JPH03231623A - 内視鏡用自動挿入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は例えば生体管路または工業用管路等の内部に
内視鏡を自動挿入する内視鏡用自動挿入装置に関する。

［従来の技術］ 従来から昭和５３年年度様学会春季大会学術講演前刷第
６５〜６６頁（文献Ａ）には−様な管内を一方向に移動
するゴム袋式の管路自走行機械が示されている。

これは、半径方向にだけ膨脹できる一対のゴム袋を前後
に適宜の間隔離間させた状態で配設し、これらの前後の
ゴム袋間には軸方向にだけ膨脹できるゴム袋を介設する
とともに、前部位置のゴム袋と中間位置のゴム袋との間
にオリフィスｎ１、中間位置のゴム袋と後部位置のゴム
袋との間にオリフィスｎ２をそれぞれ形成し、さらに後
部位置のゴム袋に給気ホースを連結させてアクチュエー
タ本体を形成させたものである。

そして、上記構成のアクチュエータの使用時にはこのア
クチュエータを適宜の挿入管内に挿入させた状態で給気
ホースから空気を供給させることにより、最初に後部位
置のゴム袋を半径方向に膨脹させてこのアクチュエータ
本体の後端部側を挿入管内に固定し、続いて中間位置の
ゴム袋を軸方向に膨脹させることにより、アクチュエー
タ本体の前端部側を前進させたのち、この前進位置で前
部位置のゴム袋を半径方向に膨脹させてこのアクチュエ
ータ本体の前端部側を挿入管内に固定させる。このよう
にアクチュエータ本体の前端部側を前進位置で固定させ
たのち、次に、アクチュエータ本体内の空気圧を下げる
ことにより、後部位置のゴム袋を径方向に縮小させると
ともに、中間位置のゴム袋を軸方向に収縮させてアクチ
ュエータ本体の後端部側を前進させる。そして、上記の
ような給気ホースからの空気の給排を繰り返すことによ
り、アクチュエータ本体の前進動作が行なわれる。

また、１９８９年度精密工学会春季大会学術講演会講演
論文集第２２９〜２３０頁（文献Ｂ）には上記構成のゴ
ム袋式の管路的走行機械を大腸鏡に取付けてこの大腸鏡
を自動挿入する装置が示されている。

［発明が解決しようとする課題］ 文献Ｂに示されている大腸鏡の自動挿入装置では前後の
ゴム袋および中間位置のゴム袋にそれぞれ別個に給気ホ
ースを連結させる必要がないので、自動挿入装置全体の
小形化、細径化に大きな効果があるが、各ゴム袋への空
気の給排を１本の給気ホースによって繰り返すようにし
ているので、アクチュエータ本体の前進動作に時間がか
かり、走行速度が遅くなる問題があった。

この発明は上記事情に着目してなされたもので、アクチ
ュエータ本体の走行速度を高め、かつ全体の小形化を図
ることかできる内視鏡用自動挿入装置を提供することを
目的とするものである。

［課題を解決するための手段］ この発明は内視鏡の挿入部外周面に離間状態で配置され
、径方向に伸縮変形可能な前後一対の径方向伸縮変形部
材と、これらの一対の径方向伸縮変形部材間に配設され
、前記内視鏡挿入部の軸方向に伸縮変形可能な軸方向伸
縮変形部材とを備えたアクチュエータ本体を設け、この
アクチュエータ本体の前部側の前記径方向伸縮変形部材
を前記内視鏡挿入部に固定し、後部側の前記径方向伸縮
変形部材を前記内視鏡挿入部に移動可能な状態で保持さ
せるとともに、前記後部側の径方向伸縮変形部材に流体
給排用のチューブを連結する第１の連結口、前記後部側
の径方向伸縮変形部材と前記軸方向伸縮変形部材との間
に第２の連結口、前記軸方向伸縮変形部材と前記前部側
の径方向伸縮変形部材との間に第３の連結口をそれぞれ
形成し、前記第１の連結口の開口面積ＳＡ、前記第２の
連結口の開口面積５８％前記第３の連結口の開口面積Ｓ
Ｃの関係を ＳＡ　＞　ＳＢ　＞ＳＣ に設定したものである。

