JP2011160974A - 管腔内移動体用オーバーチューブ及び内視鏡 - Google Patents
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Abstract
【課題】管腔内移動体の屈曲動作を妨げることなく、膨張体の管腔内移動方向の推進力を有効に管腔内移動体に伝える。
【解決手段】管腔内移動体用オーバーチューブ60のバルーン本体部55は、管腔内移動方向の前後端に固定手段としての(前端側)本体固定部56a、(後端側)本体固定部56bが形成されている。本体固定部56a、56bでは、例えば管腔内移動方向に対する剛性力は、少なくともバルーン本体部55の管腔内移動方向に対する剛性力よりも大きい設定されており、本体固定部56a、56bは、バルーン本体部55が管腔内移動方向に沿って挿入部10の先端部10aにて移動することがないように、バルーン本体部55を先端部10aに固定するようになっている。
【選択図】図2
【解決手段】管腔内移動体用オーバーチューブ60のバルーン本体部55は、管腔内移動方向の前後端に固定手段としての(前端側)本体固定部56a、(後端側)本体固定部56bが形成されている。本体固定部56a、56bでは、例えば管腔内移動方向に対する剛性力は、少なくともバルーン本体部55の管腔内移動方向に対する剛性力よりも大きい設定されており、本体固定部56a、56bは、バルーン本体部55が管腔内移動方向に沿って挿入部10の先端部10aにて移動することがないように、バルーン本体部55を先端部10aに固定するようになっている。
【選択図】図2
Description
本発明は管腔内移動体用オーバーチューブ及び内視鏡に係り、特に、管腔壁に推進力を伝えて管腔内を移動する技術に関する。
内視鏡の大腸挿入は、大腸が体内で曲がりくねった構造であること、体腔に固定されていない部分があることなどから、非常に難しい。そのため、挿入手技の習得には多くの経験を必要とし、挿入手技が未熟の場合には、患者に大きな苦痛を与える結果となる。
大腸部位の中で特に挿入が難しいと言われているのは、S状結腸と横行結腸である。S状結腸と横行結腸はその他の結腸とは異なり体腔内に固定されていない。そのため、自身の長さの範囲にて体腔内で任意な形状をとることができ、また、内視鏡挿入時の接触力により体腔内で変形する。
大腸挿入においては、挿入時の腸管への接触を少しでも減らすために、S状結腸や横行結腸を直線化することが重要である。直線化のために多くの手技がこれまで提案されているが、同時に、曲がった腸管を手繰り寄せて湾曲度合いを低減するための挿入補助具がいくつか提案されている。
例えば、特許文献1,2には、可撓管部の外周面に螺旋状に4本の膨張・収縮が可能な変動チューブ巻回されており、各変動チューブ内の圧力を変動させて4本の変動チューブを順次膨張・収縮させることにより、外皮の外周面を順次膨張・収縮させて先端側から手元側に膨張部を移動させて腸管を手繰り寄せる技術が開示されている。
ところが、複数の変動チューブの上下運動だけではチューブの接触面を移動させる効果はほとんどない。腸管のひだが、膨張したチューブ間の溝に効率的に入った場合にのみ手繰り寄せる効果があるが、S状結腸ではひだはほとんど存在せず、また手繰り寄せる過程で腸管は直線化しひだの突起量は小さくなるため、手繰り寄せる効果は著しく低減する。
一方、例えば1つのバルーンを膨張させ該バルーンの外周面の第1の部分を腸管内壁に当接させて係止させた状態としたときに、該第1の部分と連続しているバルーンの外周面の第2の部分に腸管内壁に沿ってバルーンの外周面を移動させると、バルーンが腸管内壁に当接している状態ではこの第1の部分から第2の部分の移動に伴い、例えば腸管内壁を手繰り寄せることできるが、腸管等の生体組織は、その組織の弾性により応力を加えることで管径方向だけでなく管内壁に沿って伸縮すると共に、応力を解除すると該弾性による復元力によって伸縮前の状態に戻る性質があるため、バルーンを収縮させ腸管内壁から離すと、上述した復元力により手繰り寄せた腸管内壁が元に戻ることになる。
このように、1つのバルーンによって係止力を発生させて腸壁に係止させ、かつ推進力を発生させて腸壁に対し相対的に移動させることは困難である。
そこで、例えば管内移動方向に2つのバルーンを並べて配置した管腔内移動体用オーバーチューブを内視鏡等の管内移動体の先端に設置することで、係止力を発生させて腸壁に係止させ、かつ推進力を発生させて腸壁に対し相対的に移動させることが考えられる。
このような管腔内移動体用オーバーチューブの場合、一方のバルーンを係止(回転)バルーン、他方のバルーンを駆動バルーンとしたとき、係止(回転)バルーンを膨張させて腸管に係止させた後、駆動バルーンを膨張させて係止(回転)バルーンを押圧させるように制御することによって係止(回転)バルーンを回転させる方式(転がりバルーン方式)の推進機構が検討されている。この推進機構によれば、1つのバルーンのみを用いた場合に比べて大きな推進量と推進力を得ることができ、管内移動体を腸壁に対し相対的に確実に移動させることができる。
