JPH0889476A - 自走式内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は内視鏡の挿入部を確実に自走させるこ
とができ、駆動時の応答性を高めることを最も主要な特
徴とする。 【構成】前後のバルーン６，７間の間隔を伸長させた伸
長状態で保持する粗巻きコイルバネ１４と、この粗巻き
コイルバネ１４の付勢方向と逆方向の力を加える牽引ワ
イヤ１５とを軸方向伸縮部５に設けたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は生体管腔に挿入される内
視鏡の挿入部を自走させるための自走式内視鏡装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、例えば、生体の大腸や、小腸等
の管路内に内視鏡の挿入部を挿入して管路内を観察した
り、処置する場合、挿入対象の管路が細く、また屈曲し
ているために内視鏡の挿入部を挿入する際の挿入抵抗が
大きくなる。

【０００３】そのため、外部から使用者が手で挿入部を
持った状態で生体の大腸や、小腸等の管路内に内視鏡の
挿入部を押し込む作業を進めても挿入部の先端構成部を
管路内の目的部位まで導くことが難しく、熟練度が要求
される。

【０００４】また、例えば、特公昭５１−１５６７８号
公報に示すように挿入対象の管路内で内視鏡の挿入部を
自走できるようにした自動挿入装置が開発されている。
これは、軸方向に伸縮自在な蛇腹の前後に径方向に膨脹
・収縮可能なバルーンを設け、バルーンを交互に膨脹収
縮させつつ、蛇腹を収縮させることで内視鏡の挿入部を
自走させるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成のものにあっては加圧流体により蛇腹を動作させ
ているので、蛇腹を動作させるためにはかなり大きい圧
力を必要とする問題があるとともに、蛇腹を動作させる
際の応答性が低い問題もある。

【０００６】さらに、挿入対象の管路が細く、複雑に屈
曲している場合には上記自動挿入装置を駆動する際に力
量不足になり易いので、十分に蛇腹を伸縮させることが
難しく、内視鏡の挿入部を自走させることができないお
それがある。

【０００７】この発明は上記事情に着目してなされたも
ので、その目的は、内視鏡の挿入部を確実に自走させる
ことができ、応答性の良い自走式内視鏡装置を提供する
ことにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明は流体圧により
それぞれ独立に膨脹収縮可能な一対の袋状弾性体と、内
視鏡の挿入部の軸方向に沿って前記袋状弾性体間の間隔
を伸縮させる軸方向伸縮手段とを備えた自走部が前記内
視鏡の挿入部に設けられ、前記各袋状弾性体を流体圧に
よりそれぞれ独立に膨脹収縮させる膨脹収縮動作と、前
記軸方向伸縮手段の伸縮動作との組み合わせにより、前
記挿入部を管内で自走させる自走式内視鏡装置におい
て、前後の前記袋状弾性体間の間隔を伸長させた伸長状
態で保持する弾性部材と、この弾性部材の付勢方向と逆
方向の力を加えるワイヤ状の牽引部材とを前記軸方向伸
縮手段に設けたものである。

【０００９】

【作用】管内で挿入部を自走させる際に、弾性部材によ
って軸方向伸縮手段の前後の袋状弾性体間の間隔を伸長
させた伸長状態で保持するとともに、ワイヤ状の牽引部
材によって弾性部材の付勢方向と逆方向の力を加えるこ
とにより、伸縮手段を弾性部材の付勢方向と逆方向にも
確実に動作させるようにしたものである。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１乃至図３
を参照して説明する。図１は自走式内視鏡装置１全体の
概略構成を示すものである。この自走式内視鏡装置１の
内視鏡２には管内に挿入される挿入部３の先端側に自走
部４が設けられている。この自走部４には挿入部３の軸
方向に伸縮動作する蛇腹状の軸方向伸縮部（伸縮手段）
５と、この軸方向伸縮部５の前端部および後端部にそれ
ぞれ配設された前方バルーン（袋状弾性体）６および後
方バルーン（袋状弾性体）７とが設けられている。

【００１１】また、前方バルーン６は図２（Ａ）に示す
ように内視鏡挿入部３の外周面に接着固定されており、
後方バルーン７は内視鏡挿入部３の外周面にスライド自
在に設けられたスライドリング８の外周面に接着固定さ
れている。ここで、前方バルーン６および後方バルーン
７には加圧流体を供給・吸引するときの流路となる加圧
チューブ９，１０の各先端部がそれぞれ接続されてい
る。

【００１２】これらの加圧チューブ９，１０の基端部側
は内視鏡挿入部３の外周面に沿って外部の制御部１１側
まで延設され、さらにこの制御部１１内を経由して加圧
流体を送り込むためのミニコンプレッサ１２と、これを
吸引するための吸引器１３とにそれぞれ接続されてい
る。そして、前方バルーン６および後方バルーン７は各
加圧チューブ９，１０を通しての流体の給排により膨脹
・収縮するようになっており、制御部１１によって前方
バルーン６および後方バルーン７の加圧・吸引のタイミ
ングが制御されるようになっている。

【００１３】また、バルーン６，７間の蛇腹状の軸方向
伸縮部５には両バルーン６，７間を引き離す方向に付勢
する粗巻きコイルバネ（弾性部材）１４と、この粗巻き
コイルバネ１４の付勢方向と逆方向の力を加え、軸方向
伸縮部５を伸縮させるための牽引ワイヤ（牽引部材）１
５と、略蛇腹形状等の軸方向に伸縮自在のアウターチュ
ーブ１６とが設けられている。

【００１４】ここで、牽引ワイヤ１５は内視鏡挿入部３
の外周面にその軸方向に沿って延設されたコイルシース
１７の内部に挿通されている。このコイルシース１７の
先端部は内視鏡挿入部３の外周面上で前方バルーン６の
後方側に配置されたコイルシース固定リング１８によっ
て図２（Ｂ）に示すように内視鏡挿入部３の外周面上に
固定されている。

【００１５】また、コイルシース１７の先端部には後方
側に向けて折り返された折り返し部１７ａが設けられて
いる。そして、コイルシース１７の内部に挿通された牽
引ワイヤ１５の先端部側はこの折り返し部１７ａから外
部側に突出されている。さらに、コイルシース１７の外
に突出された牽引ワイヤ１５の先端側の突出部分は粗巻
きコイルバネ１４の外側を通り、図２（Ｃ）に示すよう
にスライドリング８の外周面に接着、ろう付け、溶接等
の手段で固定されている。

【００１６】また、粗巻きコイルバネ１４は内視鏡挿入
部３の外側のコイルシース固定リング１８とスライドリ
ング８との間に配設されている。そして、内視鏡挿入部
３はこの粗巻きコイルバネ１４の内部にスライド自在に
挿通されている。なお、コイルシース固定リング１８
と、スライドリング８と、粗巻きコイルバネ１４との隣
合う端面同士は接触状態で保持されている。

【００１７】さらに、牽引ワイヤ１５の基端部側は内視
鏡挿入部３に沿って自走部４から外部の制御部１１側ま
で延設されており、この牽引ワイヤ１５の基端部側は牽
引ワイヤ１５を牽引する牽引装置１９と、制御部１１と
に接続されている。

【００１８】また、粗巻きコイルバネ１４の外側に設け
られているアウターチューブ１６の前端部は内視鏡挿入
部３の外周面と前方バルーン６との接合部に接着固定さ
れている。さらに、このアウターチューブ１６の後端部
はスライドリング８の外周面に接着固定されている。

【００１９】なお、図１中で、参照符号２０は内視鏡２
の挿入部３の基端部側に連結された手元側の操作部、２
１はこの操作部２０に一端部が連結されたユニバーサル
コード、２２はユニバーサルコード２１の他端部のコネ
クタ２１ａを介して着脱可能に連結された光源装置であ
る。