［作用］ アクチュエータ本体内への流体供給時には最も開口面積
が大きい第１の連結口を介して流体給排用のチューブか
ら後部側径方向伸縮変形部材に流体を供給させることに
より、最初に後部側径方向伸縮変形部材が適宜の膨脹形
状に変形するまでは第２の連結口を通して軸方向伸縮変
形部材側に流入する空気量を抑制して後部側径方向伸縮
変形部材の加圧速度を高める。そして、後部側径方向伸
縮変形部材が適宜の膨脹形状まで変形したのちは流体給
排用のチューブからの供給流体を後部側径方向伸縮変形
部材内を経て次に開口面積が大きい第２の連結口を介し
て軸方向伸縮変形部材側に流入させる。この場合も同様
に、軸方向伸縮変形部材が適宜の膨脹形状に変形するま
では第３の連結口を通して前部側径方向伸縮変形部材に
流入する空気量を抑制して軸方向伸縮変形部材の加圧速
度を高め、後部側径方向伸縮変形部材、軸方向伸縮度形
部材、前部側径方向伸縮変形部材を順次効率よく変形さ
せる。

また、アクチュエータ本体内からの流体排出時には最も
開口面積が大きい第１の連結口を介して後部側径方向伸
縮変形部材内の流体を流体給排用のチューブに排出させ
ることにより、最初に後部側径方向伸縮変形部材が適宜
の収縮形状に変形するまでは第２の連結口を通して軸方
向伸縮変形部材から後部側径方向伸縮変形部材内への流
体の流入を抑制して、後部側径方向伸縮変形部材の吸引
速度を高める。そして、後部側径方向伸縮変形部材が適
宜の収縮形状に変形したのちは次に開口面積が大きい第
２の連結口を介して軸方向伸縮変形部材内の流体を後部
側径方向伸縮変形部材内を経て流体給排用のチューブに
排出させる。この場合も同様に、軸方向伸縮変形部材か
適宜の収縮形状に変形するまでは第３の連結口を通して
前部側径方向伸縮変形部材から軸方向伸縮変形部材側に
流入する空気量を抑制して軸方向伸縮変形部材の吸引速
度を高め、後部側径方向伸縮変形部材、軸方向伸縮変形
部材、前部側径方向伸縮変形部材を順次効率よく変形さ
せる。

［実施例］ 以下、この発明の第１の実施例を第１図乃至第４図を参
照して説明する。

第１図は内視鏡用自動挿入装置のアクチュエータ本体１
の概略構成を示すもので、２はこのアクチュエータ本体
１が装着される大腸挿入用の内視鏡である。

さらに、第２図はアクチュエータ本体１が装着された内
視鏡２の概略構成を示すものである。この場合、内視鏡
２には手元側操作部３に挿入部４が連結されている。こ
の挿入部４の手元側には可撓管部５が配設されており、
この可撓管部５の先端側に湾曲部６を介して先端構成部
７が連結されている。そして、アクチュエータ本体１は
この内視鏡２の挿入部４における先端部側の外周面に装
着されている。

また、アクチュエータ本体１には内視鏡２の挿入部４の
外周面に離間状態で配置され、径方向に伸縮変形可能な
前後一対の袋状のバルーン（径方向伸縮変形部材）８．
９が設けられている。これらの前後のバルーン８．９は
例えばゴム等の弾性材料によって略リング状に形成され
ている。そして、これらの前後のバルーン８，９は袋内
に空気等の作動流体か供給されると径方向に膨脹変形さ
れるようになっている。

さらに、これらの一対のバルーン８．９間には内視鏡２
の挿入部４の軸方向に伸縮変形可能な袋状の中間バルー
ン（軸方向伸縮変形部材）１０が配設されている。そし
て、これらの一対の前部バルーン８．中間バルーン１０
および後部バルーン９は一体的に接合されている。また
、中間バルン１０は例えばゴム等の弾性材料によって略
２重管状に形成されている。さらに、この中間バルーン
１０の外管部および内管部には略蛇腹状に屈曲された伸
縮変形部１１が形成されている。そして、この中間バル
ーン１０は袋内に空気等の作動流体か供給されると軸方
向に膨脹変形されるようになっている。

