JPH03235043A - 電線異常検出装置 - Google Patents
電線異常検出装置Info
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- JPH03235043A JPH03235043A JP2032102A JP3210290A JPH03235043A JP H03235043 A JPH03235043 A JP H03235043A JP 2032102 A JP2032102 A JP 2032102A JP 3210290 A JP3210290 A JP 3210290A JP H03235043 A JPH03235043 A JP H03235043A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 abstract description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract 1
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- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
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- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
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Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野コ
本発明は、例えば電線の自動結線装置に使用される電線
異常検出装置に関する。
異常検出装置に関する。
[従来の技術]
従来、自動結線装置による電線の結線処理において、電
線の先端部で導線の一部が曲がったり、導線全体がばら
けたり等の異常がある場合には、結線処理に支障が発生
する。電線異常には、具体的には、電線のハンドリング
ミスにより、導線の一部が曲がったり、ずれたりする状
態がある。また、電線の被覆の剥離時に、導線がばらけ
たり、導線の一部が極端に曲がるひげと称する状態があ
る。さらに、導線のよじりの失敗による曲がり、また結
線処理に必要な半田材料の付は過ぎ等がある。
線の先端部で導線の一部が曲がったり、導線全体がばら
けたり等の異常がある場合には、結線処理に支障が発生
する。電線異常には、具体的には、電線のハンドリング
ミスにより、導線の一部が曲がったり、ずれたりする状
態がある。また、電線の被覆の剥離時に、導線がばらけ
たり、導線の一部が極端に曲がるひげと称する状態があ
る。さらに、導線のよじりの失敗による曲がり、また結
線処理に必要な半田材料の付は過ぎ等がある。
[発明が解決しようとする課題]
電線の自動結線処理時に、電線の先端部に異常があると
、結線不良が発生しやすい問題がある。
、結線不良が発生しやすい問題がある。
このため、結線処理の前に、電線の先端部に異常が無い
か否かを確認する必要があるが、従来では作業者の視覚
による観察に依存している。したがって、異常の見逃し
が少なくなく、また煩わしい作業であるため、自動結線
処理の効率低下の要因になっている。
か否かを確認する必要があるが、従来では作業者の視覚
による観察に依存している。したがって、異常の見逃し
が少なくなく、また煩わしい作業であるため、自動結線
処理の効率低下の要因になっている。
本発明の目的は、電線の先端部の異常を確実かつ自動的
に検出できるようにして、異常検出処理の効率化を図る
ことができる電線異常検出装置を提供することにある。
に検出できるようにして、異常検出処理の効率化を図る
ことができる電線異常検出装置を提供することにある。
〔課題を解決するための手段]
本発明は、電線の先端部に対して垂直方向に所定の幅を
有するレーザ光を発生する第1のレーザ式センサ手段お
よび電線の先端部に対して水平方向に所定の幅を有する
レーザ光を発生する第2のレーザ式センサ手段とが旋回
テーブル手段に配置された構成の電線異常検出装置であ
る。
有するレーザ光を発生する第1のレーザ式センサ手段お
よび電線の先端部に対して水平方向に所定の幅を有する
レーザ光を発生する第2のレーザ式センサ手段とが旋回
テーブル手段に配置された構成の電線異常検出装置であ
る。
[作用]
本装置では、第1のレーザ式センサ手段からは電線の先