【００２０】次に、上記構成の作用について説明する。
図３は自走式内視鏡装置１の自走部４の動きを示すもの
である。なお、自走部４は初期状態では粗巻きコイルバ
ネ１４の付勢力によって前方バルーン６と後方バルーン
７との間が所定間隔開いた状態で保持されるとともに、
前方バルーン６および後方バルーン７は収縮状態で保持
される。

【００２１】そして、自走式内視鏡装置１の使用時には
自走部４が上記初期状態で保持されているままの状態
で、挿入対象の管腔内に内視鏡２の挿入部３が挿入され
る。このとき、挿入部３が適宜の長さ挿入された後、自
走部４が駆動される。

【００２２】この自走部４の駆動時には、まず、自走部
４の前方バルーン６に加圧流体を供給し、図３の（Ａ）
に示すようにこの前方バルーン６を膨脹させて管壁に対
して保持させる。

【００２３】この状態で、続いて牽引ワイヤ１５を牽引
することにより、図３の（Ｂ）に示すように後方バルー
ン７を内視鏡２の挿入部３に対して前方にスライドさせ
る。このとき、粗巻きコイルバネ１４はスライドリング
８によって押され、軸方向に収縮する。

【００２４】そして、後方バルーン７を前方の所定の位
置までスライドさせた状態で、後方バルーン７に加圧流
体を供給し、図３の（Ｃ）のようにこの後方バルーン７
を膨脹させて管壁に対して保持させる。

【００２５】このように後方バルーン７を管壁に対して
保持させた後、前方バルーン６から流体を吸引し、この
前方バルーン６を収縮させる。これにより、前方バルー
ン６は管壁から離れるので、この状態では粗巻きコイル
バネ１４の弾性力により図３の（Ｄ）に示すように前方
バルーン６が前方に押し出され、この前方バルーン６と
ともに、内視鏡２の挿入部３全体が所定の距離ｄ₁ だけ
前方に移動する。

【００２６】以後、上記一連の動作を繰り返すことによ
り、内視鏡２の挿入部３を挿入対象の管腔内で前進（自
走）させることができる。また、この一連の動作におけ
る加圧流体の供給・吸引、および牽引ワイヤ１５の牽引
のタイミングは、制御部１１によって制御される。

【００２７】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、挿入対象の管腔内で内視鏡２の
挿入部３を自走させる自走部４の駆動時には粗巻きコイ
ルバネ１４によって軸方向伸縮部５の伸長方向に付勢す
るとともに、牽引ワイヤ１５を牽引することにより、粗
巻きコイルバネ１４の付勢方向と逆方向の力を加えるこ
とができる。そのため、牽引ワイヤ１５を牽引すること
により、粗巻きコイルバネ１４の付勢方向と逆方向に軸
方向伸縮部５を収縮させる軸方向伸縮部５の収縮動作を
確実に行うことができるので、入り組んだ管路内でも確
実に内視鏡２の挿入部３を自走させることができる。

【００２８】さらに、従来よりも自走部４の軸方向伸縮
動作の応答性が向上するために内視鏡２の挿入時間を短
縮することができる。そのため、内視鏡２の検査時間が
短縮され、患者の負担を軽減することができる。

【００２９】また、図４は本発明の第２の実施例を示す
ものである。これは、内視鏡２の挿入部３を自走させる
自走部４の構成を第１の実施例とは変更したものであ
る。すなわち、第１の実施例では内視鏡挿入部３の外側
のコイルシース固定リング１８とスライドリング８との
間に粗巻きコイルバネ１４を配設し、この粗巻きコイル
バネ１４によって両バルーン６，７間を引き離す方向に
付勢する構成のものを示したが、本実施例では第１の実
施例のように圧縮バネとして機能する粗巻きコイルバネ
１４に代えて引っ張りバネとして機能する密着巻きコイ
ルバネ３１を設けたものである。

【００３０】ここで、密着巻きコイルバネ３１は内視鏡
挿入部３の外周面上における後方バルーン７の後方に設
けられている。この密着巻きコイルバネ３１の前端部の
端面と、スライドリング８の後端部の端面とは密着、ろ
う付け、溶接等の手段で接続固定されている。

【００３１】また、密着巻きコイルバネ３１の後端部の
端面にはバネ押さえリング３２が接続固定されている。
このバネ押さえリング３２は内視鏡挿入部３の外周面上
に固定されている。

【００３２】また、アウターチューブ１６の後端部は後
方バルーン７の後方側に延出され、バネ押さえリング３
２の後方位置で内視鏡挿入部３の外周面に接着固定され
ている。

【００３３】次に、上記構成の作用について説明する。
なお、自走部４の基本的な動作は第１の実施例と同じで
ある。すなわち、自走部４の駆動時には、まず、自走部
４の前方バルーン６に加圧流体を供給し、図３の（Ａ）
に示すようにこの前方バルーン６を膨脹させて管壁に対
して保持させる。

【００３４】この状態で、続いて牽引ワイヤ１５を牽引
することにより、図３の（Ｂ）に示すように後方バルー
ン７を内視鏡２の挿入部３に対して前方にスライドさせ
る。このとき、密着巻きコイルバネ３１はスライドリン
グ８によって前方に引っ張り操作され、軸方向に伸長さ
れる。

【００３５】そして、後方バルーン７を前方の所定の位
置までスライドさせた状態で、後方バルーン７に加圧流
体を供給し、図３の（Ｃ）のようにこの後方バルーン７
を膨脹させて管壁に対して保持させる。

【００３６】このように後方バルーン７を管壁に対して
保持させた後、前方バルーン６から流体を吸引し、この
前方バルーン６を収縮させる。これにより、前方バルー
ン６は管壁から離れるので、この状態では伸長状態にあ
る密着巻きコイルバネ３１が収縮する方向に作用する密
着巻きコイルバネ３１の弾性力により図３の（Ｄ）に示
すように前方バルーン６が前方に押し出され、この前方
バルーン６とともに、内視鏡２の挿入部３全体が所定の
距離ｄ₁ だけ前方に移動する。

【００３７】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、挿入対象の管腔内で内視鏡２の
挿入部３を自走させる自走部４の駆動時には密着巻きコ
イルバネ３１によって軸方向伸縮部５を伸長状態で保持
するとともに、牽引ワイヤ１５を牽引することにより、
密着巻きコイルバネ３１のバネ力に抗して軸方向伸縮部
５を確実に収縮させることができる。そのため、この場
合も自走部４の軸方向伸縮部５の収縮動作を確実に行う
ことができるので、第１の実施例と同様に入り組んだ管
路内でも確実に内視鏡２の挿入部３を自走させることが
できるとともに、自走部４の応答性も高めることができ
る。

【００３８】さらに、本実施例では特に密着巻きコイル
バネ３１は内視鏡挿入部３の外周面上における後方バル
ーン７の後方に設けられているので、第１の実施例より
も軸方向伸縮部５の外径が小さい自走式内視鏡２を提供
することができ、より細い管腔内での自走が期待できる
効果がある。

【００３９】また、図５（Ａ），（Ｂ）および図７は本
発明の第３の実施例を示すものである。図５（Ａ）は内
視鏡の挿入部４１に着脱自在に装着された自走部ユニッ
ト４２を示すものである。

【００４０】この自走部ユニット４２には図５（Ｂ）に
示すように略チューブ状のカバー部材４３が設けられて
いる。このカバー部材４３の中途部には略蛇腹状に形成
された２つの蛇腹部４４ａ，４４ｂが前後に所定間隔を
存して配設されている。ここで、カバー部材４３はテフ
ロン、ポリウレタン、シリコン等のチューブを型成形し
て形成されている。