さらに、このアクチュエータ本体１の前部バルン８は内
視鏡２の挿入部４の先端部に固定されている。そして、
後部バルーン９および中間バルン１０は内視鏡２の挿入
部４に軸方向に移動可能な状態で保持されている。この
場合、前部バルン８は内視鏡２の挿入部４の先端の先端
構成部７および最先端の湾曲部６ａ等の硬質部または非
可撓性部に固定されている。また、アクチュエータ本体
１の中間バルーン１０は内視鏡２の湾曲部６全体を収容
する位置まで延設されている。

なお、内視鏡２の湾曲部６には複数の湾曲部６ａ・・・
が回動ビン６ｂを介して回動可能に連結されている。そ
して、この湾曲部６の最先端の湾曲部６ａが先端構成部
７の端末部に固定されている。

また、先端構成部７の端末部または最先端の湾曲部６ａ
にはアングルワイヤ１２が止着されている。

このアングルワイヤ１２は手元側操作部３内に配設され
たドラム１３の回転にともない引っ張り操作されるよう
になっており、図示しない湾曲操作ノブによってドラム
１３を回転させることにより、アングルワイヤ１２を介
して湾曲部６を遠隔的に湾曲操作できるようになってい
る。

一方、後部バルーン９には流体給排用のチュブ１４を連
結する第１の連結口１５、後部バルン９と中間バルーン
１０との間には第２の連結口１６、中間バルーン１０と
前部バルーン８との間には第３の連結口１７がそれぞれ
形成されている。

そして、これらの第１の連結口１５の開口面積Ｓ＾、第
２の連結口１６の開口面積Ｓ　Ｂ　ｓ第３の連結口１７
の開口面積ＳＣの関係は ＳＡ＞８８〉ＳＣ に設定されている。

また、流体給排チューブ１４の基端部は第３図に示すア
クチュエータ本体１の駆動制御部１８の配管系１９に接
続されている。この駆動制御部１８には送気ポンプ２０
および吸引ポンプ２１がそれぞれ設けられている。この
場合、送気ポンプ２０にはフィルタ２２、レギュレータ
（減圧弁）２３．２位置３ポート型の電磁弁２４が、さ
らに吸引ボンヅ２１にも同様にフィルタ２５、レギュレ
ータ（減圧弁）２６．２位置３ポート型の電磁弁２７が
順次接続されている。そして、送気ポンプ２０側の電磁
弁２４に流体給排チューブ１４の基端部が連結されてい
る。さらに、この流体給排チューブ１４の基端部側には
分岐配管２８の一端部が連結されている。この分岐配管
２８の他端部は吸引ポンプ２１側の電磁弁２７に連結さ
れている。なお、送気ポンプ２０側の電磁弁２４は流体
給排チューブ１４と送気ポンプ２０側との間を連通ずる
連通位置と、流体給排チューブ１４を大気開放する大気
開放位置とを切換えるもので、同様に吸引ポンプ２１側
の電磁弁２７は流体給排チュブ１４と吸引ポンプ２１側
との間を連通ずる連通位置と、流体給排チューブ１４を
大気開放する大気開放位置とを切換えるものである。

また、流体給排チューブ１４には圧力センサ２９が装着
されている。この圧力センサ２９は比較器３０を介して
コントローラ３１に接続されている。このコントローラ
３１には電磁弁２４゜２７がそれぞれ接続されている。

そして、このコントローラ３１によって電磁弁２４．２
７の動作が制御されるようになっている。

次に、上記構成の作用について説明する。

まず、アクチュエータ本体１が装着された内視鏡２を患
者の大腸３２内の所定位置に挿入させる。

この場合、アクチュエータ本体１は非動作時には前部バ
ルーン８．中間バルーン１０および後部バルーン９内に
空気等の作動流体が供給されない状態で保持され、前後
のバルーン８，９は外径寸法が最も小さい収縮状態、中
間バルーン１０は軸方向の長さ寸法が最も小さい収縮状
態でそれぞれ保持される。

