CN114081421A - 一种插入部、内窥镜及驱动方法 - Google Patents

Abstract

本发明适用于内窥镜技术领域，提供了一种插入部、内窥镜及驱动方法，所述插入部包括：插入管，沿所述插入管的轴向方向依次设置的第一变形体、第一驱动体、第二驱动体和第二变形体，所述第一变形体和所述第二变形体可变形至与所述插入管的插入对象的内壁相接触；所述第一变形体可沿所述插入管的轴向方向滑动，所述第一驱动体与所述第一变形体固定连接，所述第二变形体与所述插入管固定连接，所述第二驱动体与所述第二变形体之间的相对位置固定；所述第一驱动体和所述第二驱动体之间可产生使所述第一驱动体和所述第二驱动体靠近或远离的作用力。本发明实现了通过最前端的驱动结构来实现插入部在插入对象内前进。

Description

一种插入部、内窥镜及驱动方法

技术领域

本发明涉及一种内窥镜，尤其是涉及一种插入部、内窥镜及驱动方法。

背景技术

内窥镜是一种常用的医疗器械，能够直接进入人体自然管道的检查器械，可为医生提供充分的诊断信息以治疗疾病。使用时，内窥镜的插入部经人体的自然孔道或经手术做的小切口进入人体内，医生可直接窥视有关部位的变化。

内窥镜的插入部一般包括蛇骨段、被动弯曲段、和插入管段。其中蛇骨段最软，插入管段最硬。现有的内窥镜深入到插入对象的内壁内一般是通过向较硬的插入管端使力，从而使整个内窥镜在插入对象的内壁内前进，是一种后驱动式的结构。但由于人体内的腔道，比如大肠和小肠，是非常弯曲的，插入管进去之后会使得大肠或小肠被绷直，给患者带来痛苦的体验。

发明内容

为了解决上述问题，本发明第一方面的目的是，提供了一种插入部，所述插入部包括：插入管，沿所述插入管的轴向方向依次设置的第一变形体、第一驱动体、第二驱动体和第二变形体，所述第一变形体和所述第二变形体可变形至与所述插入管的插入对象的内壁相接触；

所述第一变形体可沿所述插入管的轴向方向滑动，所述第一驱动体与所述第一变形体固定连接，

所述第二变形体与所述插入管固定连接，所述第二驱动体与所述第二变形体之间的相对位置固定；

所述第一驱动体和所述第二驱动体之间可产生使所述第一驱动体和所述第二驱动体靠近或远离的作用力。

进一步地，所述第二变形体和所述第一变形体均为沿所述插入管的径向方向膨胀的球囊。

进一步地，所述第一驱动体和所述第二驱动体均为可变极性磁体。

进一步地，所述第一变形体的数量为一。

进一步地，所述第一变形体的数量大于一，处于中间位置的所述第一变形体的两侧分别固定连接有一个第一驱动体。

进一步地，所述插入管的外壁附接有第一气管通道，所述第一气管通道与所述第一变形体连通。

进一步地，所述插入管内设有第二气管通道，所述第二气管通道与所述第二变形体连通。

进一步地，所述第一驱动体和/或所述第二驱动体为环形磁体。

本发明的第二方面，提供了一种内窥镜，所述内窥镜包括手柄部和前述的插入部，所述手柄部用于控制所述插入部沿所述插入部的轴向方向运动。

本发明的第三方面，提供了一种前述的插入部驱动方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S100：选择其中一个第一变形体作为目标球囊，向所述目标球囊内充气，使所述目标球囊发生膨胀，直至所述目标球囊抵紧插入对象的内壁；

步骤S200：使目标球囊和第二变形体之间相邻两磁体的相对面的磁性相同，以推动第二变形体进行前进；

步骤S300：当第二变形体的前进运动停止时，向所述第二变形体内充气，使所述第二变形体发生膨胀，直至所述第二变形体抵紧插入对象的内壁，并给所述目标球囊放气，使所述目标球囊收缩；