【００４１】なお、２つの蛇腹部４４ａ，４４ｂをカバ
ー部材４３の本体とは別に製作し、その後、別体の２つ
の蛇腹部４４ａ，４４ｂをカバー部材４３の本体に組み
付ける構成にしてもよい。さらに、カバー部材４３の２
つの蛇腹部４４ａ，４４ｂとそれ以外との材質を変え
て、蛇腹部４４ａ，４４ｂのバネ力を特に大きくしても
良い。

【００４２】また、この自走部ユニット４２には流体の
給排により、膨脹・収縮する前後２つのバルーン４５
ａ，４５ｂが設けられている。ここで、前方のバルーン
４５ａはカバー部材４３の外周面における前方蛇腹部４
４ａよりも前側部分に、また後方のバルーン４５ｂはカ
バー部材４３の外周面における２つの蛇腹部４４ａ，４
４ｂ間にそれぞれ接着、溶着、糸しばり等により固定さ
れている。

【００４３】さらに、自走部ユニット４２のカバー部材
４３の内部側には前方のバルーン４５ａに接続される流
体管路４６ａおよび後方のバルーン４５ｂに接続される
流体管路４５ｂがそれぞれ配設されている。これらの流
体管路４６ａ，４６ｂの手元側には流体供給源である図
示しないポンプおよび制御弁等が接続されている。

【００４４】また、カバー部材４３の内周面には２つの
蛇腹部４４ａ，４４ｂ間に管状のスライド部材４７が装
着されている。このスライド部材４７には操作ワイヤ４
８の先端部が接続されている。この操作ワイヤ４８の基
端部は手元側の操作部に延出され、後方バルーン４５ｂ
を前後に進退させるために手元側より操作ワイヤ４８を
押し引き可能となっている。

【００４５】また、カバー部材４３は図５（Ｂ）に示す
状態が中立状態であり、操作ワイヤ４８を押し引きする
ことでスライド部材４７とともに後方バルーン４５ｂが
前後に移動操作されるようになっている。

【００４６】なお、自走部ユニット４２は内視鏡の挿入
部４１に対して部分的に糸しばり、或いは接着すること
で固定されていて、必要に応じて取り外し可能であり、
通常の内視鏡だけでの観察も可能となっている。

【００４７】次に、上記構成の作用について説明する。
図７は自走部ユニット４２の動きを示すものである。な
お、自走部ユニット４２は初期状態では図５（Ａ）に示
すようにカバー部材４３の２つの蛇腹部４４ａ，４４ｂ
は中立状態で保持されるとともに、前方バルーン４５ａ
および後方バルーン４５ｂは収縮状態で保持される。

【００４８】そして、使用時には自走部ユニット４２が
上記初期状態で保持されているままの状態で、挿入対象
の管腔内に内視鏡の挿入部４１が挿入される。このと
き、挿入部４１が適宜の長さ挿入された後、自走部ユニ
ット４２が駆動される。

【００４９】この自走部ユニット４２の駆動時には、ま
ず、前方バルーン４５ａに対して流体を供給して図７の
（Ａ）のようにこの前方バルーン４５ａを膨脹させて管
腔に対してグリップさせる。

【００５０】この状態で、続いて手元側から操作ワイヤ
４８を押し込むことで後方バルーン４５ｂを図７の
（Ｂ）のように前方にスライドさせる。このとき、カバ
ー部材４３の前方の蛇腹部４４ａはスライド部材４７に
よって押され、軸方向に収縮し、同時に後方の蛇腹部４
４ｂはスライド部材４７によって前方に引っ張られ、軸
方向に伸長する。

【００５１】そして、後方バルーン４５ｂを前方の所定
の位置までスライドさせた状態で、後方バルーン４５ｂ
に加圧流体を供給し、図７の（Ｃ）のように後方バルー
ン４５ｂを膨脹させて管腔に対してグリップさせる。

【００５２】このように後方バルーン４５ｂを管壁に対
して保持させた後、前方バルーン４５ａから流体を排出
させてこの前方バルーン４５ａを収縮させる。これによ
り、前方バルーン４５ａは管壁から離れるので、この状
態では収縮状態の前方の蛇腹部４４ａが元の長さに伸び
る弾性力により図７の（Ｄ）のように前方バルーン４５
ａが前方に押し出され、この前方バルーン４５ａととも
に、内視鏡の挿入部４１全体が前方へ所定の距離Δｘだ
け移動する。以後、上記一連の動作を繰り返すことによ
り、内視鏡の挿入部４１を挿入対象の管腔内で前進（自
走）させることができる。

【００５３】そこで、上記構成のものにあっては手元側
より直接操作ワイヤ４８で後方バルーン４５ｂを押し引
きすることができるので、カバー部材４３の２つの蛇腹
部４４ａ，４４ｂを確実に動作させることができ、応答
性がはやい。また、自走部ユニット４２の構造がシンプ
ルになる効果がある。

【００５４】また、小腸の観察時には第３の実施例の自
走部ユニット４２を次のように使用してもよい。すなわ
ち、まず前方バルーン４５ａを膨脹させておき、ぜん動
運動により小腸まで挿入後、この自走部ユニット４２を
後方に移動しながら正確な観察をしてもよい。

【００５５】この場合の移動方法は図７の（Ｃ）で操作
ワイヤ４８を押すところを引くことで移動するものであ
る。さらに、内視鏡の挿入部４１からカバー部材４３を
取り外し、先にまずカバー部材４３のみを目的部位まで
自走させ、その後でカバー部材４３の内部に内視鏡の挿
入部４１を挿入してもよい。

【００５６】また、図６および図８は本発明の第４の実
施例を示すものである。これは、第３の実施例の自走部
ユニット４２のカバー部材４３の構成を変更したもので
ある。すなわち、第３の実施例ではカバー部材４３の中
途部に２つの蛇腹部４４ａ，４４ｂを設けたものを示し
たが、本実施例では自走部ユニット４２のカバー部材４
３の中途部に１つの蛇腹部５１を設けたものである。

【００５７】そして、このカバー部材４３の外周面には
蛇腹部５１を挟んで前後に２つのバルーン４５ａ，４５
ｂが設けられている。さらに、カバー部材４３の内周面
には後方バルーン４５ｂの装着部分と対応する部分にス
ライド部材４７が設けられており、内視鏡の挿入部４１
に対して後方バルーン４５ｂがスライド可能になってい
る。

【００５８】さらに、自走部ユニット４２のカバー部材
４３の内部側には前方のバルーン４５ａに接続される流
体管路４６ａおよび後方のバルーン４５ｂに接続される
流体管路４５ｂがそれぞれ配設されている。これらの流
体管路４６ａ，４６ｂの手元側には流体供給源である図
示しないポンプおよび制御弁等が接続され、各バルーン
４５ａ，４５ｂ内に流体を供給できるようになってい
る。

【００５９】次に、上記構成の作用について説明する。
図８は図６の自走部ユニット４２の動きを示すものであ
る。本実施例では挿入前にあらかじめ自走部ユニット４
２の蛇腹部５１を収縮させるようにカバー部材４３を押
し込んで図８の（Ａ）のようにした状態を固定したまま
挿入する。このときの内視鏡の挿入部４１の挿入はぜん
動運動による。

【００６０】そして、内視鏡の挿入部４１を引きながら
観察する際に、挿入部４１を引きすぎてしまい内視鏡の
先端面の観察部が目的部位から離れ過ぎて観察しにくい
場合には、ぜん動運動による挿入部４１の挿入を待つに
は時間がかかるので、内視鏡の挿入部４１を前方に少し
移動させるために自走部ユニット４２によって自走させ
る。