また、アクチュエータ本体１の動作時にはまず、送気ポ
ンプ２０が駆動されるとともに、送気ポンプ２０側の電
磁弁２４が流体給排チューブ１４と送気ポンプ２０側と
の間を連通する連通位置に切換え制御される。そして、
この送気ポンプ２０からフィルタ２２、レギュレータ２
３、電磁弁２４、流体給排チューブ１４を順次介してア
クチュエータ本体１の後部バルーン９内に作動空気が供
給され、この後部バルーン９か径方向に膨脹変形される
。この場合、最も開口面積が大きい第１の連結口１５（
開口面積ＳＡ）を介して流体給排用のチューブ１４から
後部バルーン９に空気が供給されるので、この第１の連
結口１５よりも開口面積が小さい第２の連結口１６（開
口面積Ｓｓ）を通して後部バルーン９内から中間バルー
ン１０側に流入する空気量を抑制することができる。そ
のため、アクチュエータ本体１への空気供給時には後部
バルーン９が第４図（ａ）に示すように大腸３２の内壁
面に圧接されて固定される膨脹形状に変形するまで効率
よく加圧させることができ、後部バルン９の加圧速度を
高めることができる。

そして、後部バルーン９が膨脹形状まで変形し、第４図
中のＡ位置で大腸３２の内壁面に圧接されて固定された
のちは流体給排用のチューブ１４ｈ１らの供給空気が後
部バルーン９内を経て次に開口面積が大きい第２の連結
口１６を介して中間バルン１０側に流入され、この中間
バルーン１０が第４図（ｂ）に示すように軸方向に膨脹
変形される。この場合、前部バルーン８は収縮状態で保
持されているので、中間バルーン１０の膨脂変形動作に
ともない前部バルーン８を第４図中のＢ位置からＣ位置
まで移動（前進）させることができ、この前部バルーン
８とともに内視鏡２の挿入部４を前進動作させることが
できる。また、この中間バルーン１０の膨脂変形動作時
も第２の連結口１６よりも開口面積か小さい第３の連結
口１７（開口面積ＳＣ）を通して中間バルーン１０内か
ら前部バルーン８側に流入する空気量を抑制することが
できるので、中間バルーン１０が第４図（ｂ）に示す膨
脹形状に変形するまでこの中間バルーン１０を効率よく
加圧させることができ、中間バルーン１０の加圧速度を
高めることができる。

さらに、中間バルーン１０か第４図（ｂ）に示す膨脹形
状に変形したのちは流体給排用のチュブ１４からの供給
空気が後部バルーン９内、中間バルーン１０内を経たの
ち、第３の連結口１７を通して前部バルーン８側に流入
される。そして、この前部バルーン８が第４図（Ｃ）に
示すように径方向に膨張変形され、大腸３２の内壁面に
圧接されて固定される。このように前部バルーン８が大
腸３２の内壁面に圧接されて固定された時点て電磁弁２
４か大気開放位置に切換え制御されるとともに、送気ポ
ンプ２０の駆動か停止される。

次に、吸引ポンプ２１か駆動されるとともに、吸引ポン
プ２１側の電磁弁２７か流体給排チュブ１４と吸引ポン
プ２１側との間を連通ずる連通位置に切換え制御される
。そのため、この状態で流体給排チューブ１４を通して
アクチュエータ本体１内の空気を吸引する吸引作業が行
なわれる。

この吸引作業時にはまず、最も開口面積が大きい第１の
連結口１５（開口面積ＳＡ）を介して後部バルーン９内
の空気が吸引され、この後部バルーン９が径方向に収縮
変形される。この場合、第２の連結口１６は第１の連結
口１５よりも開口面積か小さいので、この第２の連結口
１６（開口面積Ｓｓ）を通して中間バルーン１０内から
後部バルン９内側に吸引される空気量を抑制することが
できる。そのため、アクチュエータ本体１内の空気の吸
引作業時には最初に後部バルーン９を効率よく収縮変形
させることかできる。