步骤S400：使目标球囊和第二变形体之间相邻的两磁体的相对面的磁性相异，以吸引目标球囊靠近第二变形体；

步骤S500：当所述目标球囊的靠近运动停止时，给所述第二变形体放气，使所述第二变形体收缩；

步骤S600：重复步骤S100至步骤S500。

与现有技术相比，本发明的有益技术效果为：

1)本发明提出了一种完全不同于现有技术的插入部前驱动式前进方案。其通过在插入管上的远端外周壁上设置了用于带动所述插入管沿轴向方向运动的驱动结构，即其通过最前端的驱动结构来实现插入部在插入对象的内壁内的前进。

2)本发明通过在插入管的外壁上设置第二变形体、第一变形体及一对可变极性磁体，实现插入部在插入对象内的前驱动式前进。这种驱动方式由于不需要从插入管的后端传递推力，因此对插入管的硬度要求较低，因此可以将插入管设置的较软，整个插入部在插入对内很容易变形，从而在使用内窥镜时，可以尽量减小对患者带来的痛苦。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例中一种插入部的结构示意图；

图2是图1所示插入部的俯视图；

图3是图2所示插入部的剖视图；

图4是图3所示插入部中，第一变形体膨胀后的结构示意图；

图5是图4所示插入部中，第二变形体远离第一变形体运动的结构示意图；其中N表示第二驱动体和第一驱动体相对面侧的磁性均为N极；

图6是图5所示插入部中，第二变形体膨胀后的结构示意图；其中N表示第二驱动体和第一驱动体相对面侧的磁性均为N极；

图7是图6所示第一变形体靠近第二变形体运动的结构示意图；其中N表示第二驱动体和第一驱动体相对面侧的磁性为N极，S表示第一驱动体和第二驱动体相对面侧的磁性为S极；

图8是本发明另一个实施例中，处于第一位置的第一变形体膨胀，并且使第二变形体远离的结构示意图；其中N表示相邻两磁体的相对面侧的磁性均为N极；

图9是图8所示插入部中，处于第一位置的第一变形体收缩，第二变形体膨胀后的结构示意图；其中N表示相邻两磁体的相对面侧的磁性均为N极；

图10是图9所示插入部中，处于第一位置的第一变形体靠近第二变形体运动的结构示意图；其中N、S表示相邻两磁体的相对面侧的磁性一个为N极一个为S极；

图中：1-插入管，2-第一变形体，3-第一驱动体，4-第二驱动体，5-第二变形体，6-插入对象。

具体实施方式

以下的说明提供了许多不同的实施例、或是例子，用来实施本发明的不同特征。以下特定例子所描述的元件和排列方式，仅用来精简地表达本发明，其仅作为例子，而并非用以限制本发明。

内窥镜是一种常用的医疗器械，能够直接进入人体自然管道的检查器械，可为医生提供充分的诊断信息以治疗疾病。使用时，内窥镜的插入部经人体的自然孔道或经手术做的小切口进入人体内，医生可直接窥视有关部位的变化。

内窥镜的插入部一般包括蛇骨段、被动弯曲段、和插入管段。其中蛇骨段是由一个个蛇骨单元依次连接而成；而插入管段和被动完全断常常是由螺纹管形成，插入管段的螺纹螺距要大于被动弯曲管段的螺纹螺距，因此，现有的内窥镜的插入部中，插入管段最硬，被动弯曲管段次之，蛇骨段最软。

现有技术中，将内窥镜的插入部深入到插入对象6的内壁内，一般是通过向较硬的插入管段使力，从而使整个内窥镜的插入部在插入对象6的内壁内前进。因此，这种后驱动式的结构，就对内窥镜的插入管段的硬度有一定的要求。当内窥镜的插入管段的硬度较低时，会使得使用者无法从后端按照预定的腔道走向推进内窥镜，当插入管段的硬度较高时，由于人体内的腔道，比如大肠和小肠，是非常弯曲的，插入管进去之后会使得大肠或小肠被绷直，给患者带来痛苦的体验。

因此，急需提供一种拥有较低硬度的插入部，同时还可以实现内窥镜的插入在插入对象的内壁内的顺利推进。

需要提前说明的是，本发明中的“远端”和“近端”均是相对于内窥镜的手柄部而言，其中距离内窥镜的手柄部较近的一端称为“近端”，距离内窥镜手柄部较远的一端称为“远端”

鉴于此，本发明的一个实施例，如图1所示，提供了一种插入部，所述插入部包括：插入管1和驱动结构，所述驱动结构安装于所述插入管1远端外周壁上，所述驱动结构用于带动所述插入管1沿轴向方向运动。