【００６１】このときの自走部ユニット４２の移動方法
はまず後方のバルーン４５ｂを膨脹させて図８の（Ｂ）
のようにこのバルーン４５ｂを管壁にグリップさせる。
続いて、前方バルーン４５ａを収縮させることにより、
蛇腹の収縮状態の固定を解除する。これにより、図８の
（Ｃ）のように内視鏡の挿入部４１を前方へΔｘだけ移
動させて内視鏡の先端面の観察部を目的部位に近づけ
る。そして、目的部位を観察後、図８の（Ｄ）のように
内視鏡の挿入部４１を引きながら観察する状態を続けて
いく。

【００６２】そこで、上記構成のものにあっては小腸内
の内視鏡観察時、内視鏡の挿入部４１を引きながら観察
する作業の途中で、内視鏡の挿入部４１を引きすぎた場
合、自走部ユニット４２によって挿入部４１を多少前進
方向に移動可能であり、わざわざぜん動運動による内視
鏡の挿入部４１の挿入をやり直さなくてもすぐに対応可
能であり、効率的である。

【００６３】また、第４の実施例の自走部ユニット４２
のカバー部材４３を超弾性材料によって形成する構成に
してもよい。この変形例の場合には第４の実施例と同様
の動きに加えて、通常の前方移動も可能である。

【００６４】このときの前方移動方法を図８を参照して
説明する。まず、前方バルーン４５ａを膨脹させて図８
の（Ａ）のように前方バルーン４５ａを管壁にグリップ
させる。この状態で、超弾性から成るカバー部材４３を
前方に送り、蛇腹部５１を収縮させて後方バルーン４５
ｂを前方へ送る。

【００６５】続いて、後方のバルーン４５ｂを膨脹させ
て図８の（Ｂ）のようにこの後方バルーン４５ｂを管壁
にグリップさせる。この状態で、次に前方バルーン４５
ａを収縮させることで蛇腹部５１の弾性力により図８の
（Ｃ）のように内視鏡の挿入部４１を前方へ移動する。
以後、上記一連の動作を繰り返すことにより、内視鏡の
挿入部４１を挿入対象の管腔内で前進（自走）させるこ
とができる。

【００６６】そこで、上記構成のものにあっては第４の
実施例と同じ効果を得られる他、自走部ユニット４２の
カバー部材４３を超弾性材料によって形成したので、こ
のカバー部材４３の蛇腹部５１の弾性力が増し、推進力
が大きくなる。

【００６７】また、図９は他の自走式内視鏡装置の第１
の構成例を示すものである。この自走式内視鏡装置では
図９の（Ａ）に示すように内視鏡の挿入部６１に着脱自
在に装着される自走部ユニット６２が設けられている。
この自走部ユニット６２には略チューブ状のカバー部材
６３が設けられている。

【００６８】このカバー部材６３の前後２か所には変形
しやすい変形部６４，６５が設けられている。ここで、
カバー部材６３の各変形部６４，６５にはカバー部材６
３のチューブの軸方向に沿って細長い切り欠き部６６が
周方向に沿って複数設けられている。

【００６９】さらに、カバー部材６３の各変形部６４，
６５にはそれぞれの切り欠き部６６の近傍位置にカバー
部材６３のチューブの軸方向に沿って細長い形状記憶合
金線６７がそれぞれ複数本設けられている。各形状部記
憶合金線６７は加熱により収縮するものであり、例えば
ワイヤ状、コイル状に形成されたものである。

【００７０】次に、上記構成の作用について説明する。
なお、自走部ユニット６２は初期状態ではカバー部材６
３の前後の変形部６４，６５の各形状部記憶合金線６７
は非加熱状態で保持され、図９の（Ａ）に示すようにカ
バー部材６３の前後の変形部６４，６５は変形していな
い自然状態で保持される。

【００７１】そして、この自走部ユニット６２の駆動時
にはまず、図９の（Ａ）に示す状態から前方位置の変形
部６４の形状記憶合金線６７を図示しない加熱手段によ
り加熱する。これにより、形状記憶合金線６７を収縮さ
せると、その力によりカバー部材６３の前方の変形部６
４に圧縮方向の力が作用する。そのため、この前方の変
形部６４の各切り欠き部６６間の部分が外方向に略放射
状に突出する状態で変形し、同時にカバー部材６３にお
ける後方の変形部６５側の部分が図９の（Ｂ）に矢印で
示すように前方へ移動される。

【００７２】さらに、図９の（Ｂ）の状態で、後方の変
形部６５側の形状記憶合金線６７を図示しない加熱手段
により加熱する。これにより、後方の変形部６５側の形
状記憶合金線６７を収縮させると、その力により後方の
変形部６５側の各切り欠き部６６間の部分が外方向に略
放射状に突出する状態で変形し、図９の（Ｃ）に示すよ
うに後方の変形部６５側の部分が管壁にグリップされ
る。

【００７３】この状態で、カバー部材６３の前方の変形
部６４側の形状記憶合金線６７への加熱を止めるとカバ
ー部材６３のチューブの弾性力により、図９の（Ｄ）に
示すようにカバー部材６３の前方の変形部６４側が元の
形状に戻る状態に変形する。そのため、このカバー部材
６３の前方の変形部６４側が元の形状に戻る動作によっ
て図９の（Ｄ）に示すように所定距離Δｘだけ内視鏡の
挿入部６１を前方に進ませることができる。以後はこの
一連の動作のくり返しにより内視鏡の挿入部６１を挿入
対象の管腔内で前進（自走）させることができる。

【００７４】また、内視鏡の挿入部６１を挿入対象の管
腔内で後方に移動させる場合には自走部ユニット６２を
図９において（Ｄ）、（Ｃ）、（Ｂ）、（Ａ）の順序で
反対の動作をさせればよい。

【００７５】そこで、上記構成のものにあっては略チュ
ーブ状のカバー部材６３の前後２か所に切り欠き部６６
と細長い形状記憶合金線６７とからなる変形部６４，６
５を設け、形状部記憶合金線６７の変形動作にともない
前後の変形部６４，６５をそれぞれ変形させる構成にし
たので、自走部ユニット６２の構造がシンプルであり、
自走部ユニット６２全体の細径化が可能である。

【００７６】また、図１０（Ａ）〜（Ｃ）および図１１
は他の自走式内視鏡装置の第２の構成例を示すものであ
る。ここで、図１０（Ａ）は自走式内視鏡装置７１全体
のシステム構成を示すものである。この自走式内視鏡装
置７１の内視鏡７２には管内に挿入される自走式の挿入
部７３とこの自走式挿入部７３の基端部に連結された手
元側の操作部７４とが設けられている。

【００７７】さらに、操作部７４にはユニバーサルコー
ド７５および自走用駆動ワイヤコード７６の各一端部が
連結されている。ここで、ユニバーサルコード７５の他
端部はコネクタ７５ａを介して光源装置７７に着脱可能
に連結されている。なお、ユニバーサルコード７５の他
端部側は接続コード７８を介してビデオプロセッサ７９
に接続されている。このビデオプロセッサ７９にはＴＶ
モニタ８０が接続されている。

【００７８】また、自走用駆動ワイヤコード７６の他端
部は内視鏡７２の自走式挿入部７３を自走操作する外部
の駆動ユニット８１に接続されている。この駆動ユニッ
ト８１には自走操作パネル８２が接続されている。

【００７９】また、内視鏡７２の自走式挿入部７３の先
端部には対物光学系８３と照明光学系８４とが設けられ
ている。ここで、対物光学系８３には図示しない対物レ
ンズや、この対物レンズの直後に配設されたＣＣＤ等が
設けられている。そして、対物レンズの直後に配設され
たＣＣＤで内視鏡像をとらえ、このＣＣＤによって電気
信号に変換された内視鏡像の画像信号がＣＣＤの信号線
を通じて外部のビデオプロセッサ７９に入力され、そこ
からＴＶモニタ８０に内視鏡像が映し出されるようにな
っている。