端部の垂直方向の異常を検出するための検出信号が出力
される。また、第2のレーザ式センサ手段からは電線の
先端部の水平方向の異常を検出するための検出信号が出
力される。これにより、各検出信号に基づいて、電線の
先端部の異常検出処理を行なうことになる。
端部の垂直方向の異常を検出するための検出信号が出力
される。また、第2のレーザ式センサ手段からは電線の
先端部の水平方向の異常を検出するための検出信号が出
力される。これにより、各検出信号に基づいて、電線の
先端部の異常検出処理を行なうことになる。
[実施例コ
以下図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第1図は同実施例に係わる電線異常検出装置の要部の構
成を示す斜視図である。本装置には、旋回テーブル2上
に配置された第1のレーザ式センサ3a、 3bおよび
第2のレーザ式センサ4a、 4bが設けられている。
成を示す斜視図である。本装置には、旋回テーブル2上
に配置された第1のレーザ式センサ3a、 3bおよび
第2のレーザ式センサ4a、 4bが設けられている。
第1のレーザ式センサ3a、 3bは、垂直方向に所定
の幅を有するレーザ光Laを発生する発光部3b及び受
光部3aからなる。第2のレーザ式センサ4a、 4b
は、水平方向に所定の幅を有するレーザ光Lbを発生す
る発光部4b及び受光部4aからなる。旋回テーブル2
はステッピングモータ(第4図を参照)により回転し、
その回転角度が制御されるように構成されている。
の幅を有するレーザ光Laを発生する発光部3b及び受
光部3aからなる。第2のレーザ式センサ4a、 4b
は、水平方向に所定の幅を有するレーザ光Lbを発生す
る発光部4b及び受光部4aからなる。旋回テーブル2
はステッピングモータ(第4図を参照)により回転し、
その回転角度が制御されるように構成されている。
一方、被検出対象である電線1はその先端部1aを下方
向に配置されて、旋回テーブル2のほぼ中央部に対して
垂直方向にハンドリングされるように保持されている。
向に配置されて、旋回テーブル2のほぼ中央部に対して
垂直方向にハンドリングされるように保持されている。
このような装置において、同実施例の基本的原理を説明
する。
する。
被検出対象である電線1が旋回テーブル2のほぼ中央部
に下降されると、電線1の先端部1aは各センサ3a、
3b及び4a、 4bのレーザ光La、Lbに接近す
ることになる。
に下降されると、電線1の先端部1aは各センサ3a、
3b及び4a、 4bのレーザ光La、Lbに接近す
ることになる。
この場合、側面図の第2図(a)及び平面図の同図(b
)に示すように、電線1の先端部1aに導線の一部lb
が曲がったひげが発生していると、垂直方向に所定の幅
を有するレーザ光Laの一部か遮断されることになる。
)に示すように、電線1の先端部1aに導線の一部lb
が曲がったひげが発生していると、垂直方向に所定の幅
を有するレーザ光Laの一部か遮断されることになる。
これにより、第1のレーザ式センサの受光部3aの検出
信号レベルが変化するため、異常か検出されることにな
る。
信号レベルが変化するため、異常か検出されることにな
る。
一方、側面図の第3図(a)及び平面図の同図(b)に
示すように、電線1の先端部1aは、第2のレーザ式セ
ンサからの水平方向に所定の幅を有するレーザ光Lbの
一部を遮光する。この場合、先端部1aが導線のばらけ
や半田の付は過ぎで、導線全体の径が大きくなると、レ
ーザ光Lbの遮光量が変化する。これにより、第2のレ
ーザ式センサの受光部4aの検出信号レベルが変化する
ため、異常が検出されることになる。なお、垂直方向及
び水平方向のいずれの場合でも、旋回テーブル2を回転
制御することにより、所定の位置で固定した電線1の先
端部1aの周囲全体を検査できることになる。
示すように、電線1の先端部1aは、第2のレーザ式セ
ンサからの水平方向に所定の幅を有するレーザ光Lbの
一部を遮光する。この場合、先端部1aが導線のばらけ
や半田の付は過ぎで、導線全体の径が大きくなると、レ
ーザ光Lbの遮光量が変化する。これにより、第2のレ
ーザ式センサの受光部4aの検出信号レベルが変化する
ため、異常が検出されることになる。なお、垂直方向及
び水平方向のいずれの場合でも、旋回テーブル2を回転
制御することにより、所定の位置で固定した電線1の先
端部1aの周囲全体を検査できることになる。
次に、同実施例の具体例について、第4図乃至第9図を
参照して説明する。
参照して説明する。
先ず、第4図に示すように、具体例の装置では、被検出