上述方案中，插入部指的是柔性内窥镜除手柄部、电气连接线以外的部分。

现有技术中的内窥镜常通过手柄部地向前推动，来将插入管插入到人体的腔道内，因此，在现有技术中的内窥镜上是不设有用于驱动插入管沿人体腔内前进的驱动结构的。

与现有技术不同的是，上述方案中采用了一种完全不同于现有技术的前驱动式的方案，具体地，在插入管1上的远端外周壁上设置了用于带动所述插入管1沿轴向方向运动的驱动结构，即其通过最前端的驱动结构来实现插入部在插入对象6内的前进。这种驱动方式由于不需要从插入管1传递推力，因此对插入管1的硬度要求较低，因此可以将插入管1设置的较软，整个插入部在插入对象6内很容易变形，从而在使用内窥镜时，可以尽量减小对患者带来的痛苦。

进一步地，如图2所示，沿所述插入管1的轴向方向依次设置的第一变形体2、第一驱动体3、第二驱动体4和第二变形体5，所述第一变形体2和所述第二变形体5可变形至与所述插入管1的插入对象的内壁相接触；

所述第一变形体2可沿所述插入管1的轴向方向滑动，所述第一驱动体3与所述第一变形体2固定连接，

所述第二变形体5与所述插入管1固定连接，所述第二驱动体4与所述第二变形体5之间的相对位置固定；

所述第一驱动体3和所述第二驱动体4之间可产生使所述第一驱动体3和所述第二驱动体4靠近或远离的作用力。

上述方案中，在初始状态下，第一变形体2、第一驱动体3、第二驱动体4和第二变形体5是靠在一起的；使用步骤如下：

步骤1：将第一变形体2定位于插入对象6的内壁上；

步骤2：控制位于第二变形体5和第一变形体2之间的第一驱动体3、第二驱动体4，使第一驱动体3和所述第二驱动体4之间可产生使所述第一驱动体3和所述第二驱动体4远离的作用力，进而带动第二变形体5远离第一变形体2；由于第二变形体5与插入管1的远端固定连接，因此，第二变形体5将带动插入管1远离第一变形体2，此时，插入管1在插入对象6的内壁内前进；

步骤3：解除第一变形体2与插入对象6的内壁之间的定位，并换作第二变形体5与插入对象6的内壁之间进行定位，此时插入管1相对于插入对象6的内壁不可运动；

步骤4：控制第一驱动体3、第二驱动体4，使第一驱动体3和所述第二驱动体4之间可产生使所述第一驱动体3和所述第二驱动体4靠近的作用力，进而使第一变形体2相对于插入管1滑动并靠近第二变形体5。

步骤5：当第二变形体5、第一驱动体3、第二驱动体4和第一变形体2重新靠在一起时，解除第二变形体5与插入对象6的内壁之间的定位；

在执行完上述五步之后，插入部在插入对象6的内壁内完成了一次前进动作，当需要继续实现插入部的前进时，重复上述步骤1至步骤5即可。

上述方案中，通过将驱动结构设置为第一驱动体3、第二驱动体4，通过第一驱动体3、第二驱动体4之间的相互作用，实现第一变形体2和第二变形体5之间的相对运动，实现了插入管1在插入对象6内的前进，实现了插入部的前驱动式前进。

进一步地，如图2至图10所示，所述第二变形体5和所述第一变形体2均为沿所述插入管1的径向方向膨胀的球囊。第一变形体2和第二变形体5套接在插入管1的外壁上。

球囊式的第一变形体2和第二变形体5在未充气状态下，其外径较小；

当需要将第一变形体2与插入对象6的内壁之间进行定位时，向所述第一变形体2内充入气体，使第一变形体2在径向方向上膨胀，当膨胀至与插入对象6的内壁贴合时，再向第一变形体2充入少许气体，第一变形体2会对插入对象6的内壁产生轻微挤压，从而使第一变形体2抵紧插入对象6的内壁，不易移动。

同理，当需要将第二变形体5与插入对象6的内壁之间进行定位时，向所述第二变形体5内充入气体，使第二变形体5在径向方向上膨胀，当膨胀至与插入对象6的内壁贴合时，再向第二变形体5充入少许气体，第二变形体5会对插入对象6的内壁产生轻微挤压，使第二变形体5抵紧插入对象6的内壁，不易移动。