バルーンを用いた上述の転がりバルーン方式の推進機構において、例えば係止(回転)バルーン、駆動バルーン等は内視鏡に対して、管腔内移動体用オーバーチューブを介して取り付けられる。この際、係止(回転)バルーンの推進力を有効に内視鏡に伝えるために、管腔内移動体用オーバーチューブは内視鏡に対して軸方向に変形しないことが必要であるが、管腔内移動体用オーバーチューブの軸方向剛性を上げるとそのまま曲げ剛性が上がることになり、内視鏡の屈曲動作を妨げるといった問題がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、管腔内移動体の屈曲動作を妨げることなく、膨張体の管腔内移動方向の推進力を有効に管腔内移動体に伝えることのできる管腔内移動体用オーバーチューブ及び内視鏡を提供することを目的とする。
前記目的を達成するために、請求項1に記載の管腔内移動体用オーバーチューブは、体腔内に挿入される管腔内移動体の挿入部の外表面に固定されて設けられ、前記挿入部の挿入軸を中心とする径方向に膨張させる膨張体を備えた略円筒形状の膨張体設置本体部を有し、前記膨張体の内部に流体を供給することにより前記膨張体の外周面を体腔管壁に当接させる管腔内移動体用オーバーチューブにおいて、前記膨張体設置本体部は、前記挿入軸方向の前後端において前記挿入部の外表面に所定の固着力にて固着する固定手段を備え、
前記固定手段の管腔内移動方向に対する剛性力は、少なくとも前記膨張体設置本体部の前記管腔内移動方向に対する剛性力よりも大きいことを特長とする。
前記固定手段の管腔内移動方向に対する剛性力は、少なくとも前記膨張体設置本体部の前記管腔内移動方向に対する剛性力よりも大きいことを特長とする。
請求項1に記載の管腔内移動体用オーバーチューブでは、前記膨張体設置本体部が前記挿入軸方向の前後端において前記挿入部の外表面に所定の固着力にて固着する固定手段を備え、前記固定手段の管腔内移動方向に対する剛性力が少なくとも前記膨張体設置本体部の前記管腔内移動方向に対する剛性力よりも大きくすることで、管腔内移動体の屈曲動作を妨げることなく、膨張体の管腔内移動方向の推進力を有効に管腔内移動体に伝えることを可能とする。
請求項2に記載の管腔内移動体用オーバーチューブのように、請求項1に記載の管腔内移動体用オーバーチューブであって、前記挿入部の湾曲時に前記膨張体設置本体部に発生する収縮力をF1とし、前記固定手段の内面と前記挿入部の外表面との摩擦力をF0としたとき、F0>F1を満たすように、前記固定手段の前記剛性力及び前記固着力のうち、少なくとも前記固着力が設定されていることが好ましい。
請求項3に記載の管腔内移動体用オーバーチューブのように、請求項1または2に記載の管腔内移動体用オーバーチューブであって、前記挿入部の体腔内への挿入時に生じる前記膨張体設置本体部と前記体腔管壁との摩擦力をF2としたとき、F0>F2を満たすように、前記固定手段の前記剛性力及び前記固着力のうち、少なくとも前記固着力が設定されていることが好ましい。
請求項4に記載の管腔内移動体用オーバーチューブのように、請求項1ないし3のいずれか1つに記載の管腔内移動体用オーバーチューブであって、前記固定手段は前記固定バルーン本体部の前記挿入軸方向の前後端に前記膨張体設置本体部と一体に成形されており、前記固定手段の内径は前記固定手段の前後間に位置する前記膨張体設置本体部の内径より小さく、前記膨張体が非膨張時の無負荷状態においては前記固定手段の内径は前記挿入部の外径よりも小さいことが好ましい。
請求項5に記載の管腔内移動体用オーバーチューブのように、請求項1ないし4のいずれか1つに記載の管腔内移動体用オーバーチューブであって、前記膨張体設置本体部は、ゴムもしくは熱可塑性エラストマーで構成されていることが好ましい。
請求項6に記載の管腔内移動体用オーバーチューブのように、請求項1ないし5のいずれか1つに記載の管腔内移動体用オーバーチューブであって、前記膨張体は、糸巻き及び接着にて前記膨張体設置本体部の所定のバルーン取付け位置に固着されていることが好ましい。
請求項7に記載の管腔内移動体用オーバーチューブのように、請求項1ないし6のいずれか1つに記載の管腔内移動体用オーバーチューブであって、前記膨張体は、少なくとも、膨張して前記体腔管壁に接触した時に前記膨張体設置本体部と前記体腔管壁との間を埋める第1の部分と、前記体腔管壁と接触して推進力を発生させる第2の部分とを備え、その一部が前記膨張体設置本体部に固定された第1膨張収縮部材と、前記膨張体設置本体部に固定され、膨張して前記体腔管壁に接触する第2膨張収縮部材と、前記第1膨張収縮部材及び前記第2膨張収縮部材とともに管腔内移動方向に並べて配置され、かつ前記膨張体設置本体部に固定された、前記第1膨張収縮部材を駆動させる駆動膨張収縮部材と、を備えて構成され、前記第1膨張収縮部材及び前記第2膨張収縮部材の少なくとも一方を膨張させて前記体腔管壁に係止させた状態を保持すると共に、前記駆動膨張収縮部材の膨張収縮駆動によって前記第1膨張収縮部材の前記第1の部分が前記第2の部分になるようにして前記膨張体設置本体部と前記体腔管壁との相対位置を変化させるように制御する制御部と、を備えて構成されることが好ましい。