【００８０】さらに、照明光学系８４には図示しない光
ファイバが配設されている。そして、光源装置７７から
の照明光はこの光ファイバを通して挿入部７３の先端部
側に導かれ、外部側に出射されるようになっている。

【００８１】また、内視鏡７２の自走式挿入部７３の先
端近傍部分には緩やかな略螺旋状の螺旋部８５が予め成
形されている。この螺旋部８５には図１０（Ｂ）に示す
ように柔軟な外被チューブ８６の内部に３本の自走用駆
動ワイヤ８７ａ，８７ｂ，８７ｃが配設されている。各
自走用駆動ワイヤ８７ａ〜８７ｃは操作ワイヤ８８とそ
れを収納するコイルシース８９とから形成されている。

【００８２】ここで、第１の自走用駆動ワイヤ８７ａの
操作ワイヤ８８の先端部は螺旋部８５の外被チューブ８
６の先端内周面の第１のワイヤ固定部９０ａに固定され
ている。さらに、この第１の自走用駆動ワイヤ８７ａの
コイルシース８９の先端部は第１のワイヤ固定部９０ａ
に対して後方に適宜の間隔を存して配置された螺旋部８
５の外被チューブ８６の先端内周面の第１のシース固定
部９１ａに固定されている。

【００８３】また、残る二つの自走用駆動ワイヤである
第２の自走用駆動ワイヤ８７ｂおよび第３の自走用駆動
ワイヤ８７ｃは第１の自走用駆動ワイヤ８７ａから順次
長手方向後方にずらした位置で同様に固定されている。

【００８４】また、駆動ユニット８１内には図１０
（Ｃ）に示すように３つのリニア電磁モータ９２ａ，９
２ｂ，９２ｃと、これらのリニア電磁モータ９２ａ〜９
２ｃの動作を制御するモータ制御部９３とが配設されて
いる。そして、このモータ制御部９３には自走操作パネ
ル８２が接続され、自走操作パネル８２からの操作信号
に応じてモータ制御部９３によって３つのリニア電磁モ
ータ９２ａ〜９２ｃの動作がそれぞれ制御されるように
なっている。

【００８５】また、自走式挿入部７３の螺旋部８５の３
本の自走用駆動ワイヤ８７ａ〜８７ｃの基端部側は自走
式挿入部７３の基端部側の操作部７４から自走用駆動ワ
イヤコード７６内を通って駆動ユニット８１にそれぞれ
接続されている。ここで、３本の自走用駆動ワイヤ８７
ａ〜８７ｃの各操作ワイヤ８８の基端部は駆動ユニット
８１内の３つのリニア電磁モータ９２ａ〜９２ｃにそれ
ぞれ接続されている。そして、各リニア電磁モータ９２
ａ〜９２ｃの駆動にともない３本の自走用駆動ワイヤ８
７ａ〜８７ｃの各操作ワイヤ８８がそれぞれ牽引される
ようになっている。

【００８６】次に、上記構成の作用について説明する。
図１１は自走式内視鏡装置７１の自走式挿入部７３の動
きを示すものである。ここでは、内視鏡７２の自走動作
のうち前進動作を説明する。なお、内視鏡７２の自走式
挿入部７３は初期状態では３つの自走用駆動ワイヤ８７
ａ〜８７ｃの各操作ワイヤ８８は牽引されていない弛緩
状態で保持されている。

【００８７】そして、自走式内視鏡装置７１の使用時に
はまず、図１１の（Ａ）に示すように人間の大腸や、工
業プラントの配管内部へ内視鏡７２の自走式挿入部７３
が適宜の位置まで挿入される。

【００８８】さらに、自走式挿入部７３の挿入後、自走
操作パネル８２の操作によって内視鏡７２の自走動作が
開始される。ここで、自走操作パネル８２から自走式挿
入部７３の前進指令を送ると、まず、第１の自走用駆動
ワイヤ８７ａに対応するリニア電磁モータ９２ａが駆動
されてこの第１の自走用駆動ワイヤ８７ａの操作ワイヤ
８８が牽引される。

【００８９】すると、この操作ワイヤ８８は自走操作パ
ネル８２の螺旋部８５を軸方向に沿って後方に引っ張
る。ここで、操作ワイヤ８８はコイルシース８９に対し
て摺動するがコイルシース８９の先端部は螺旋部８５の
外被チューブ８６の先端内周面に固定されているので、
操作ワイヤ８８が後方に向けて牽引された際に操作ワイ
ヤ８８の第１のワイヤ固定部９０ａとコイルシース８９
の第１のシース固定部９１ａとの間でのみ螺旋部８５が
圧縮力を受ける。

【００９０】このとき、螺旋部９５は予め緩やかな螺旋
状に形成されているので、圧縮力を受けた螺旋部９５に
おける第１の自走用駆動ワイヤ８７ａの両固定部９０
ａ，９１ａ間の部分では図１１の（Ｂ）に示すように螺
旋のピッチが狭くなり、径方向に広がった大径コイル状
に変形した第１の大径コイル状部分９４ａが形成され
る。そして、この第１の大径コイル状部分９４ａが管内
に係止される。

【００９１】また、第１の大径コイル状部分９４ａの変
形後、第２の自走用駆動ワイヤ８７ｂに対応するリニア
電磁モータ９２ｂが駆動されてこの第２の自走用駆動ワ
イヤ８７ｂの操作ワイヤ８８が牽引される。この第２の
自走用駆動ワイヤ８７ｂの操作ワイヤ８８の牽引時にも
第１の自走用駆動ワイヤ８７ａの操作ワイヤ８８の牽引
時と同じ動作で、螺旋部９５における第２の自走用駆動
ワイヤ８７ｂの両固定部９０ｂ，９１ｂ間の部分が圧縮
力を受ける。そのため、この圧縮力を受ける部分の螺旋
のピッチが狭くなり、図１１の（Ｃ）に示すように径方
向に広がった第２の大径コイル状部分９４ｂが形成され
る。このとき、第１の自走用駆動ワイヤ８７ａの牽引操
作による大径コイル状部分９４ａが既に管内に係止され
ているので、第２の大径コイル状部分９４ｂの変形に伴
い、後に続く自走式挿入部７３の部分を進行方向に牽引
することができる。

【００９２】さらに、第２の大径コイル状部分９４ｂの
変形後、第３の自走用駆動ワイヤ８７ｃに対応するリニ
ア電磁モータ９２ｃが駆動されて同様に、この第３の自
走用駆動ワイヤ８７ｃの操作ワイヤ８８が牽引され、図
１１の（Ｄ）に示すように径方向に広がった第３の大径
コイル状部分９４ｃが形成される。そして、この第３の
大径コイル状部分９４ｃの変形に伴い、後に続く自走式
挿入部７３の部分をさらに進行方向に牽引することがで
きる。

【００９３】また、第３の大径コイル状部分９４ｃの変
形後、第１の自走用駆動ワイヤ８７ａに対応するリニア
電磁モータ９２ａが逆転駆動される。この場合には第１
の自走用駆動ワイヤ８７ａの操作ワイヤ８８が押し出し
操作されるので、この操作ワイヤ８８の押し出し操作に
ともない螺旋部９５における第１の大径コイル状部分９
４ａが図１１の（Ｅ）に示すように螺旋のピッチが大き
くなり、コイル径が収縮した元の状態に戻る。そのた
め、第１の大径コイル状部分９４ａによる管内の係止が
解除される。このとき、第２、第３の大径コイル状部分
９４ｂ，９４ｃは管内に係止されたまま保持されている
ので、自走式挿入部７３における第２の大径コイル状部
分９４ｂよりも先端側の部分は前進方向に伸びる。な
お、自走式挿入部７３の先端側が伸びる力はこの挿入部
７３の外被チューブ８６の弾性によって与えられる。