进一步地，如图2至图10所示，所述第二变形体5和所述第一变形体2均为可变极性磁体。

当需要使第一驱动体3和第二驱动体4之间产生使第一驱动体3和第二驱动体4远离的作用力时，可将第一驱动体3和第二驱动体4相对面的极性设置为相同，如均设置为S极或均设置为N极，根据磁性体的“同性相斥”原理，实现第一变形体2和第二变形体5之间的远离；

当需要使第一驱动体3和第二驱动体4之间产生使第一驱动体3和第二驱动体4靠近的作用力时，可将第一驱动体3和第二驱动体4相对面的极性设置为相异；根据磁性体的“异性相吸”原理，实现第一变形体2和第二变形体5之间的靠近；

由于所述第二变形体5固定连接于插入管1上，因此，第二驱动体4与第二变形体5的之间的相对位置固定指的是，将第二驱动体4固定连接到第二变形体5上，也可以指将第二驱动体4固定连接到位于第二变形体5近端侧的插入管1上，只要保持第二驱动体4与第二变形体5的之间的相对位置不变即可。

另外，可以只在第一变形体2的远侧端面固定设置一个第一驱动体3，也可以在第一变形体2的近侧端面和远侧端面分别固定设置一个第一驱动体3，具体如何设置，需根据第一变形体2的数量来定。

实际应用中，第一驱动体3和第二驱动体4可以为结构、材质、形状等均完全相同的磁性体。

进一步地，如图1至图7所示，所述第一变形体2的数量为一。

上述方案中，当第一变形体2的数量为一时，实现插入部的驱动原理如下：

如图2、图3所示，在初始状态下，在初进入插入对象6的内壁时，第一变形体2、第一驱动体3、第二驱动体4和第二变形体5四者是靠在一起的；

如图4所示，向第一变形体2内充气，使第一变形体2在径向方向发生膨胀，直至膨胀至与插入对象6的内壁贴合；继续给第一变形体2内充入少许气体，第一变形体2对插入对象6的内壁产生轻微挤压，从而将第一变形体2定位于插入对象6的内壁内；

如图5所示，将第二驱动体4和第一驱动体3相对面的极性设置为相同，如均设置为S极或均设置为N极，根据磁性体的“同性相斥”原理，第二驱动体4带动插入管1远离第一变形体2；

如图6所示，当第二变形体5的运动停止时，向第二变形体5内充气，使第二变形体5在径向方向发生膨胀，直至膨胀至与插入对象6的内壁贴合；继续给第二变形体5内充入少许气体，第二变形体5对插入对象6的内壁产生轻微挤压，从而将第二变形体5定位于插入对象6的内壁内；

同时对第一变形体2进行放气，使第一变形体2恢复原状；

如图7所示，将第二驱动体4和第一驱动体3相对面的极性设置为相异，根据磁性体的“异性相吸”原理，第二驱动体4将吸引第一驱动体3，进而，第一驱动体3带动第一变形体2靠近第二变形体5；

当第一变形体2的运动停止时，对第二变形体5进行放气，使第二变形体5恢复原状；

此时，插入部便已完成一次前进动作，当需要继续实现插入部的前进时，重复上述步骤即可。

上述方案中，通过第二变形体5、第一变形体2及一对可变极性磁体的配合，实现插入部在插入对象6的前驱动式前进。这种驱动方式由于不需要从插入管1的后端传递推力，因此对插入管1的硬度要求较低，因此可以将插入管1设置的较软，整个插入部在插入对象6的内很容易变形，从而在使用内窥镜时，可以尽量减小对患者带来的痛苦。

进一步地，如图8至图10所示，所述第一变形体2的数量大于一，处于中间位置的所述第一变形体2的两侧分别固定连接有一个第一驱动体3。

当第一变形体2设有多个第一变形体2时，多个第一变形体2依次设置于第二变形体5的近端侧。

上述方案中，对于位于中间位置的第一变形体2的两侧端面分别固定连接一个第一驱动体3；对于最靠近内窥镜近端的第一变形体2，只在其远侧端面设置一个第一驱动体3；如此，便可以保证，每组相邻的两球囊(无论是第二变形体5还是第一变形体2)之间均包括两个磁性体。