そして、後部バルーン９が収縮形状まで変形したのちは
第２の連結口１６を通して中間バルーン１０内の空気か
吸引され、この中間バルーン１０が第４図（ｄ）に示す
ように軸方向に収縮変形される。この場合、後部バルー
ン９は収縮状態で保持されているので、中間バルーン１
０の収縮変形動作にともない後部バルーン９を第４図中
のＡ位置から移動（前進）させることができる。また、
この中間バルーン１０の収縮変形動作時も第２の連結口
１６よりも開口面積が小さい第３の連結口１７（開口面
積ＳＣ）を通して前部バルーン８側から中間バルーン１
０内に吸引される空気量を抑制することかできるので、
中間バルーン１０か第４図（ｄ）に示す収縮形状に変形
するまでこの中間バルーン１０を効率よく吸引させるこ
とができ、この中間バルーン１０の吸引速度を高める′
ことができる。

また、中間バルーン１０が収縮形状に変形したのちは第
３の連結口１７を通して前部バルーン８内の空気か吸引
され、この前部バルーン８が径方向に収縮変形される。

そして、この前部バルーン８が大腸３２の内壁面から離
れて固定が解除され、１ストロークの前進動作が完了す
る。

次に、再び流体給排チューブ１４からの作動空気の供給
が行なわれて第４図（ｅ）に示すように初期の動作が繰
り返され、以後は同様の前進動作が繰り返される。

また、アクチュエータ本体１の加圧、吸引の切換え動作
は電磁弁２４．２７の切換えによって行なわれる。この
場合、電磁弁２４．２７の切換え動作はコントローラ３
１によるシーケンシャルな切換え制御によって行なわれ
る。なお、電磁弁２４．２７の切換え動作は手動でもよ
い。

さらに、アクチュエータ本体１の動作中は圧力センサ２
９によって流体給排チューブ１４内の圧力状態が検出さ
れる。この圧力センサ２９からの検出信号は比較器３０
に入力され、この比較器３０内で予め設定された一定の
設定圧力幅の設定値と比較される。そして、この比較器
３０によって圧力センサ２９からの検出圧力が一定の設
定圧内幅以外の状態か検出された場合にはコントロラ３
１によって電磁弁２４、または２７が大気開放され、流
体給排チューブ１４内の圧力状態が大気圧状態に切換え
制御されて過度の送気または吸引か防止されるようにな
っている。そのため、例えば各バルーン８，９．１０か
何等かの障害により破損し、流体給排チューブ１４内の
圧力状態が一定の設定圧力幅から外れた異常状態が発生
した場合であっても流体給排チューブ１４内の圧力状態
がこの異常状態で長時間保持されることを防止すること
ができる。

また、内視鏡２の後進動作時、或いは抜去動作時には送
気ポンプ２０および吸引ポンプ２１がそれぞれオフ状態
で保持され、送気ポンプ２０側の電磁弁２４および吸引
ポンプ２１側の電磁弁２７かともに大気開放位置に切換
え操作された状態で保持されるようになっており、この
状態で内視鏡２を引き抜く動作によってこれらの内視鏡
２の後進動作、或いは抜去動作か行なわれるようになっ
ている。

そこで、上記構成のものにあっては後部バルーン９にお
ける流体給排用のチューブ１４を連結する第１の連結口
１５、後部バルーン９と中間バルーン１０との間の第２
の連結口１６、中間バルーン１０と前部バルーン８との
間の第３の連結口１７をそれぞれ形成し、これらの第１
の連結口１５の開口面積ＳＡ、第２の連結口１６の開口
面積Ｓ８１第３の連結口１７の開口面積Ｓ。の関係を ＳＡ　＞ＳＢ　＞ＳＣ に設定したので、アクチュエータ本体１への送気作業時
または吸引作業時に後部バルーン９、中間バルーン１０
、前部バルーン８の順に加圧または吸引速度を順次高め
ることができ、アクチュエータ本体１の走行速度を高め
ることができる。

ここで、例えば第１の連結口１５の開口面積Ｓ　Ａ　ｓ
第２の連結口１６の開口面積ＳＢ％第３の連結口１７の
開口面積ＳＣの関係を ＳＡくＳＢくＳＣ に設定した場合にはアクチュエータ本体１への送気作業
時または吸引作業時に後部バルーン９、中間バルーン１
０、前部バルーン８が一度に変形動作してアクチュエー
タ本体１の走行が不能になり、また従来のように ５Ａ＝Ｓｓ＝ＳＣ に設定した場合にはアクチュエータ本体１の前進動作に
時間がかかり、走行速度が遅くなる。したかって、上記
実施例のものにあっては上記従来例の欠点を確実に解消
することができ、アクチュエータ本体１の走行性能の向
上を図ることができる。

