JPH03235043A - 電線異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、例えば電線の自動結線装置に使用される電線
異常検出装置に関する。

［従来の技術］ 従来、自動結線装置による電線の結線処理において、電
線の先端部で導線の一部が曲がったり、導線全体がばら
けたり等の異常がある場合には、結線処理に支障が発生
する。電線異常には、具体的には、電線のハンドリング
ミスにより、導線の一部が曲がったり、ずれたりする状
態がある。また、電線の被覆の剥離時に、導線がばらけ
たり、導線の一部が極端に曲がるひげと称する状態があ
る。さらに、導線のよじりの失敗による曲がり、また結
線処理に必要な半田材料の付は過ぎ等がある。

［発明が解決しようとする課題］ 電線の自動結線処理時に、電線の先端部に異常があると
、結線不良が発生しやすい問題がある。

このため、結線処理の前に、電線の先端部に異常が無い
か否かを確認する必要があるが、従来では作業者の視覚
による観察に依存している。したがって、異常の見逃し
が少なくなく、また煩わしい作業であるため、自動結線
処理の効率低下の要因になっている。

本発明の目的は、電線の先端部の異常を確実かつ自動的
に検出できるようにして、異常検出処理の効率化を図る
ことができる電線異常検出装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段］ 本発明は、電線の先端部に対して垂直方向に所定の幅を
有するレーザ光を発生する第１のレーザ式センサ手段お
よび電線の先端部に対して水平方向に所定の幅を有する
レーザ光を発生する第２のレーザ式センサ手段とが旋回
テーブル手段に配置された構成の電線異常検出装置であ
る。

［作用］ 本装置では、第１のレーザ式センサ手段からは電線の先
端部の垂直方向の異常を検出するための検出信号が出力
される。また、第２のレーザ式センサ手段からは電線の
先端部の水平方向の異常を検出するための検出信号が出
力される。これにより、各検出信号に基づいて、電線の
先端部の異常検出処理を行なうことになる。

［実施例コ 以下図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は同実施例に係わる電線異常検出装置の要部の構
成を示す斜視図である。本装置には、旋回テーブル２上
に配置された第１のレーザ式センサ３ａ、　３ｂおよび
第２のレーザ式センサ４ａ、　４ｂが設けられている。

第１のレーザ式センサ３ａ、　３ｂは、垂直方向に所定
の幅を有するレーザ光Ｌａを発生する発光部３ｂ及び受
光部３ａからなる。第２のレーザ式センサ４ａ、　４ｂ
は、水平方向に所定の幅を有するレーザ光Ｌｂを発生す
る発光部４ｂ及び受光部４ａからなる。旋回テーブル２
はステッピングモータ（第４図を参照）により回転し、
その回転角度が制御されるように構成されている。

一方、被検出対象である電線１はその先端部１ａを下方
向に配置されて、旋回テーブル２のほぼ中央部に対して
垂直方向にハンドリングされるように保持されている。

このような装置において、同実施例の基本的原理を説明
する。

被検出対象である電線１が旋回テーブル２のほぼ中央部
に下降されると、電線１の先端部１ａは各センサ３ａ、
　３ｂ及び４ａ、　４ｂのレーザ光Ｌａ、Ｌｂに接近す
ることになる。

この場合、側面図の第２図（ａ）及び平面図の同図（ｂ
）に示すように、電線１の先端部１ａに導線の一部ｌｂ
が曲がったひげが発生していると、垂直方向に所定の幅
を有するレーザ光Ｌａの一部か遮断されることになる。

これにより、第１のレーザ式センサの受光部３ａの検出
信号レベルが変化するため、異常か検出されることにな
る。

一方、側面図の第３図（ａ）及び平面図の同図（ｂ）に
示すように、電線１の先端部１ａは、第２のレーザ式セ
ンサからの水平方向に所定の幅を有するレーザ光Ｌｂの
一部を遮光する。この場合、先端部１ａが導線のばらけ
や半田の付は過ぎで、導線全体の径が大きくなると、レ
ーザ光Ｌｂの遮光量が変化する。これにより、第２のレ
ーザ式センサの受光部４ａの検出信号レベルが変化する
ため、異常が検出されることになる。なお、垂直方向及
び水平方向のいずれの場合でも、旋回テーブル２を回転
制御することにより、所定の位置で固定した電線１の先
端部１ａの周囲全体を検査できることになる。

次に、同実施例の具体例について、第４図乃至第９図を
参照して説明する。

先ず、第４図に示すように、具体例の装置では、被検出
対象である電線１を保持する３軸制御力式のロボットハ
ンド装置１０が設けられている。ロボットハンド装置Ｉ
Ｏは、電線１の先端部１ａを下方向に保持し、ロボット
コントローラ１１の動作制御に応じて上下及び左右方向
に移動自在に構成されている。一方、旋回テーブル２は
ステッピングモータ１２の駆動力により回転し、ステッ
ピングモータ１２を駆動制御するモータコントローラ１
３により回転制御される。モータコントローラ１３及び
ロボットコントローラ１１は、例えばパーソナルコンピ
ュータであるコンピュータ１４により制御される。

コンピュータ１４は、第１のレーザ式センサ３ａ。

３ｂおよび第２のレーザ式センサ４ａ、　４ｂからの各
検出信号に基づいて、電線１の先端部１ａの異常検出処
理を行なう。各検出信号はＡ／Ｄコンバータ１５により
、ディジタルデータに変換されてコンピュータ１４に入
力される。