対象である電線1を保持する3軸制御力式のロボットハ
ンド装置10が設けられている。ロボットハンド装置I
Oは、電線1の先端部1aを下方向に保持し、ロボット
コントローラ11の動作制御に応じて上下及び左右方向
に移動自在に構成されている。一方、旋回テーブル2は
ステッピングモータ12の駆動力により回転し、ステッ
ピングモータ12を駆動制御するモータコントローラ1
3により回転制御される。モータコントローラ13及び
ロボットコントローラ11は、例えばパーソナルコンピ
ュータであるコンピュータ14により制御される。
対象である電線1を保持する3軸制御力式のロボットハ
ンド装置10が設けられている。ロボットハンド装置I
Oは、電線1の先端部1aを下方向に保持し、ロボット
コントローラ11の動作制御に応じて上下及び左右方向
に移動自在に構成されている。一方、旋回テーブル2は
ステッピングモータ12の駆動力により回転し、ステッ
ピングモータ12を駆動制御するモータコントローラ1
3により回転制御される。モータコントローラ13及び
ロボットコントローラ11は、例えばパーソナルコンピ
ュータであるコンピュータ14により制御される。
コンピュータ14は、第1のレーザ式センサ3a。
3bおよび第2のレーザ式センサ4a、 4bからの各
検出信号に基づいて、電線1の先端部1aの異常検出処
理を行なう。各検出信号はA/Dコンバータ15により
、ディジタルデータに変換されてコンピュータ14に入
力される。
検出信号に基づいて、電線1の先端部1aの異常検出処
理を行なう。各検出信号はA/Dコンバータ15により
、ディジタルデータに変換されてコンピュータ14に入
力される。
次に動作を説明する。
先ず、ロボットコントローラ11はコンピュータ14の
制御に基づいて、ロボットハンド装置IOを駆動制御し
て、電線1の先端部!aを旋回テーブル2の方向に下降
させ、さらに左右方向の所定の位置まで移動させる。即
ち、第5図(平面図)に示すように、初期時の第1のレ
ーザ式センサ3a、 3bの位置に対して、旋回テーブ
ル2の回転中心Oより多少ずれた所定の位置Aまで、電
線1の先端部1aを移動させる。コンピュータ14はモ
ータコレトローラ13を通じて、旋回テーブル2を時計
方向に90″回転させる。このとき、コンピュータ14
は、第1のレーザ式センサの受光部3aの検出信号に基
づいて、異常検出処理を行なう。
制御に基づいて、ロボットハンド装置IOを駆動制御し
て、電線1の先端部!aを旋回テーブル2の方向に下降
させ、さらに左右方向の所定の位置まで移動させる。即
ち、第5図(平面図)に示すように、初期時の第1のレ
ーザ式センサ3a、 3bの位置に対して、旋回テーブ
ル2の回転中心Oより多少ずれた所定の位置Aまで、電
線1の先端部1aを移動させる。コンピュータ14はモ
ータコレトローラ13を通じて、旋回テーブル2を時計
方向に90″回転させる。このとき、コンピュータ14
は、第1のレーザ式センサの受光部3aの検出信号に基
づいて、異常検出処理を行なう。
次に、第5図に示すように、旋回テーブル2の回転中心
Oで位置Aと点対称となる位置Bまで、電線1の先端部
1aを移動させる。この後、旋回テーブル2を反時計方
向に90°回転させる。このとき、第7図に示すように
、電線1の先端部1aに導線の一部lbが曲がった状態
のひげが発生していると、垂直方向に所定の幅を有する
レーザ光Laの一部が遮光されることになる。このため
、レーザ式センサの受光部3aからの検出信号のレベル
か変化する。この検出信号はA/Dコンバータ15によ
りディジタルデータに変換されてコンピュタ14に入力
される。コンピュータ14は、第6図に示すように、無
遮光の場合の正常レベルNに対して、受光部3aからの
検出信号のレベルが例えば低下した際に(第6図のG)
、電線1の先端部1aには異常があると判定する。
Oで位置Aと点対称となる位置Bまで、電線1の先端部
1aを移動させる。この後、旋回テーブル2を反時計方
向に90°回転させる。このとき、第7図に示すように
、電線1の先端部1aに導線の一部lbが曲がった状態
のひげが発生していると、垂直方向に所定の幅を有する
レーザ光Laの一部が遮光されることになる。このため
、レーザ式センサの受光部3aからの検出信号のレベル
か変化する。この検出信号はA/Dコンバータ15によ
りディジタルデータに変換されてコンピュタ14に入力
される。コンピュータ14は、第6図に示すように、無
遮光の場合の正常レベルNに対して、受光部3aからの
検出信号のレベルが例えば低下した際に(第6図のG)
