ES2334303A1 - Procedimiento y dispositivo de traslacion automatizado de un endoscopio a traves del tubo digestivo. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento y dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo. Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo, que comprende, al menos: (i) medios de traslación (1) neumáticos; y (ii) medios electrónicos de control (2), que permiten el método automatizado y coordinado de los medios de traslación (1). Los medios de traslación (1) disponen de - Al menos una cámara radial sujeta de forma inmóvil sobre el endoscopio - Al menos una cámara axial en forma de fuelle unida por uno de sus extremos al cuerpo del endoscopio - Al menos una cámara radial flotante sobre el endoscopio y sujeta al segundo extremo de la cámara axial en forma de fuelle.
Description
Procedimiento y dispositivo de traslación
automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo.
El objeto de la presente invención lo constituye
un procedimiento y un dispositivo de traslación de un endoscopio
en el interior del tubo digestivo, basado dicho procedimiento y
dispositivo en la utilización de cavidades hinchables adaptables al
endoscopio y al tubo digestivo por donde ha de discurrir el mismo.
El dispositivo comprende una pluralidad de cavidades hinchables
que, con un movimiento coordinado, consigue replegar el intestino
delgado o tubo digestivo sobre el propio endoscopio, mediante un
control del movimiento, basado en el empleo de un sistema neumático
controlado por un sistema electrónico comandado por
micro-controlador.
La presente invención está referida a un
instrumental médico apto para su introducción en el interior del
cuerpo humano.
\vskip1.000000\baselineskip
En el ámbito de la gastroenterología clínica, la
patología del tubo digestivo ocupa el volumen más importante.
Desde el esófago hasta el recto, existen más de 10 metros de tubo
digestivo en donde puede originarse multitud de diferentes
patologías. El acceso a dicho tubo digestivo de manera mínimamente
invasiva aprovechado los orificios naturales, boca y ano, ha sido
la clave en el diagnóstico y manejo de este amplio grupo de
enfermedades.
El desarrollo de la endoscopia digestiva ha
facilitado dicho acceso y permitido desarrollar acciones
terapéuticas de otro modo inimaginables. Han sido muchos los
avances en los últimos 30 años en el campo de la endoscopia
digestiva lo que ha permitido actuar de manera eficaz en los tramos
más proximales y distales del tubo digestivo.
La endoscopia alta o gastroscopia permite
alcanzar sin dificultad y con buena aceptación por parte del
paciente las estructuras proximales del tubo digestivo: esófago,
estómago y primera y segunda porción duodenales. Esto ha derivado
en el desarrollo de verdadera cirugía endoscópica mínimamente
invasiva.
Algo similar ocurre con el colon, el sigma y el
recto que son las porciones más distales del tubo digestivo
mediante la colonoscopia. Incluso con esta misma técnica se puede
alcanzar con destreza la porción más distal del intestino delgado,
el íleon terminal.
Desde siempre existe una zona del tubo
digestivo, que por otro lado es la más larga (unos 7 metros) de
difícil acceso tanto anterógrado (boca) como retrógrado (vía anal).
Desde hace pocos años el acceso a dicha porción del tubo digestivo
se ha facilitado con la aparición del "enteroscopio de doble
balón". Se trata de un dispositivo similar al gastroscopio, de
mayor longitud y provisto de 2 balones y un
sobre-tubo que mediante maniobras de pulsión y
retracción permiten el avance del endoscopio a través del intestino
delgado. Esta técnica, aunque ha supuesto un avance importante en
el diagnóstico y tratamiento de enfermedades del intestino delgado,
sigue siendo un método endoscópico que requiere de destreza
importante, de un tiempo de exploración considerable, colaboración
de anestesista y molestias importantes para el paciente. En estos
últimos meses otros modelos han salido al mercado pero basados
estrictamente en este modelo inicial del doble balón y por tanto con
las mismas dificultades e inconvenientes que
este.
este.
La solicitud PCT WO01/08548 describe un
dispositivo autopropulsado que es adaptado para su introducción
dentro de un pasaje o tubo que dispone de paredes retráctiles,
donde dicho dispositivo autopropulsado comprende un cuerpo y al
menos medios retráctiles para estimular las paredes y poder moverse
hacia delante, siendo estos medios estimulados eléctricamente.