請求項7に記載の管腔内移動体用オーバーチューブのように、請求項7に記載の管腔内移動体用オーバーチューブであって、前記管内移動方向に前記第1膨張収縮部材、前記駆動膨張収縮部材、及び前記第2膨張収縮部材とともに並べて前記膨張体設置本体部に配置されるものであって、前記駆動膨張収縮部材に対して前記第1膨張収縮部材を挟んで反対側に配置される第3膨張収縮部材を有することが好ましい。
請求項9に記載の内視鏡は、前記管腔内移動体を挿入部とした請求項1ない8のいずれか1つに記載の管腔内移動体用オーバーチューブを備えることを特徴とする。
以上説明したように、本発明によれば、管腔内移動体の屈曲動作を妨げることなく、膨張体の管腔内移動方向の推進力を有効に管腔内移動体に伝えることができるという効果がある。
以下、添付図面を参照して、本発明に係る管腔内移動体用オーバーチューブ及び内視鏡について詳細に説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る電子内視鏡の構成を示す構成図である。
図1に示すように、本実施形態の電子内視鏡1は、被検体の管内に挿入され当該管内を移動する管腔内移動体である挿入部10と、挿入部10の基端部分に連設された操作部12とを備えている。挿入部10の先端に連設された先端部10aには、被検体内の被観察部位の像光を取り込むための対物レンズと像光を撮像する撮像素子(いずれも図示せず)が内蔵されている。撮像素子により取得された被検体内の画像は、コード14に接続されたプロセッサ装置100のモニタ(不図示)に内視鏡画像として表示される。
また、先端部10aには、被観察部位に光源装置(図示せず)からの照明光を照射するための照明窓や、鉗子口16と連通した鉗子出口、送気・送水ボタン12aを操作することによって、対物レンズを保護する観察窓の汚れを落とすための洗浄水やエアーが噴射されるノズルなどが設けられている。
先端部10aの後方には、複数の湾曲駒を連結した湾曲部10bが設けられている。湾曲部10bは、操作部12に設けられたアングルノブ12bが操作されて、挿入部10内に挿設されたワイヤが押し引きされることにより、上下左右方向に湾曲動作する。これにより、先端部10aが被検体内の所望の方向に向けられる。
湾曲部10bの後方には、可撓性を有する軟性部10cが設けられている。軟性部10cは、先端部10aが被観察部位に到達可能なように、且つ術者が操作部12を把持して操作する際に支障を来さない程度に患者との距離を保つために、1〜数mの長さを有する。
先端部10aには、管腔内移動体用オーバーチューブ60が着脱自在に設けられている。この管腔内移動体用オーバーチューブ60は、後述する膨張体設置本体部としての略円筒形状のバルーン本体部55(図2参照)を備えて構成されている。該バルーン本体部55には、管内(管腔内)を移動する進行方向に並べて配置され、かつ固定された膨張収縮部材として、後述する駆動膨張収縮部材としての第1駆動バルーン42、第3膨張収縮部材としての第2駆動バルーン46と第1膨張収縮部材としての係止バルーン44が取り付けられている。
なお、第1駆動バルーン42、第2駆動バルーン46と係止バルーン44は、おもに膨張収縮自在なラテックスゴムからなり、バルーン内の圧力を制御するバルーン制御装置18に接続されている。
なお、先端部10aにおいて第1駆動バルーン42と係止バルーン44、及び係止バルーン44と第2駆動バルーン46は、それぞれ互いに隣接して配置され、挿入部10の周方向に周全体に形成される。また、第1駆動バルーン42、第2駆動バルーン46と係止バルーン44は挿入部10の周方向に一様な形状として軸対称となっていてもよく、また、挿入部10の周方向に一様な形状ではなく軸対称となっていなくてもよい。
また、管腔内移動体用オーバーチューブ60は、湾曲部10bや軟性部10cに配置してもよい。
上記のように構成された電子内視鏡1で、例えば、大腸や小腸のように複雑に屈曲した管路の内壁面を観察する場合には、術者は、管腔内移動体用オーバーチューブ60を先端部10aに装着し、第1駆動バルーン42、第2駆動バルーン46と係止バルーン44が収縮した状態で挿入部10を被検体内に挿入し、光源装置を点灯して被検体内を照明しながら、撮像素子によって得られる内視鏡画像をプロセッサ装置100によりモニタで表示する。