设置多个第一变形体2实现插入部前进的原理与设置一个第一变形体2实现插入部前进的原理相同，区别在于，设置多个第一变形体2可以实现插入部一次实现更远距离的前进，以下，将以第一变形体2的数量为三，对其驱动原理进行说明：

在初始状态下，在初进入插入对象6的内壁时，所有的第一变形体2、所有的第一驱动体3、第二驱动体4和第二驱动体5均是靠在一起的；

如图8所示，选择处于第一位置的(即图8最左端位置)第一变形体2作为目标球囊，并向其充气，使其在径向方向发生膨胀，直至膨胀至与插入对象6的内壁贴合；继续给处于最左端位置的第一变形体2内充入少许气体，第一变形体2对插入对象6的内壁产生轻微挤压，从而将处于第一位置的第一变形体2定位于插入对象6的内壁上；

将处于第一位置的第一变形体2与第二变形体5之间相邻的两磁性体的相对面的极性均设置为相同，如均设置为S极或均设置为N极，根据磁性体的“同性相斥”原理，处于第二位置的第一变形体2将相对于处于第一位置的第一变形体2远离距离L(L为相邻两磁体同性时，两磁体之间相斥作用正好消失的距离)，在此基础上，处于第三位置的第一变形体2将相对于处于第二位置的第一变形体2远离距离L，在此基础上，第二变形体5带动插入管1将相对于处于第三位置的第一变形体2远离距离L；如此，第二变形体5相对于处于第一位置的第一变形体2的远离的距离总共为3L，即插入管1的前进距离为3L。

如图9所示，当第二变形体5的运动停止时，向第二变形体5内充气，使第二变形体5在径向方向发生膨胀，直至膨胀至与插入对象6的内壁贴合；继续给第二变形体5内充入少许气体，第二变形体5对插入对象6的内壁产生轻微挤压，从而将第二变形体5定位于插入对象6的内壁内；

同时对处于第一位置的第一变形体2进行放气，使处于第一位置的第一变形体2恢复原状；

如图10所示，将第二变形体5和处于第一位置的第一变形体2之间的磁体的相对面的极性设置为相异，根据磁性体的“异性相吸”原理，第二变形体5将依次吸引第一变形体2靠近第二变形体5；

当处于第一位置的第一变形体2的运动停止时，对第二变形体5进行放气，使第二变形体5恢复原状；

此时，插入部便已完成一次前进动作。上述方案中，通过设置多个第一变形体2，实现了插入管1一次性实现更远距离的前进。

需要说明的是，可以选择处于不同位置的第一变形体2作为目标球囊；如上述方案中选择处于第一位置的(即图8最左端位置)第一变形体2作为目标球囊，当然根据一次所需实现的插入管的前进距离，也可以选择处于第二位置(即图8中左起第二个第一变形体)或其他位置的第一变形体2作为目标球囊，重复执行上述步骤。

进一步地，所述插入管1的外壁附接有第一气管通道，所述第一气管通道与所述第一变形体2连通。通过第一气管通道(未图示)实现第一变形体2的充气和放气。

进一步地，所述插入管1内设有第二气管通道，所述第二气管通道与所述第二变形体5连通。在插入管1与第二变形体5相对应的位置上设有通气孔(未图示)，第二气管通道通过通气孔实现与第二变形体5的连通，对其进行充气和放气。

进一步地，所述第一驱动体3和/或所述第二驱动体4为环形磁体，从而将第一驱动体3和/或所述第二驱动体4与插入管1同轴设置。

本发明的一个实施例，提供了一种内窥镜，所述内窥镜包括手柄部和前述的插入部，所述手柄部用于控制所述插入部沿所述插入部的轴向方向运动。

上述方案中的内窥镜采用一种前驱动的方式实现插入部的在插入对象6内的前驱动式前进。这种内窥镜的插入管1可以设置的较软，整个插入部在插入对象6的内壁很容易变形，从而在使用内窥镜时，可以尽量减小对患者带来的痛苦。

本发明的一个实施例，提供了一种前述的插入部驱动方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S001：选择其中一个第一变形体2作为目标球囊，向所述目标球囊内充气，使所述目标球囊发生膨胀，直至所述目标球囊抵紧插入对象(6)的内壁；