【００９４】また、第１の大径コイル状部分９４ａの変
形復帰により、自走式挿入部７３の先端側が伸びた後、
続いて第２の自走用駆動ワイヤ８７ｂに対応するリニア
電磁モータ９２ｂが逆転駆動され、同様に第２の大径コ
イル状部分９４ｂによる管内の係止が解除されるととも
に、図１１の（Ｆ）に示すように自走式挿入部７３にお
ける第３の大径コイル状部分９４ｃよりも先端側の部分
は前進方向に伸びる。その後、同様に第３の大径コイル
状部分９４ｃの変形が復帰され、図１１の（Ａ）の状態
に戻る。以後は、図１１の（Ａ）〜（Ｆ）の動作を連続
して繰り返すことにより自走式挿入部７３は前進する。

【００９５】そこで、上記構成のものにあっては内視鏡
７２の自走式挿入部７３の先端近傍部分に緩やかな略螺
旋状の螺旋部８５を予め成形し、内視鏡７２の自走動作
時にはこの螺旋部８５を順次大径コイル状に変形させる
ことにより、内視鏡７２の自走式挿入部７３を自走動作
させるようにしたので、従来技術のように内視鏡挿入部
７３の外径より太い自走機構を必要としない。そのた
め、従来技術の自走機構では挿入できない細い管路、例
えば入り口の狭い管路などまで内視鏡７２の自走式挿入
部７３を自走動作させることができるので、内視鏡７２
を自走動作できる対象管路の適用範囲を広げることがで
きる。

【００９６】また、図１２（Ａ），（Ｂ）は他の自走式
内視鏡装置の第３の構成例を示すものである。これは、
図１０（Ａ）の自走式内視鏡装置７１とは自走式挿入部
７３の構成を変更したものである。

【００９７】すなわち、図１０（Ａ）の自走式内視鏡装
置７１では内視鏡７２の自走式挿入部７３の螺旋部８５
を変形させる手段として３本の自走用駆動ワイヤ８７
ａ，８８ｂ，８８ｃを３つのリニア電磁モータ９２ａ，
９２ｂ，９２ｃで牽引する構成のものを示したが、ここ
では形状記憶合金１０１を用いた駆動機構を設けたもの
である。

【００９８】ここで、図１２の（Ａ）に示すように内視
鏡１０２の柔軟な自走式挿入部１０３の先端部には内部
に棒状の形状記憶合金１０１が配設されている。この形
状記憶合金１０１はある温度まで加熱されると予め設定
された形状に復帰し、その温度より冷却されると別の形
状に変形する、いわゆる２方向性形状記憶合金を使用し
ている。なお、この形状記憶合金１０１は全長に渡って
高温側で螺旋形状になり、低温側で略直線状の形状が記
憶される状態に設定されている。

【００９９】また、この形状記憶合金１０１には図１２
の（Ｂ）に示すように３分割部分に個別に通電可能なよ
うにリード線１０４が取り付けられている。このリード
線１０４の基端部は通電制御装置１０５に接続されてい
る。この通電制御装置１０５は図１０（Ａ）の自走式内
視鏡装置７１の駆動ユニット８１の代わりに用いられる
ものである。

【０１００】そして、この内視鏡１０２の自走式挿入部
１０３の動作時には図１２の（Ｂ）に示すように形状記
憶合金１０１の分割された先端側の第１螺旋部１０５の
みを通電制御装置１０５で通電加熱すると、その部分の
みが図に示すように螺旋形状に変形する。また、この通
電を停止すると形状記憶合金１０１が直線状に復帰す
る。

【０１０１】また、自走式挿入部１０３の移動動作は分
割された形状記憶合金１０１の螺旋部１０５を順次、加
熱、冷却することで、図１０（Ａ）の自走式内視鏡装置
７１と同様な自走動作が行われる。

【０１０２】そこで、上記構成のものにあっても図１０
（Ａ）の自走式内視鏡装置７１と同様の効果を得ること
ができる。さらに、図１２（Ａ），（Ｂ）の自走式内視
鏡装置では図１０（Ａ）の自走式内視鏡装置７１のよう
に操作ワイヤ８８の摩擦抵抗が無いので、自走式挿入部
１０３が非常に長い場合でも確実に動作するという利点
がある。

【０１０３】また、図１３は小腸用自動挿入装置１１１
全体の概略構成を示すものである。この小腸用自動挿入
装置１１１の小腸ゾンデ等の細径スコープ１１２には管
内に挿入される挿入部１１３の先端側に自走装置本体１
１４が着脱自在に取り付けられている。

【０１０４】この自走装置本体１１４には挿入部１１３
の軸方向に伸縮動作する蛇腹状の軸方向伸縮部（伸縮手
段）１１５と、この軸方向伸縮部１１５の前端部および
後端部にそれぞれ配設された腸壁固定用の前方バルーン
（袋状弾性体）１１６および後方バルーン（袋状弾性
体）１１７とが設けられている。ここで、軸方向伸縮部
１１５、前方バルーン１１６および後方バルーン１１７
は各々接着により固定されている。

【０１０５】また、図１４に示すように細径スコープ１
１２の挿入部１１３の先端部外周面上には３つの取付け
リング１１８が固定されている。各取付けリング１１８
の外周面にはリング状のガイド溝１１９が形成されてい
る。ここで、前方の２つの取付けリング１１８は前方バ
ルーン１１６の前端部および後端部と対応する位置にそ
れぞれ配置され、残りの取付けリング１１８は後方バル
ーン１１７の前端部近傍位置に配置されている。

【０１０６】また、各取付けリング１１８の外周面上に
はスライドリング１２０が装着されている。各スライド
リング１２０の内周面にはガイド溝１１９内に挿入され
るリング状の突起部１２１が突設されている。そして、
各スライドリング１２０のリング状の突起部１２１が各
取付けリング１１８のガイド溝１１９内に挿入された状
態で各スライドリング１２０が各取付けリング１１８に
沿って回転可能に連結されている。

【０１０７】さらに、各スライドリング１２０は弾性部
材によって形成されている。そして、各スライドリング
１２０は細径スコープ１１２の挿入部１１３の外径より
若干細径に形成されている。したがって、各スライドリ
ング１２０と各取付けリング１１８とを組み付けた場合
には各スライドリング１２０の弾性力により気密的にシ
ールされる様になっている。

【０１０８】また、前方バルーン１１６の前端部は最先
端位置のスライドリング１２０の外周面上、前方バルー
ン１１６の後端部は先端側から２番目の位置のスライド
リング１２０の外周面上にそれぞれ接着固定されてい
る。

【０１０９】さらに、後方バルーン１１７は細径スコー
プ１１２の挿入部１１３に対して摺動可能な可動リング
１２２に接着固定されている。この可動リング１２２の
後端部にはこの可動リング１２２の動きに伴って可動す
る可動膜１２３の後端部が固定されている。この可動膜
１２３の前端部は先端側から３番目の位置のスライドリ
ング１２０の外周面上に接着固定されている。

【０１１０】また、細径スコープ１１２の挿入部１１３
の内部には前方バルーン１１６に対し吸引加圧をする為
のチャンネル１２４が設けられている。さらに、後方バ
ルーン１１７および軸方向伸縮部１１５には吸引加圧用
の加圧チューブ１２５ａ，１２５ｂの先端部が後方より
挿入され、気密的に接着固定されている。そして、各加
圧チューブ１２５ａ，１２５ｂの基端部側は細径スコー
プ１１２の挿入部１１３の外周面に沿って外部の制御部
１２６側まで延設され、さらにこの制御部１２６内を経
由して加圧流体を送り込むためのミニコンプレッサ１２
７と、これを吸引するための吸引器１２８とにそれぞれ
接続されている。