先端部10aが管腔路に到達すると、バルーン制御装置18は、第1駆動バルーン42、第2駆動バルーン46と係止バルーン44の膨張・収縮を制御して、管腔路の内壁面に押圧力を作用させる。これにより、管路の内壁面が手繰り寄せられ、挿入部10が管腔路の内壁面に対し相対的に進行方向の前方または後方に推進する。
なお、推進動作のフローの詳しい説明は後述する。また、以下の説明において、先端部10aが進行方向の前方に推進する動作を正進動作とし、先端部10aが進行方向の後方に推進する動作を逆進動作とする。
次に、本実施形態の管腔内移動体用オーバーチューブ60の詳細について図2及び図3を用いて説明する。
図2は本実施形態における図1の管腔内移動体用オーバーチューブの拡大断面図である。また、図3は図2のバルーン本体部での各バルーンの固着を説明するための図である。
図2に示すように、本実施形態の管腔内移動体用オーバーチューブ60においては、挿入部10の先端部10aに進行方向(挿入部10の長手軸に沿った先端方向)の前方から順に、第1駆動バルーン42と係止バルーン44と第2駆動バルーン46の3つのバルーンが設けられている。
これら3つのバルーン(第1駆動バルーン42と係止バルーン44と第2駆動バルーン46)は、図3に示すように、それぞれ管腔内移動体用オーバーチューブ60のバルーン本体部55の外周面における糸巻き及び接着等によって固着部600に固着して設けられている。
また、係止バルーン44が管壁に接触していない時に、挿入部10の先端部10aの位置を保持するための第2膨張収縮部材としての保持バルーン23も糸巻き及び接着等によって固着部600によりバルーン本体部55の外周面に固着して設けられている。なお、推進動作時においては、係止バルーン44及び保持バルーン23の少なくとも一方が膨張して管壁に当接して係止されるようになっている。
また、バルーン本体部55に固着して設けられた各バルーン(第1駆動バルーン42と係止バルーン44と第2駆動バルーン46及び保持バルーン23)の外周部がバルーン本体部55(管腔内移動体用オーバーチューブ60)の径方向に膨張収縮可能に構成されている。
第1駆動バルーン42、第2駆動バルーン46、係止バルーン44及び保持バルーン23は、共に全体が膨張収縮自在なラテックスゴムからなり、挿入部10の長手軸に直交する断面は、長手軸を中心とするドーナツ形状(不図示)をなし、膨張体設置本体部としてのバルーン本体部55に設けられた膨張体を構成している。
係止バルーン44は膨張時に管壁の内壁面に接して係止することができる膨張特性を有するバルーンであり、第1駆動バルーン42及び第2駆動バルーン46は膨張時であっても先端部10aが管路の断面の略中心位置に位置する限り管壁の内壁面に接しない膨張特性を有するバルーンである。
また、第1駆動バルーン42、第2駆動バルーン46及び係止バルーン44は、互いに形状が異なることが好ましい。
なお、本実施形態では、管腔内移動体用オーバーチューブ60は、管腔内移動方向(挿入部10の挿入軸方向)の前方から第1駆動バルーン42、係止バルーン44、第2駆動バルーン46、保持バルーン23の順に配置して構成しているが、管内移動方向の前方から保持バルーン23、第1駆動バルーン42、係止バルーン44、第2駆動バルーン46の順に配置して構成してもよい。
また、管腔内移動体用オーバーチューブ60は、先端部10a、湾曲部10b及び軟性部10cの全体を覆うシース状に形成してもよく、この場合、管腔内移動方向(挿入部10の挿入軸方向)に沿ったシース状の管腔内移動体用オーバーチューブ60の所定の位置に第1駆動バルーン42、係止バルーン44、第2駆動バルーン46及び保持バルーン23等を配置すれば良い。
図2に戻り、管腔内移動体用オーバーチューブ60のバルーン本体部55は、管腔内移動方向の前後端に固定手段としての(前端側)本体固定部56a、(後端側)本体固定部56bが形成されている。
この本体固定部56a、56bでは、例えば管腔内移動方向に対する剛性力は、少なくともバルーン本体部55の管腔内移動方向に対する剛性力よりも大きい設定されており、本体固定部56a、56bは、バルーン本体部55が管腔内移動方向に沿って挿入部10の先端部10aにて移動することがないように、バルーン本体部55を先端部10aに固定するようになっている。詳細については後述する。
図4は、第1駆動バルーン42、第2駆動バルーン46、係止バルーン44及び保持バルーン23の圧力を制御する制御部としてのバルーン制御装置18のブロック構成図である。
図4に示すように、バルーン制御装置18は、第1駆動バルーン42、第2駆動バルーン46、係止バルーン44及び保持バルーン23を個々に独立して内圧が調整できるバルブ開閉制御部30と圧力制御部32とを備えた構成となっている。
そして、バルーン制御装置18において、第1駆動バルーン42、第2駆動バルーン46、係止バルーン44及び保持バルーン23は、バルブ開閉制御部30と圧力制御部32を介して、吸引ポンプ34と吐出ポンプ36が接続されている。