、電線1の先端部1aには異常があると判定する。
次に、ロボットハンド装置lOを駆動制御して、電線1
の先端部1aを旋回テーブル2の中心部まで移動し、第
9図に示すように、旋回テーブル2から所定の位置まで
上昇させる。コンピュータ14は、第2のレーザ式セン
サのレーザ式センサの受光部4aの検出信号に基づいて
、異常検出処理を行なう。
の先端部1aを旋回テーブル2の中心部まで移動し、第
9図に示すように、旋回テーブル2から所定の位置まで
上昇させる。コンピュータ14は、第2のレーザ式セン
サのレーザ式センサの受光部4aの検出信号に基づいて
、異常検出処理を行なう。
即ち、電線lの先端部1aにより遮光されるレーザ光L
bの遮光量に応じて、受光部4aの検出信号のレベルが
、第8図に示すように、レベルN1N2の間の場合には
、電線1の先端部1aには異常があると判定する。
bの遮光量に応じて、受光部4aの検出信号のレベルが
、第8図に示すように、レベルN1N2の間の場合には
、電線1の先端部1aには異常があると判定する。
ここで、第8図において、レベルNは無遮光の場合の正
常レベル、レベルN1は先端部1aの径の大きさが正常
の場合のレベル、レベルN2は電線lの本体の径の大き
さが正常の場合のレベルである。また、距離R1はロボ
ットハンド装置lOの垂直方向のハンドリングの距離、
距離R2は電線lの先端部1aの長さに相当する距離で
ある。
常レベル、レベルN1は先端部1aの径の大きさが正常
の場合のレベル、レベルN2は電線lの本体の径の大き
さが正常の場合のレベルである。また、距離R1はロボ
ットハンド装置lOの垂直方向のハンドリングの距離、
距離R2は電線lの先端部1aの長さに相当する距離で
ある。
このようにして、垂直方向に所定の幅を有するレーザ光
Laを発生する第1のレーザ式センサからの検出信号に
基づいて、電線1の先端部1aに導線の一部1bが曲が
った状態のひげの発生等の異常を確実に検出することが
できる。また、水平方向に所定の幅を有するレーザ光L
bを発生する第2のレーザ式センサからの検出信号に基
づいて、電線lの先端部1aが導線のばらけや半田の付
は過ぎで、導線全体の径が大きくなるような異常を確実
に検出することができる。
Laを発生する第1のレーザ式センサからの検出信号に
基づいて、電線1の先端部1aに導線の一部1bが曲が
った状態のひげの発生等の異常を確実に検出することが
できる。また、水平方向に所定の幅を有するレーザ光L
bを発生する第2のレーザ式センサからの検出信号に基
づいて、電線lの先端部1aが導線のばらけや半田の付
は過ぎで、導線全体の径が大きくなるような異常を確実
に検出することができる。
したがって、例えば電線の自動結線処理時に、電線の先
端部に異常が無いか否かを自動的かつ確実に検出するこ
とができる。これにより、従来の作業者の視覚による観
察方式と比較して、異常の見逃しを減少し、異常検出処
理の効率化を図ることができる。
端部に異常が無いか否かを自動的かつ確実に検出するこ
とができる。これにより、従来の作業者の視覚による観
察方式と比較して、異常の見逃しを減少し、異常検出処
理の効率化を図ることができる。
[発明の効果コ
以上詳述したように本発明によれば、電線の先端部の異
常を確実かつ自動的に検出して、異常検出処理の効率化
を図ることができる。これにより、例えば電線の自動結
線処理において、電線の先端部に異常がある場合には、
その電線を確実に除去し、常に正常な電線に対する結線
処理を実現できるため、自動結線処理等の効率向上を図
ることができるものである。
常を確実かつ自動的に検出して、異常検出処理の効率化
を図ることができる。これにより、例えば電線の自動結
線処理において、電線の先端部に異常がある場合には、
その電線を確実に除去し、常に正常な電線に対する結線
処理を実現できるため、自動結線処理等の効率向上を図
ることができるものである。
第1図は本発明の実施例の基本的構成を示す斜視図、第
2図及び第3図はそれぞれ同実施例の原理を説明するた
めの図、第4図は同実施例の具体的構成を説明するため
の斜視図、第5図乃至第9図はそれぞれ同実施例の動作
を説明するための図である。 ■・・・電線、2・・・旋回テーブル、3a、 3b・
・・第1のレーザ式センサ、4a、 4b・・・第2の
レーザ式センサ。
2図及び第3図はそれぞれ同実施例の原理を説明するた
めの図、第4図は同実施例の具体的構成を説明するため
の斜視図、第5図乃至第9図はそれぞれ同実施例の動作
を説明するための図である。 ■・・・電線、2・・・旋回テーブル、3a、 3b・