步骤S002：使目标球囊和第二变形体5之间相邻的两磁体的相对面的磁性相同，以推动第二变形体5前进；

步骤S003：当第二变形体5的前进运动停止时，向所述第二变形体5内充气，使所述第二变形体5发生膨胀，直至所述第二变形体5抵紧插入对象(6)的内壁，并给所述目标球囊放气，使所述目标球囊收缩；

步骤S004：使目标球囊和第二变形体5之间相邻的两磁体的相对面的磁性相异，以吸引目标球囊靠近第二变形体5；

步骤S005：当所述目标球囊的靠近运动停止时，给所述第二变形体5放气，使所述第二变形体5收缩；

步骤S006：重复步骤S001至步骤S005。

上述方法通过第二变形体5、第一变形体2及一对可变极性磁体3、4的配合，实现插入部在插入对象6的内壁内的前进；这种驱动结构由于不需要从插入管传递推力，因此对插入管的硬度要求较低，因此可以将插入管设置的较软，整个插入部在插入对象6内很容易变形，从而在使用内窥镜时，可以尽量减小对患者带来的痛苦。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种插入部，其特征在于，包括：插入管(1)，沿所述插入管(1)的轴向方向依次设置的第一变形体(2)、第一驱动体(3)、第二驱动体(4)和第二变形体(5)，所述第一变形体(2)和所述第二变形体(5)可变形至与所述插入管(1)的插入对象(6)的内壁相接触；

所述第一变形体(2)可沿所述插入管(1)的轴向方向滑动，所述第一驱动体(3)与所述第一变形体(2)固定连接，

所述第二变形体(5)与所述插入管(1)固定连接，所述第二驱动体(4)与所述第二变形体(5)之间的相对位置固定；

所述第一驱动体(3)和所述第二驱动体(4)之间可产生使所述第一驱动体(3)和所述第二驱动体(4)靠近或远离的作用力。

2.如权利要求1所述的插入部，其特征在于，所述第二变形体(5)和所述第一变形体(2)均为沿所述插入管(1)的径向方向膨胀的球囊。

3.如权利要求2所述的插入部，其特征在于，所述第一驱动体(3)和所述第二驱动体(4)均为可变极性磁体。

4.如权利要求3所述的插入部，其特征在于，所述第一变形体(2)的数量为一。

5.如权利要求3所述的插入部，其特征在于，所述第一变形体(2)的数量大于一，处于中间位置的所述第一变形体(2)的两侧分别固定连接有一个第一驱动体(3)。

6.如权利要求3所述的插入部，其特征在于，所述插入管(1)的外壁附接有第一气管通道，所述第一气管通道与所述第一变形体(2)连通。

7.如权利要求6所述的插入部，其特征在于，所述插入管(1)内设有第二气管通道，所述第二气管通道与所述第二变形体(5)连通。

8.如权利要求3-7之一所述的插入部，其特征在于，所述第一驱动体(3)和/或所述第二驱动体(4)为环形磁体。

9.一种内窥镜，其特征在于，包括手柄部和如权利要求1-8之一所述的插入部，所述手柄部用于控制所述插入部沿所述插入部的轴向方向运动。

10.一种如权利要求3-7之一所述的插入部驱动方法，包括以下步骤：

步骤S001：选择其中一个第一变形体(2)作为目标球囊，向所述目标球囊内充气，使所述目标球囊发生膨胀，直至所述目标球囊抵紧插入对象(6)的内壁；

步骤S002：使目标球囊和第二变形体(5)之间相邻两磁体的相对面的磁性相同，以推动第二变形体(5)前进；

步骤S003：当第二变形体(5)的前进运动停止时，向所述第二变形体(5)内充气，使所述第二变形体(5)发生膨胀，直至所述第二变形体(5)抵紧插入对象(6)的内壁，并给所述目标球囊放气，使所述目标球囊收缩；

步骤S004：使目标球囊和第二变形体(5)之间相邻的两磁体的相对面的磁性相异，以吸引目标球囊靠近第二变形体(5)；

步骤S005：当所述目标球囊的运动停止时，给所述第二变形体(5)放气，使所述第二变形体(5)收缩；

步骤S006：重复步骤S001至步骤S005。

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