バルーン本体部55の側壁内部には、第1駆動バルーン42に連通し気体が送られる送気管48と、係止バルーン44に連通し気体が送られる送気管50と、第2駆動バルーン46に連通し気体が送られる送気管52と、保持バルーン23に連通し気体が送られる送気管27が設けられている(図2参照)。なお、図2においては、送気管48,50,52,27のバルーン本体部55の側壁内部での配置を模式的に示している。
これら送気管48,50,52,27は、湾曲部10b及び軟性部10cの外周面に設けられた複数の管路保持手段57(図1参照)によって挿入部10に沿って保持されバルーン制御装置18に接続されている。
なお、後述する推進動作のフローは、バルブ開閉制御部30によって各バルーンに接続されたバルブ(不図示)の開閉を制御し、圧力制御部32によって吸引ポンプ34と吐出ポンプ36を制御することによって実行される。
<推進動作のフロー>
「正進動作」
次に、本実施形態における推進動作のうちの正進動作について図5及び図6を用いて説明する。
「正進動作」
次に、本実施形態における推進動作のうちの正進動作について図5及び図6を用いて説明する。
図5は、推進動作における正進動作のタイムチャート図である。また、図6は、図5に示すタイムチャート図に対応させて、各バルーンの膨張及び収縮の様子を示した概略断面図である。
まず、第1駆動バルーン42と係止バルーン44と第2駆動バルーン46を共に収縮させた状態で、電子内視鏡1の先端部10aを測定対象(ここでは例えば、大腸とする)内に挿入している状態を考える。なお、このとき、バルーン制御装置18は、保持バルーン23を膨張させて体腔管壁としての腸壁40に係止させておく。
そして、バルーン制御装置18は、保持バルーン23を膨張させ腸壁40に係止させた状態を保持し、第1駆動バルーン42と係止バルーン44と第2駆動バルーン46を共に収縮させた状態から、第2駆動バルーン46に気体を充填して膨張させる(図5の工程A)。この時のバルーンの膨張の様子は、図6(A)のように表わすことができる。図6(A)に示すように、第2駆動バルーン46が膨張することにより、係止バルーン44は第1駆動バルーン42側に押し出され、第1駆動バルーン42の外周部450の端部以内にて第1駆動バルーン42に覆い被さる状態になる。
次に、バルーン制御装置18は、係止バルーン44に気体を充填して膨張させて、係止バルーン44を腸壁40に係止させる(図5の工程B)。この時のバルーンの膨張及び収縮の様子は、図6(B)のように表わすことができる。
また、ここで、係止バルーン44において、膨張して腸壁40に接触した時に挿入部10と腸壁40の間を埋める部分を第1の部分とし、腸壁40に接触している部分を第2の部分として考える。
次に、バルーン制御装置18は、保持バルーン23と第2駆動バルーン46から気体を吸引して収縮させる(図5の工程C)。この時のバルーンの収縮の様子は、図6(C)のように表わすことができる。
そして、バルーン制御装置18は、第1駆動バルーン42に気体を充填して膨張させる(図5の工程D)。この時のバルーンの膨張の様子は、図6(D)のように表わすことができる。
図6(D)に示されるように、バルーン制御装置18が第1駆動バルーン42を膨張させていくことにより、第1駆動バルーン42は係止バルーン44を徐々に押圧していく。さらに、バルーン制御装置18が第2駆動バルーン46を収縮させていくので、係止バルーン44は、先端部10aの進行方向の後方に向かってその表面が腸壁40に接した状態で順々に繰り出されるように押されていく、または、その表面を移動させるように押されていく。また、前記のように、係止バルーン44において第1の部分と第2の部分を備えていると考えたときには、先端部10aの進行方向の前方側の第1の部分の腸壁40側の一部が腸壁40に接触して第2の部分になるように押されていく、と考えることができる。これにより、係止バルーン44は、腸壁40に対し先端部10aの進行方向の後方(図6(D)の黒矢印)に向かって押圧力を与える。このとき、本体固定部56a、56bによってバルーン本体部55が管腔内移動方向に沿って挿入部10の先端部10aにて移動することがない。
すなわち、係止バルーン44がいわゆるキャタピラ(登録商標)のように(無限軌道のように)、腸壁40を当接しながら先端部10aの進行方向の後方に向かって繰り出される。
そのため、腸壁40は先端部10aの進行方向の後方に手繰り寄せられる。したがって、図6(D)の白矢印のように、電子内視鏡1の先端部10aは腸壁40に対し相対的に進行方向の前方に推進(正進)する。
次に、バルーン制御装置18は、保持バルーン23に気体を充填して膨張させて腸壁40に係止させる(図5の工程E)。この時のバルーンの膨張の様子は、図6(E)のように表わすことができる。
次に、バルーン制御装置18は、保持バルーン23を膨張させ腸壁40に係止させた状態を保持し、第1駆動バルーン42と係止バルーン44から気体を吸引して収縮させる(図5の工程F)。この時のバルーンの収縮の様子は、図6(F)のように表わすことができる。
