第２図は第１図図示のワーク搬送装置の
概略を示す平面図、第３図は第２図における搬送治具ス
テーションを示す一部側面図、第４図および第５図は搬
送治具ステーションにおけるワーク載置台とワーク搬送
治具とのストック状態を示す平面図および側面図、第６
図は搬送治具ステーションにおける他の種類のワーク載
置台とワーク搬送治具とのストック状態を示す側面図で
ある。 ｌ・・・・・・・加工ライン ２・・・・・・・搬送手段 ３・・・・・・・貯溜容器 ４・・・・・・・ロボット １２・・・・・・ワーク載置台 １６・・・・・・保持部材 １８・・・・・・ワーク搬送治具 ２２・・・・・・ロボットハンド ２４・・・・・・把持手段（吸着装置）３０・・・・・
・搬送治具ステーションＷ・・・・・・・ワーク 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、連続した一連の加工処理をワークに施す加工ライン
   と、該加工ラインにおいて加工された複数種類のワーク
   を前記加工ラインから搬出する搬送手段と、該搬送手段
   によって前記加工ラインから搬出された加工済ワークを
   貯溜容器に搬入するロボットとを備えたワーク搬送装置
   であって、前記搬送手段に載置され且つ前記複数種類の
   加工済ワークの内面形状に対応してこれを保持すべく構
   成された保持部材が設けられている複数種類のワーク載
   置台と、前記複数種類の加工済ワークの外面形状に対応
   してこれを把持する把持手段を有し且つ前記ロボットの
   ロボットハンドに対して着脱可能に構成された複数種類
   のワーク搬送治具とがそれぞれ一体的に組み合わされた
   ものがストックされる搬送治具ステーションが付設され
   ていることを特徴とするワーク搬送装置。