さらに、上記構成のものにあっては前部バルーン８．中
間バルーン１０および後部バルーン９への空気の給排を
１本の流体給排チューブ１４によって効率よく行なうこ
とができるので、内視鏡２の自動挿入用のアクチュエー
タ本体１の構成を簡略化することができ、全体の小形化
を図ることができる。

また、第５図はこの発明の第２の実施例を示ずものであ
る。

これは、内視鏡２における先端構成部７の先端に接触セ
ンサ４１を設け、例えば内視鏡２の自動挿入時に先端構
成部７の先端が大腸３２の内壁に接触したことを検出す
る構成にしたものである。

この場合、接触センサ４１は例えば感圧センサによって
形成されている。さらに、この接触センサ４１はアンプ
４２、比較器４３を順次介してＬＥＤ（発光ダイオード
）駆動回路４４に接続されている。さらに、このＬＥＤ
駆動回路４４には内視鏡２の手元側操作部３および接眼
部３ａに設けた例えばＬＥＤ　（発光ダイオード）等の
表示素子４５．４６が接続されている。

そして、内視鏡２の自動挿入時には先端構成部７の先端
が大腸３２の内壁に接触したことが接触センサ４１によ
って検…されると、この接触センサ４１からの検出信号
（電圧変化信号）はアンプ４２によって増幅された後、
比較器４３に入力され、この比較器４３内で予め設定さ
れた一定の設定圧力幅の設定値と比較される。さらに、
この比較器４３によって接触センサ４１からの検出圧力
が一定の設定圧内幅以外の状態か検出された場合にはＬ
ＥＤ駆動回路４４によって内視鏡２の手元側操作部３お
よび接眼部３ａの各表示素子４５゜４６かそれぞれ点灯
されて先端構成部７の先端が大腸３２の内壁に接触した
ことか表示されるようになっている。

そこで、上記構成のものにあっては内視鏡２の自動挿入
時に先端構成部７の先端か大腸３２の内壁に接触した状
態を内視鏡２の手元側操作部３および接眼部３ａの各表
示素子４５．４６の点灯によって表示させることができ
るので、各表示素子４５．４６が点灯された時点で医師
等の使用者が図示しない湾曲操作ノブによってドラム１
３を回転させ、アングルワイヤ１２を介して湾曲部６を
遠隔的に湾曲操作することにより、内視鏡２の先端構成
部７の先端が大腸３２の内壁に接触した状態を解除させ
ることができる。ここで、内視鏡２の先端構成部７か大
腸３２の内壁から離れると各表示素子４５．４６が消灯
する。そのため、この操作を繰り返すことにより、曲が
った大腸３２の内部であっても内視鏡２を自動挿入させ
ることができる。

なお、接触センサ４１を複数設け、内視鏡２の先端構成
部７の上下左右にそれぞれ配設するとともに、各接触セ
ンサ４１にそれぞれ対応させてＬＥＤ（発光ダイオード
）等の表示素子４５．４６を配設し、内視鏡２の先端構
成部７の上下左右のうちどの部分が接触しているか判断
できる構成にしてもよい。

また、第６図はこの発明の第３の実施例を示すものであ
る。

これは、第２の実施例の内視鏡２における手元側操作部
３内にドラム１３を回転駆動する湾曲用モータ５１を装
着し、この湾曲用モータ５１の駆動回路５２をコントロ
ーラ５３に接続させるとともに、このコントローラ５３
に比較器４３を接続させ、さらにこの比較器４３に例え
ばＬＥＤランプ、ブザー　ＴＶモニタ、等の表示器５４
を接続させたものである。

そして、比較器４３からの出力信号がコントロラ５３に
入力されると、このコントローラ５３によってモータ駆
動回路５２が制御されるとともに、表示器５４に内視ｍ
２の先端構成部７の先端が大腸３２の内壁に接触した状
態が表示される。