次に、バルーン制御装置18は、第2駆動バルーン46に気体を充填して膨張させる(図5の工程A)ことにより、上記の図6(A)で示した状態に戻る。
以降、正進動作を継続する場合には、図5の工程A〜工程Fを繰り返す。
「逆進動作」
次に、本実施形態における推進動作のうちの逆進動作について図7及び図8を用いて説明する。
次に、本実施形態における推進動作のうちの逆進動作について図7及び図8を用いて説明する。
図7は、推進動作における逆進動作のタイムチャート図である。また、図8は、図7に示すタイムチャート図に対応させて、各バルーンの膨張及び収縮の様子を示した概略断面図である。
まず、第1駆動バルーン42と係止バルーン44と第2駆動バルーン46を共に収縮させた状態で、電子内視鏡1の先端部10aを測定対象(ここでは例えば、大腸とする)内に挿入している状態を考える。なお、このとき、バルーン制御装置18は、保持バルーン23を膨張させて腸壁40に係止させておく。
そして、バルーン制御装置18は、係止バルーン44と第2駆動バルーン46を収縮させた状態を保持し、第1駆動バルーン42に気体を充填して膨張させる(図7の工程A)。この時のバルーンの膨張の様子は、図8(A)のように表わすことができる。図8(A)に示すように、第1駆動バルーン42が膨張することにより、係止バルーン44は第2駆動バルーン46側に押し出され、第2駆動バルーン46に覆い被さる状態になる。
次に、バルーン制御装置18は、係止バルーン44に気体を充填して膨張させて、係止バルーン44を腸壁40に係止させる(図7の工程B)。この時のバルーンの膨張の様子は、図8(B)のように表わすことができる。また、ここで、係止バルーン44において、腸壁40に接触した時に挿入部10と腸壁40の間を埋める部分を第1の部分とし、腸壁40に接触している部分を第2の部分として考える。
次に、バルーン制御装置18は、保持バルーン23と第1駆動バルーン42から気体を吸引して収縮させる(図7の工程C)。この時のバルーンの収縮の様子は、図8(C)のように表わすことができる。
続いて、バルーン制御装置18は、第2駆動バルーン46に気体を充填して膨張させる(図7の工程D)。この時のバルーンの膨張の様子は、図8(D)のように表わすことができる。
図8(D)に示すように、バルーン制御装置18が第2駆動バルーン46を膨張させていくことにより、第2駆動バルーン46は係止バルーン44を徐々に押圧していく。そして、係止バルーン44は、先端部10aの進行方向の前方に向かってその表面が順々に繰り出されるように押されていく、または、その表面を移動させるように押されていく。また、前記のように、係止バルーン44において第1の部分と第2の部分を備えていると考えたときには、先端部10aの進行方向の後方側の第1の部分の腸壁40側の一部が腸壁40に接触して第2の部分になるように押されていく、と考えることができる。これにより、係止バルーン44は、腸壁40に対し先端部10aの進行方向の前方(図8(D)の黒矢印)に向かって押圧力を与える。このとき、本体固定部56a、56bによってバルーン本体部55が管腔内移動方向に沿って挿入部10の先端部10aにて移動することがない。
すなわち、係止バルーン44がいわゆるキャタピラ(登録商標)のように(無限軌道のように)、腸壁40を当接しながら先端部10aの進行方向の前方に向かって繰り出される。
そのため、腸壁40は先端部10aの進行方向の前方に手繰り寄せられる。したがって、図8(D)の白矢印のように、電子内視鏡1の先端部10aは腸壁40に対し相対的に進行方向の後方に推進(逆進)する。
次に、バルーン制御装置18は、保持バルーン23から気体を吸引して収縮させて、保持バルーン23を腸壁40から離間させる(図7の工程E)。この時のバルーンの収縮の様子は、図8(E)のように表わすことができる。
次に、バルーン制御装置18は、係止バルーン44と第2駆動バルーン46から気体を吸引して収縮させる(図7の工程F)。この時のバルーンの収縮の様子は、図8(F)のように表わすことができる。
以降、逆進動作を継続する場合には、図7の工程A〜工程Fを繰り返す。
上述したように、管腔内移動体用オーバーチューブ60のバルーン本体部55は、管内(管腔内)移動方向の前後端に本体固定部56a、56bが形成されている(図2参照)。そして、この本体固定部56a、56bでは、例えば管腔内移動方向に対する剛性力は、少なくともバルーン本体部55の管腔内移動方向に対する剛性力よりも大きい設定されている。なお、バルーン本体部55は、前後端に形成された本体固定部56a、56bでは内径が絞られた形状でゴムもしくは熱可塑性エラストマーで構成されている。