La solicitud de patente europea
EP-1726250 se refiere a un sistema de endoscopio de
doble balón, constituido por dos tubos concéntricos, al extremo de
los cuales se dispone de sendos balones hinchables. Mediante el
inflado de uno u otro de tales balones se procede al ensanchamiento
del conducto intestinal, momento en el que se aprovecha para hacer
avanzar el conducto en cuyo extremo se encuentra en esos momentos
el balón no hinchado. Con este movimiento entre ambos tubos
concéntricos, acompasados con el inflado o desinflado de los
balones, se logra hacer el avance del endoscopio dentro del
conducto intestinal. Este movimiento sencillo a priori
implica ciertos riesgos por el avance incontrolado dentro del
conducto intestinal y el no conocimiento de cómo están constituidas
las paredes del intestino por lo que dicho sistema y procedimiento
implica numerosas dificultades e inconvenientes que lo hacen de
ejecución problemática al mismo.
\vskip1.000000\baselineskip
Para paliar los problemas arriba mencionados, se
presenta el sistema de traslación automatizado basado en cavidades
hinchables adaptables a endoscopio, objeto de la presente solicitud
de patente.
El dispositivo de la invención comprende, al
menos:
- (i)
- medios de traslación, preferentemente neumáticos, que comprenden a su vez una pluralidad de cavidades de látex que al expandirse y contraerse de forma coordinada consiguen distintos efectos de movimiento, cuyas dimensiones son proporcionales al calibre del endoscopio, sobre el que van colocados, así como al calibre y textura del intestino, al que deben replegar; y
- (ii)
- medios electrónicos de control, que permiten el método automatizado y coordinado de los medios de traslación, comprendiendo a su vez:
- a.
- medios lógicos y programables de control;
- b.
- medios actuadores sobre los medios de traslación, los cuales permiten la activación y desactivación de los medios de traslación;
- c.
- medios captadores de presión;
- d.
- medios de control de los medios de traslación;
- \quad
- y
- e.
- medios de interfaz hombre - máquina.
Por medio de este sistema así descrito se
consigue una solución a la necesidad de un sistema que permita el
acceso más sencillo y eficaz al intestino delgado. Para ello se
diseña un sistema capaz, al adaptarse a un endoscopio convencional,
de replegar el intestino sobre el endoscopio, facilitando
indirectamente el avance del mismo.
Los medios de traslación están formados, como se
ha dicho con anterioridad por una pluralidad de cavidades
hinchables de látex independientes, que se contraen y se expanden,
al introducir un fluido, que puede ser aire, a presión en su
interior, distinguiéndose entre dos tipos de cámaras, unas de
expansión radial con forma toroidal que se ajustan sobre las
paredes del intestino o tubo digestivo en general y un segundo tipo
de cámara de expansión axial en forma de fuelle, en cuyo movimiento
desplaza a una de las cámaras toroidales flotantes incorporadas al
endoscopio y con ella logra avanzar el citado endoscopio por el
intestino delgado o por el tubo digestivo en general.
El endoscopio para lograr su avance en el
interior del intestino dispone de:
- -
- Al menos una cámara de expansión radial sujeta de forma inmóvil sobre el endoscopio, aunque una realización preferida dispondrá de una cámara toroidal adicional sujeta al extremo del endoscopio.
- -
- Al menos una cámara de expansión axial en forma de fuelle unida por uno de sus extremos al cuerpo del endoscopio.
- -
- Al menos una cámara de expansión radial en forma toroide flotante sobre el endoscopio y sujeta al segundo extremo de la cámara axial en forma de fuelle.
Cuando se señala a las cámaras descritas en la
invención como cámaras de expansión radial o axial se refiere a que
tales cámaras mediante inclusión de cualquier fluido, aunque
preferentemente puede ser de accionamiento neumático a través de
aire o gas o mediante accionamiento hidráulico mediante cualquier
fluido líquido, logran su agrandamiento o expansión en sentido
radial o axial con respecto al cuerpo del endoscopio, así cuando se
dice expansión axial esta será en el sentido del eje del
endoscopio mientras que si es en sentido radial será en el sentido
del radio del citado endoscopio.