また、湾曲用モータ５１はモータ駆動回路５２によって
内視鏡２の先端構成部７の先端か大腸３２の内壁に接触
した状態を解除する方向に駆動される。この場合、接触
センサ４１は内視鏡２の先端構成部７の上下左右にそれ
ぞれ配設されており、例えば先端構成部７の下側の接触
センサ４１からの出力信号か検出された場合には先端構
成部７をこれと反対の上方向へ湾曲させるように湾曲用
モタ５１を一定量だけ駆動させるようになっている。

そこで、上記構成のものにあっては曲がった大腸３２の
内部に内視鏡２を挿入する場合であっても湾曲操作ノブ
の面倒な操作を省略することができるので、操作性の向
上を図ることができ、内視鏡２を自動挿入動作を一層簡
略化することができる。

さらに、第７図はこの発明の第４の実施例を示すもので
ある。

これは、アクチュエータ本体１の前部バルーン８および
後部バルーン９の外周面に略蛇腹状に屈曲された凹凸形
状の滑り止め部６１を設ける構成にしたものである。

この場合には大腸３２の内部に内視鏡２を挿入し、前部
バルーン８および後部バルーン９を径方向に膨脂変形さ
せた場合に前部バルーン８および後部バルーン９の外周
面の滑り止め部６１を大腸３２の内壁面に係合させるこ
とができるので、内視鏡２が固定位置から滑ることを確
実に防止することができる。そのため、この場合にはア
クチュエータ本体１による内視鏡２の牽引力を高めるこ
とができるので、内視鏡２の自動挿入時の前進動作を確
実に行なわせることかできる。

なお、この発明は上記各実施例に限定されるものではな
く、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施で
きることは勿論である。

［発明の効果］ この発明によればアクチュエータ本体の走行速度を高め
、かつ全体の小形化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図はこの発明の第１の実施例を示すもの
で、第１図は内視鏡用自動挿入装置のアクチュエータ本
体の概略構成図、第２図はアクチュエータ本体が装着さ
れた内視鏡の概略構成図、第３図はアクチュエータ本体
の駆動制御部を示す概略構成図、第４図はアクチュエー
タ本体の動作を示す縦断面図、第５図はこの発明の第２
の実施例を示す概略構成図、第６図はこの発明の第３の
実施例を示す概略構成図、第７図はこの発明の第４の実
施例を示す斜視図である。 １・・・アクチュエータ本体、２・・・内視鏡、４・・
・挿入部、８・・・前部バルーン（径方向伸縮変形部材
）、９・・後部バルーン（径方向伸縮変形部材）、１０
・・・中間バルーン（軸方向伸縮変形部材）、１４・・
・チューブ、１５・・・第１の連結口、１６・・・第２
の連結口、 ７・・・第３の連結口。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 内視鏡の挿入部外周面に離間状態で配置され、径方向に
   伸縮変形可能な前後一対の径方向伸縮変形部材と、これ
   らの一対の径方向伸縮変形部材間に配設され、前記内視
   鏡挿入部の軸方向に伸縮変形可能な軸方向伸縮変形部材
   とを備えたアクチュエータ本体を設け、このアクチュエ
   ータ本体の前部側の前記径方向伸縮変形部材を前記内視
   鏡挿入部に固定し、後部側の前記径方向伸縮変形部材を
   前記内視鏡挿入部に移動可能な状態で保持させるととも
   に、前記後部側の径方向伸縮変形部材に流体給排用のチ
   ューブを連結する第１の連結口、前記後部側の径方向伸
   縮変形部材と前記軸方向伸縮変形部材との間に第２の連
   結口、前記軸方向伸縮変形部材と前記前部側の径方向伸
   縮変形部材との間に第３の連結口をそれぞれ形成し、前
   記第１の連結口の開口面積Ｓ＿Ａ、前記第２の連結口の
   開口面積Ｓ＿Ｂ、前記第３の連結口の開口面積Ｓ＿Ｃの
   関係を Ｓ＿Ａ＞Ｓ＿Ｂ＞Ｓ＿Ｃ に設定したことを特徴とする内視鏡用自動挿入装置。