管腔内移動体用オーバーチューブ60は、バルーンを電子内視鏡1の外周を覆って電子内視鏡1に装着する手段であるが、管腔内移動体用オーバーチューブ60を電子内視鏡1に付けることにより、電子内視鏡1の取付け部位の曲げ剛性が増大し、電子内視鏡1の操作に支障をきたすと言うという問題がある。
このような課題を解決する管腔内移動体用オーバーチューブ60の要件は、以下3点である。
(要件1)曲げ剛性が低い
(要件2)軸方向(管腔内移動方向)に伸縮しない
(要件3)バルーンとの間で気密を保てる
このうち、オーバーチューブ単体としてみた場合には(要件1)と(要件2)が相反するため、本実施形態の管腔内移動体用オーバーチューブ60としては、(要件1)の効果が得られるようにバルーン本体部55の軸方向(管腔内移動方向)の剛性を本体固定部56a、56bの剛性よりも低く設定し、本体固定部56a、56bにてバルーン本体部55の前後端を挿入部10(先端部10a)に固定することで(要件2)の効果を得られるようにしている。
(要件2)軸方向(管腔内移動方向)に伸縮しない
(要件3)バルーンとの間で気密を保てる
このうち、オーバーチューブ単体としてみた場合には(要件1)と(要件2)が相反するため、本実施形態の管腔内移動体用オーバーチューブ60としては、(要件1)の効果が得られるようにバルーン本体部55の軸方向(管腔内移動方向)の剛性を本体固定部56a、56bの剛性よりも低く設定し、本体固定部56a、56bにてバルーン本体部55の前後端を挿入部10(先端部10a)に固定することで(要件2)の効果を得られるようにしている。
これにより、管腔内移動体用オーバーチューブ60が装着される挿入部10(管腔内移動体)の屈曲動作を妨げることなく、バルーン本体部55に設けられた各バルーン(膨張体)の管腔内移動方向の推進力を有効に管腔内移動体に伝えることができる。
具体的には、本実施形態では、図9に示すように、本体固定部56a、56bの内径D1は無負荷状態で先端部10aの外径D2よりも小さく(D1<D2)、先端部10aに取付け時に本体固定部56a、56bを径方向に延ばして装着する。
このように装着することで、本体固定部56a、56bの内面が先端部10aをしめこむ状態となることとなり、先端部10aに対する垂直抗力Pが発生する。この垂直抗力Pとバルーン本体部55と先端部10a間の摩擦係数μの積により、バルーン本体部55内面と先端部10aの外周面との摩擦力Fが決まる(F=μ×P)。
すなわち、本体固定部56a、56bの内径が小さく、かつ本体固定部56a、56bの肉厚がバルーン本体部55の肉厚よりも大きく、さらにバルーン本体部55と先端部10a間の摩擦係数が大きいほど大きな垂直抗力が発生する。
本実施形態の管腔内移動体用オーバーチューブ60では、例えば本体固定部56a、56bの肉厚がバルーン本体部55の肉厚よりも大きくなるように形成することで、本体固定部56a、56bの剛性(力)をバルーン本体部55の軸方向(管腔内移動方向)の剛性(力)よりも高く設定すると共に、図10に示すように、例えば挿入部10の屈曲(湾曲)に伴うバルーン本体部55のそのものの曲がりにより発生するバルーン本体部55の収縮力F1に対して、固着力としてのバルーン本体部55内面と先端部10aの外周面との摩擦力F0がF0>F1となるように、本体固定部56a、56bの内径D1及びバルーン本体部55と先端部10a間の摩擦係数μ等のパラメータを最適に設定している。
また、本実施形態の管腔内移動体用オーバーチューブ60では、例えば本体固定部56a、56bの肉厚がバルーン本体部55の肉厚よりも大きくなるように形成することで、本体固定部56a、56bの剛性(力)をバルーン本体部55の軸方向(管腔内移動方向)の剛性(力)よりも高く設定すると共に、図11に示すように、電子内視鏡1の挿入時における各バルーンを含むバルーン本体部55と腸壁40との間に発生する軸方向(管腔内移動方向)の推進力F2に対して、固着力としてのバルーン本体部55内面と先端部10aの外周面との摩擦力F0がF0>F2となるように、本体固定部56a、56bの内径D1及びバルーン本体部55と先端部10a間の摩擦係数μ等のパラメータを最適に設定している。
以上、本発明の管腔内移動体用オーバーチューブ及び内視鏡について詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってもよいのはもちろんである。
1…電子内視鏡、10…挿入部、10a…先端部、18…バルーン制御装置、23…保持バルーン、44…係止バルーン、32…圧力制御部、42…第1駆動バルーン、46…第2駆動バルーン、55…バルーン本体部、56a…(前端側)本体固定部、56b…(後端側)本体固定部56b、60…管腔内移動体用オーバーチューブ
Claims (9)
- 体腔内に挿入される管腔内移動体の挿入部の外表面に固定されて設けられ、前記挿入部の挿入軸を中心とする径方向に膨張させる膨張体を備えた略円筒形状の膨張体設置本体部を有し、前記膨張体の内部に流体を供給することにより前記膨張体の外周面を体腔管壁に当接させる管腔内移動体用オーバーチューブにおいて、