【０１１１】また、後方バルーン１１７および軸方向伸
縮部１１５は各加圧チューブ１２５ａ，１２５ｂを通し
ての流体の給排により膨脹・収縮し、前方バルーン１１
６は細径スコープ１１２のチャンネル１２４を通しての
流体の給排により膨脹・収縮するようになっており、制
御部１２６によって前方バルーン１１６、後方バルーン
１１７および軸方向伸縮部１１５の加圧・吸引のタイミ
ングが制御されるようになっている。

【０１１２】なお、図１３中で、参照符号１２９は細径
スコープ１１２の挿入部１１３の基端部側に連結された
手元側の操作部、１３０はこの操作部１２９に一端部が
連結されたユニバーサルコード、１３１はユニバーサル
コード１３０の他端部のコネクタ１３０ａを介して着脱
可能に連結された光源装置である。

【０１１３】次に、上記構成の作用について説明する。
ここでは、細径スコープ１１２の挿入部１１３の先端側
に自走装置本体１１４を取り付けた状態で行われる小腸
検査について説明する。

【０１１４】まず、自走装置本体１１４を付けない状態
で、スコープ１１２を経鼻的に患者の体内に挿入し、ス
コープ１１２の先端部を一旦口から出す。そして、自走
装置本体１１４の内面に設けた各スライドリング１２０
の内径を押し広げるかたちで図１４に示す如くスコープ
１１２の外周面に設けた各取付けリング１１８と嵌合さ
せる。このとき、チャンネル１２４の開孔部１２４ａは
前方バルーン１１６と対応した位置に正しく配置され
る。これにより、自走装置本体１１４のスコープ１１２
への装着は終了する。

【０１１５】そして、加圧用チューブ１２５ａ，１２５
ｂの他端を口経由で鼻から導出し、図１３に示す如く、
制御部１２６と接続させる。続いて、自走装置本体１１
４を装着したスコープ１１２を患者の口から飲ませ、周
知のイモ虫的運動により患者の小腸内を自走させて診
断、処置を行う。

【０１１６】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、スコープ１１２に対して自走装
置本体１１４が着脱自在の為、細径スコープ１１２等に
も適応できる。さらに、前方バルーン１１６の吸引加圧
は細径スコープ１１２内のチャンネル１２４を利用して
いる為、加圧用チューブ１２５ａ，１２５ｂは２本で済
み、構造が簡単となる。

【０１１７】また、図１５は図１４の自走装置本体１１
４の第１の変形例を示すものである。これは、図１４の
自走装置本体１１４の各スライドリング１２０の代わり
に自走装置本体１１４の内面にスコープ１１２の挿入部
１１３の外径より若干細径な装着チューブ１３１を設け
たものである。この装着チューブ１３１の先端部にはス
コープ１１２のチャンネル１２４と対応する側孔１３２
が設けられ、チャンネル１２４を介して前方バルーン１
１６に空気を吸引加圧可能となっている。その他の構成
は図１４の自走装置本体１１４と同じである。

【０１１８】そして、スコープ１１２の挿入部１１３に
自走装置本体１１４を装着する場合には装着チューブ１
３１の内径を押し広げる形でスコープ１１２の挿入部１
１３の外周面に装着固定する。このとき、装着チューブ
１３１の弾性力によりチューブ１３１は気密的にスコー
プ１１２の挿入部１１３に固定される。また、自走装置
本体１１４の装着時にはチャンネル１２４の開孔部１２
４ａは装着チューブ１３１の側孔１３２が前方バルーン
１１６と対応した位置に正しく配置される。

【０１１９】そこで、上記構成のものにあっては図１４
の自走装置本体１１４の効果に加え、装着チューブ１３
１による着脱機構の為、スコープ１１２の挿入部１１３
に自走装置本体１１４を装着する着脱操作が容易とな
る。

【０１２０】また、図１６は図１４の自走装置本体の第
２の変形例を示すものである。本変形例は図１５の自走
装置本体１１４の軸方向伸縮部１１５用の加圧チューブ
１２５ｂを自走装置本体１１４の前側に配設し、装着チ
ューブ１３１の側孔１３２からスコープ１１２のチャン
ネル１２４内に挿入させたものである。

【０１２１】そして、スコープ１１２の挿入部１１３に
自走装置本体１１４を装着する場合には図１５の自走装
置本体１１４と同じく、装着チューブ１３１の内径を押
し広げ、スコープ１１２の挿入部１１３の外周面に装着
固定する。この時、側孔１３２から導出した軸方向伸縮
部１１５用の加圧チューブ１２５ｂを開孔部１２４ａを
介してチャンネル１２４内に挿入し、スコープ１１２の
手元側まで導出させるようになっている。その他は、図
１５の自走装置本体１１４と同じである。

【０１２２】そこで、上記構成のものにあっては図１５
の自走装置本体１１４の効果に加え、軸方向伸縮部１１
５用の加圧チューブ１２５ｂはチャンネル１２４経由で
手元側まで導かれる為、スコープ１１２の外面に出るチ
ューブ類は後方バルーン１１７用の１本の加圧チューブ
１２５ａのみとなり、構造がより簡略となる。

【０１２３】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形
実施できることは勿論である。次に、本出願の他の特徴
的な技術事項を下記の通り付記する。

【０１２４】記 （付記項１） 管内に挿入される挿入部に前記管の軸方
向に伸縮動作する伸縮手段を設け、この伸縮手段の両端
部に設けられた袋状の弾性体を流体圧により膨脹収縮さ
せて管内を自走する自走式内視鏡装置において、前記軸
方向伸縮手段は、弾性部材と、前記弾性部材を伸縮自在
に接続されたワイヤ状の牽引部材と、から成ることを特
徴とする自走式内視鏡装置。

【０１２５】（付記項２） 付記項１に記載の自走式内
視鏡装置において、前記牽引部材は、前記袋状弾性体の
膨脹収縮動作と同期させて制御可能な牽引制御部に接続
されていることを特徴とする自走式内視鏡装置。

【０１２６】（付記項３） 付記項２に記載の自走式内
視鏡装置において、前記弾性部材はコイルバネであり、
前記牽引部材は金属性のワイヤであることを特徴とする
自走式内視鏡装置。

【０１２７】（付記項４） 付記項２に記載の自走式内
視鏡装置において、前記弾性部材は粗巻きのコイルバネ
であり、前記牽引部材はステンレス製のワイヤであるこ
とを特徴とする自走式内視鏡装置。

【０１２８】（付記項５） 付記項２に記載の自走式内
視鏡装置において、前記弾性部材は密着巻きコイルバネ
であり、前記牽引部材はステンレス製のワイヤであるこ
とを特徴とする自走式内視鏡装置。

【０１２９】（付記項６） 柔軟なカバーを挿入部に被
覆して使用されるカバー式内視鏡において、前記カバー
の一部が軸方向伸縮手段と体腔内壁の係止手段とを有す
る自走部から成ることを特徴とするカバー式内視鏡。

【０１３０】（付記項６の従来技術） 例えば、生体の
大腸や小腸のように管路に内視鏡を挿入して管路内を観
察したり、処置する場合、管路が細く、また屈曲してい
るために挿入抵抗が大きく、外部から挿入部を持って押
し進めても挿入部の先端構成部を目的部位まで導くこと
が困難で熟練度が要求される。