次に動作を説明する。

先ず、ロボットコントローラ１１はコンピュータ１４の
制御に基づいて、ロボットハンド装置ＩＯを駆動制御し
て、電線１の先端部！ａを旋回テーブル２の方向に下降
させ、さらに左右方向の所定の位置まで移動させる。即
ち、第５図（平面図）に示すように、初期時の第１のレ
ーザ式センサ３ａ、　３ｂの位置に対して、旋回テーブ
ル２の回転中心Ｏより多少ずれた所定の位置Ａまで、電
線１の先端部１ａを移動させる。コンピュータ１４はモ
ータコレトローラ１３を通じて、旋回テーブル２を時計
方向に９０″回転させる。このとき、コンピュータ１４
は、第１のレーザ式センサの受光部３ａの検出信号に基
づいて、異常検出処理を行なう。

次に、第５図に示すように、旋回テーブル２の回転中心
Ｏで位置Ａと点対称となる位置Ｂまで、電線１の先端部
１ａを移動させる。この後、旋回テーブル２を反時計方
向に９０°回転させる。このとき、第７図に示すように
、電線１の先端部１ａに導線の一部ｌｂが曲がった状態
のひげが発生していると、垂直方向に所定の幅を有する
レーザ光Ｌａの一部が遮光されることになる。このため
、レーザ式センサの受光部３ａからの検出信号のレベル
か変化する。この検出信号はＡ／Ｄコンバータ１５によ
りディジタルデータに変換されてコンピュタ１４に入力
される。コンピュータ１４は、第６図に示すように、無
遮光の場合の正常レベルＮに対して、受光部３ａからの
検出信号のレベルが例えば低下した際に（第６図のＧ）
、電線１の先端部１ａには異常があると判定する。

次に、ロボットハンド装置ｌＯを駆動制御して、電線１
の先端部１ａを旋回テーブル２の中心部まで移動し、第
９図に示すように、旋回テーブル２から所定の位置まで
上昇させる。コンピュータ１４は、第２のレーザ式セン
サのレーザ式センサの受光部４ａの検出信号に基づいて
、異常検出処理を行なう。

即ち、電線ｌの先端部１ａにより遮光されるレーザ光Ｌ
ｂの遮光量に応じて、受光部４ａの検出信号のレベルが
、第８図に示すように、レベルＮ１Ｎ２の間の場合には
、電線１の先端部１ａには異常があると判定する。

ここで、第８図において、レベルＮは無遮光の場合の正
常レベル、レベルＮ１は先端部１ａの径の大きさが正常
の場合のレベル、レベルＮ２は電線ｌの本体の径の大き
さが正常の場合のレベルである。また、距離Ｒ１はロボ
ットハンド装置ｌＯの垂直方向のハンドリングの距離、
距離Ｒ２は電線ｌの先端部１ａの長さに相当する距離で
ある。

このようにして、垂直方向に所定の幅を有するレーザ光
Ｌａを発生する第１のレーザ式センサからの検出信号に
基づいて、電線１の先端部１ａに導線の一部１ｂが曲が
った状態のひげの発生等の異常を確実に検出することが
できる。また、水平方向に所定の幅を有するレーザ光Ｌ
ｂを発生する第２のレーザ式センサからの検出信号に基
づいて、電線ｌの先端部１ａが導線のばらけや半田の付
は過ぎで、導線全体の径が大きくなるような異常を確実
に検出することができる。

したがって、例えば電線の自動結線処理時に、電線の先
端部に異常が無いか否かを自動的かつ確実に検出するこ
とができる。これにより、従来の作業者の視覚による観
察方式と比較して、異常の見逃しを減少し、異常検出処
理の効率化を図ることができる。

［発明の効果コ 以上詳述したように本発明によれば、電線の先端部の異
常を確実かつ自動的に検出して、異常検出処理の効率化
を図ることができる。これにより、例えば電線の自動結
線処理において、電線の先端部に異常がある場合には、
その電線を確実に除去し、常に正常な電線に対する結線
処理を実現できるため、自動結線処理等の効率向上を図
ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の基本的構成を示す斜視図、第
２図及び第３図はそれぞれ同実施例の原理を説明するた
めの図、第４図は同実施例の具体的構成を説明するため
の斜視図、第５図乃至第９図はそれぞれ同実施例の動作
を説明するための図である。 ■・・・電線、２・・・旋回テーブル、３ａ、　３ｂ・
・・第１のレーザ式センサ、４ａ、　４ｂ・・・第２の
レーザ式センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被検出対象である電線の先端部を保持し、上下左右方向
   に移動自在に構成された電線保持機構と、この電線保持
   機構により保持された前記電線の先端部に対して垂直方
   向に所定の幅を有するレーザ光を発生して、前記電線の
   先端部の垂直方向の異常を検出するための第１のレーザ
   式センサ手段と、 前記電線保持機構により保持された前記電線の先端部に
   対して水平方向に所定の幅を有するレーザ光を発生して
   、前記電線の先端部の水平方向の異常を検出する第２の
   レーザ式センサ手段と、前記第１及び第２のレーザ式セ
   ンサ手段を支持し、水平方向に対して旋回自在に構成さ
   れた旋回テーブル手段と、 前記第１及び第２のレーザ式センサ手段から出力される
   各検出信号に基づいて、前記電線の先端部の異常検出処
   理を行なう検出処理手段とを具備したことを特徴とする
   電線異常検出装置。