前記膨張体設置本体部は、前記挿入軸方向の前後端において前記挿入部の外表面に所定の固着力にて固着する固定手段を備え、
前記固定手段の管腔内移動方向に対する剛性力は、少なくとも前記膨張体設置本体部の前記管腔内移動方向に対する剛性力よりも大きい
ことを特長とする管腔内移動体用オーバーチューブ。 - 前記挿入部の湾曲時に前記膨張体設置本体部に発生する収縮力をF1とし、前記固定手段の内面と前記挿入部の外表面との摩擦力をF0としたとき、F0>F1を満たすように、前記固定手段の前記剛性力及び前記固着力のうち、少なくとも前記固着力が設定されていることを特長とする請求項1に記載の管腔内移動体用オーバーチューブ。
- 前記挿入部の体腔内への挿入時に生じる前記膨張体設置本体部と前記体腔管壁との摩擦力をF2としたとき、F0>F2を満たすように、前記固定手段の前記剛性力及び前記固着力のうち、少なくとも前記固着力が設定されていることを特長とする請求項1または2に記載の管腔内移動体用オーバーチューブ。
- 前記固定手段は前記固定バルーン本体部の前記挿入軸方向の前後端に前記膨張体設置本体部と一体に成形されており、前記固定手段の内径は前記固定手段の前後間に位置する前記膨張体設置本体部の内径より小さく、前記膨張体が非膨張時の無負荷状態においては前記固定手段の内径は前記挿入部の外径よりも小さいことを特長とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の管腔内移動体用オーバーチューブ。
- 前記膨張体設置本体部は、ゴムもしくは熱可塑性エラストマーで構成されていることを特長とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の管腔内移動体用オーバーチューブ。
- 前記膨張体は、糸巻き及び接着にて前記膨張体設置本体部の所定のバルーン取付け位置に固着されていることを特長とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の管腔内移動体用オーバーチューブ。
- 前記膨張体は、少なくとも、
膨張して前記体腔管壁に接触した時に前記膨張体設置本体部と前記体腔管壁との間を埋める第1の部分と、前記体腔管壁と接触して推進力を発生させる第2の部分とを備え、その一部が前記膨張体設置本体部に固定された第1膨張収縮部材と、
前記膨張体設置本体部に固定され、膨張して前記体腔管壁に接触する第2膨張収縮部材と、
前記第1膨張収縮部材及び前記第2膨張収縮部材とともに管腔内移動方向に並べて配置され、かつ前記膨張体設置本体部に固定された、前記第1膨張収縮部材を駆動させる駆動膨張収縮部材と、を備えて構成され、
前記第1膨張収縮部材及び前記第2膨張収縮部材の少なくとも一方を膨張させて前記体腔管壁に係止させた状態を保持すると共に、前記駆動膨張収縮部材の膨張収縮駆動によって前記第1膨張収縮部材の前記第1の部分が前記第2の部分になるようにして前記膨張体設置本体部と前記体腔管壁との相対位置を変化させるように制御する制御部と、
を備えて構成されることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の管腔内移動体用オーバーチューブ。 - 前記管内移動方向に前記第1膨張収縮部材、前記駆動膨張収縮部材、及び前記第2膨張収縮部材とともに並べて前記膨張体設置本体部に配置されるものであって、前記駆動膨張収縮部材に対して前記第1膨張収縮部材を挟んで反対側に配置される第3膨張収縮部材を有することを特長とする請求項7に記載の管腔内移動体用オーバーチューブ。
- 前記管腔内移動体を挿入部とした請求項1ないし8のいずれか1つに記載の管腔内移動体用オーバーチューブを備えることを特徴とする内視鏡。
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JP2010026795A JP2011160974A (ja) | 2010-02-09 | 2010-02-09 | 管腔内移動体用オーバーチューブ及び内視鏡 |
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CN114081422A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-02-25 | 湖南省华芯医疗器械有限公司 | 一种插入部、内窥镜及驱动方法 |
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2010
- 2010-02-09 JP JP2010026795A patent/JP2011160974A/ja not_active Withdrawn
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