【０１３１】そこで、前述の問題を解決するために、例
えば特公昭５１−１５６７８号公報に示すように管路内
を自走できるようにした自動挿入装置が開発された。こ
れは、いずれも軸方向に伸縮自在な蛇腹の前後に径方向
に膨脹・収縮可能なバルーンを設け、バルーンを交互に
膨脹・収縮させつつ蛇腹を収縮させることで自走させる
ものである。

【０１３２】しかし、前述の自動挿入装置は、流体圧に
より蛇腹を動作させており、蛇腹を動作させるために
は、かなり大きい圧力を必要とし、しかも応答性が低い
という問題があった。また、他の課題は２つのバルーン
および蛇腹のそれぞれに対して流体管路を設けており、
流体がもれないようにシールを施したり、蛇腹の伸縮に
対して流体管路が抵抗にならないようにする等の工夫が
必要であり、構造が複雑となってしまう。

【０１３３】（付記項６の目的） 本発明は、前記の点
に鑑み成されたもので、その目的とするところは、構造
がシンプルであり、応答性の良い自動挿入装置を提供す
るものである。

【０１３４】（付記項６の効果） 確実な挿入ができ
る。また、軸方向伸縮手段の動作を速度ＵＰできるた
め、挿入速度が速く、検査時間の短縮ができる。さら
に、自走部と内視鏡とが着脱自在なため、通常検査も可
能であり、用途を広げることができる。

【０１３５】（付記項７） 付記項６において、カバー
の一部に軸方向伸縮手段が一体的に構成されることを特
徴とするカバー式内視鏡。 （付記項８） 付記項６において、カバーを超弾性合金
としたことを特徴とするカバー式内視鏡。

【０１３６】（付記項９） 付記項６において、カバー
の一部に設けた切り欠き部と、切り欠き部近傍に設けた
温度変化に応じて軸方向に伸縮する形状記憶合金と、形
状記憶合金を加熱する加熱手段とから成るカバー変形部
を少なくとも前後２ケ所に設けたことを特徴とするカバ
ー式内視鏡。

【０１３７】（付記項１０） 付記項６において、カバ
ーをシリコン、ウレタン、テフロン等を型成形により製
作したことを特徴とするカバー式内視鏡。 （付記項１１） 付記項６において、弾性体から成る軸
方向伸縮手段と、手元側の操作部と、操作部の進退に連
動して軸方向伸縮手段を伸縮させるために連結されてい
る連結手段とから成るカバー式内視鏡。

【０１３８】（付記項１２） 付記項６において、自走
部を含むカバーが着脱自在であることを特徴とするカバ
ー式内視鏡。 （付記項１３） 観察手段を備えた細長で柔軟な挿入部
を有する内視鏡において、挿入部は略螺旋状に成形され
ており、螺旋状部は軸方向に３つ以上分割されて、分割
されたそれぞれの螺旋状部には螺旋状部を軸方向に収縮
させる駆動手段と、前記複数の駆動手段を順次駆動制御
する制御手段を備えたことを特徴とする自走式内視鏡装
置。

【０１３９】（付記項１４） 付記項１３において、前
記駆動手段は螺旋状部に一端を係止された操作ワイヤ
と、ワイヤの基端に接続されワイヤを牽引弛緩させるア
クチュエータよりなることを特徴とする自走式内視鏡装
置。

【０１４０】（付記項１５） 付記項１３において、前
記駆動手段は螺旋状部内に配置された形状記憶アクチュ
エータであることを特徴とする自走式内視鏡装置。 （付記項１３、１４、１５の従来技術） 従来技術の構
成では、自動挿入駆動時はもちろん駆動させていない時
でも、蛇腹・バルーンの厚み分だけ内視鏡が太くなり、
例えば入り口の狭い管路などには適用できないという欠
点がある。

【０１４１】（付記項１３、１４、１５の目的） 本発
明は、入り口の狭い管路や小径の管路に適用できる様に
内視鏡そのものを太径化させない自走機構を有する自走
式内視鏡装置の提供を目的とする。 （付記項１３、１４、１５の効果） 従来技術のように
内視鏡挿入部の外径より太い自走機構を必要としないの
で細い管路まで本願の内視鏡の適用となる。

【０１４２】

【発明の効果】この発明によれば前後の袋状弾性体間の
間隔を伸長させた伸長状態で保持する弾性部材と、この
弾性部材の付勢方向と逆方向の力を加えるワイヤ状の牽
引部材とを軸方向伸縮手段に設けたので、内視鏡の挿入
部を確実に自走させることができ、駆動時の応答性を高
めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施例の自走式内視鏡装置全
体の概略構成を示す斜視図。

【図２】 （Ａ）は内視鏡の挿入部に装着された自走部
の上半部を断面にして示す側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＬ
₁ −Ｌ₁ 線断面図、（Ｃ）は（Ａ）のＬ₂ −Ｌ₂ 線断面
図。

【図３】 自走部の動作を説明するための説明図。

【図４】 本発明の第２の実施例における自走部の上半
部を断面にして示す側面図。

【図５】 本発明の第３の実施例を示すもので、（Ａ）
は内視鏡の挿入部に装着された自走部ユニットの縦断面
図、（Ｂ）は自走部ユニットのカバー部材を示す縦断面
図。

【図６】 本発明の第４の実施例を示す自走部の縦断面
図。

【図７】 第３の実施例の自走部ユニットの動作を説明
するための説明図。

【図８】 第４の実施例の自走部ユニットの動作を説明
するための説明図。

【図９】 他の自走式内視鏡装置の第１の構成例の自走
部ユニットの動作を説明するための説明図。

【図１０】 他の自走式内視鏡装置の第２の構成例を示
すもので、（Ａ）は自走式内視鏡装置全体の概略構成を
示す斜視図、（Ｂ）は自走部の縦断面図、（Ｃ）は挿入
部の基端部の概略構成図。

【図１１】 図１０の自走部の動作を説明するための説
明図。

【図１２】 他の自走式内視鏡装置の第３の構成例を示
すもので、（Ａ）は挿入部の先端部を示す斜視図、
（Ｂ）は形状記憶合金へのリード線の接続状態を示す概
略構成図。

【図１３】 小腸用自動挿入装置全体の概略構成を示す
斜視図。

【図１４】 内視鏡の挿入部に自走装置本体を取付けた
状態を示す要部の縦断面図。

【図１５】 図１４の自走装置本体の第１の変形例を示
す要部の縦断面図。

【図１６】 図１４の自走装置本体の第２の変形例を示
す要部の縦断面図。

【符号の説明】

２…内視鏡、３…挿入部、４…自走部、５…軸方向伸縮
部（伸縮手段）、６…前方バルーン（袋状弾性体）、７
…後方バルーン（袋状弾性体）、１４…粗巻きコイルバ
ネ（弾性部材）、１５…牽引ワイヤ（牽引部材）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 流体圧によりそれぞれ独立に膨脹収縮可
   能な一対の袋状弾性体と、内視鏡の挿入部の軸方向に沿
   って前記袋状弾性体間の間隔を伸縮させる軸方向伸縮手
   段とを備えた自走部が前記内視鏡の挿入部に設けられ、
   前記各袋状弾性体を流体圧によりそれぞれ独立に膨脹収
   縮させる膨脹収縮動作と、前記軸方向伸縮手段の伸縮動
   作との組み合わせにより、前記挿入部を管内で自走させ
   る自走式内視鏡装置において、前後の前記袋状弾性体間
   の間隔を伸長させた伸長状態で保持する弾性部材と、こ
   の弾性部材の付勢方向と逆方向の力を加えるワイヤ状の
   牽引部材とを前記軸方向伸縮手段に設けたことを特徴と
   する自走式内視鏡装置。