・・第1のレーザ式センサ、4a、 4b・・・第2の
レーザ式センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 被検出対象である電線の先端部を保持し、上下左右方向
に移動自在に構成された電線保持機構と、この電線保持
機構により保持された前記電線の先端部に対して垂直方
向に所定の幅を有するレーザ光を発生して、前記電線の
先端部の垂直方向の異常を検出するための第1のレーザ
式センサ手段と、 前記電線保持機構により保持された前記電線の先端部に
対して水平方向に所定の幅を有するレーザ光を発生して
、前記電線の先端部の水平方向の異常を検出する第2の
レーザ式センサ手段と、前記第1及び第2のレーザ式セ
ンサ手段を支持し、水平方向に対して旋回自在に構成さ
れた旋回テーブル手段と、 前記第1及び第2のレーザ式センサ手段から出力される
各検出信号に基づいて、前記電線の先端部の異常検出処
理を行なう検出処理手段とを具備したことを特徴とする
電線異常検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2032102A JPH03235043A (ja) | 1990-02-13 | 1990-02-13 | 電線異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2032102A JPH03235043A (ja) | 1990-02-13 | 1990-02-13 | 電線異常検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03235043A true JPH03235043A (ja) | 1991-10-21 |
Family
ID=12349537
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2032102A Pending JPH03235043A (ja) | 1990-02-13 | 1990-02-13 | 電線異常検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03235043A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07116608A (ja) * | 1993-10-25 | 1995-05-09 | Yutaka:Kk | 先端形状検査装置 |
JP2007132812A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Japan Automat Mach Co Ltd | 電線端末部の芯線検査装置 |
WO2008143615A1 (en) * | 2007-05-21 | 2008-11-27 | Oxford Superconducting Technology | Improved device and method for internal flaw magnification or removal during wire drawing |
-
1990
- 1990-02-13 JP JP2032102A patent/JPH03235043A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07116608A (ja) * | 1993-10-25 | 1995-05-09 | Yutaka:Kk | 先端形状検査装置 |
JP2007132812A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Japan Automat Mach Co Ltd | 電線端末部の芯線検査装置 |
JP4699179B2 (ja) * | 2005-11-10 | 2011-06-08 | 日本オートマチックマシン株式会社 | 電線端末部の芯線検査装置 |
WO2008143615A1 (en) * | 2007-05-21 | 2008-11-27 | Oxford Superconducting Technology | Improved device and method for internal flaw magnification or removal during wire drawing |
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