Cuando a lo largo de la memoria descriptiva se
especifica en general el uso a través del tubo digestivo de dicho
endoscopio, este se refiere tanto a esófago, estomago y todo el
intestino delgado como desde el recto e intestino grueso hasta
alcanzar todo el intestino delgado. Este dispositivo será muy
aconsejable por ejemplo para el avance del endoscopio a través del
intestino delgado debido a que el citado conducto es de mayor
longitud y trayecto más tortuoso lo que puede dificultar mas aún el
paso del endoscopio a través del mismo. Por ese motivo puede ser
que a lo largo de la memoria descriptiva se hable de la
introducción del endoscopio a través del intestino delgado pero
ello no limita su utilización a cualquier parte del tubo
digestivo.
El movimiento armonizado y controlado de estas
cámaras en su inflado y desinflado mediante la incorporación de
medios electrónicos logra retraer el intestino e indirectamente hace
avanzar al endoscopio en el interior del mismo.
El procedimiento de traslación automatizado del
endoscopio de la invención prevé las siguientes etapas:
- - A -
- introducción del endoscopio en el conducto del tubo digestivo.
- - B -
- Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo.
- - C -
- Hinchamiento de la cámara de expansión axial y correspondiente desplazamiento de la cámara de expansión radial flotante juntamente con el tubo digestivo al que se encontraba fijado.
- - D -
- Hinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo.
- - E -
- Deshinchado de la cámara de expansión radial flotante con el consiguiente retraimiento de la cámara de expansión axial y avance de la cámara de expansión radial flotante.
- - F -
- Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo.
- - G -
- Deshinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo.
Vuelta a la etapa C y sucesivas para replegar el
intestino sobre el endoscopio e indirectamente hacerlo avanzar por
el interior del mismo.
Una mejora sobre este procedimiento se
encontraría en la incorporación de una cámara adicional de
expansión radial en el extremo del endoscopio que fija la cabeza
del mismo al tubo digestivo y evita que el intestino replegado
vuelva a su posición natural y se pierda el avance conseguido.
Debe mencionarse que el movimiento de las
cámaras que facilita el replegamiento del intestino, incluso podría
programarse para efectuar un movimiento inverso para deplegamiento
en caso de necesidad del intestino o bloqueo del mismo.
A continuación se describe de manera muy breve
una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la invención y
que se relacionan expresamente con una realización de dicha
invención que se presenta como un ejemplo no limitativo de
ésta.
La Figura 1 representa los medios de traslación
que forman parte del sistema objeto de la presente invención,
incluyendo una vista en planta (figura 1a), una vista en planta y
sección (figura 1b) y en perspectiva (figura 1c).
La figura 2 representa un esquema de los medios
electrónicos de control que forman parte del sistema objeto de la
presente invención.
La figura 3 consiste en una representación
esquematizada de los movimientos de los medios de traslación que
forman parte del sistema objeto de la presente invención.
El sistema de traslación automatizado basado en
cavidades hinchables adaptables a endoscopio, objeto de la presente
patente de invención comprende, al menos:
- (i)
- medios de traslación (1) neumáticos; y
- (ii)
- medios electrónicos de control (2), que permiten el método automatizado y coordinado de los medios de traslación (1).
Tal y como puede observarse en la figura 1, los
medios de traslación (1) comprenden al menos, una cámara de
expansión axial (10) unido a un primer conducto (101), una cámara
de expansión radial (11) unida a un segundo conducto (111), una
cámara de expansión radial flotante (12) unida a un tercer conducto
(121) y una cámara de expansión radial adicional (13) unida a un
cuarto conducto (131); todo ello de tal forma que se puedan hinchar
de modo independiente dichas cámaras a través de sus respectivos
conductos.
Tanto las cámaras de expansión radial (11), (12)
y (13), como la cámara de expansión axial (10) tienen forma
toroidal que envuelve el endoscopio (4). Las cámaras (12) y (13)
junto con la cámara de expansión axial (10) están solidariamente
unidas, mientras que se hinchan por separado. La primera cámara de
expansión radial (11) es independiente del resto del conjunto
manteniendo una distancia comprendida entre 0 y 10 mm, dependiendo
del estado de la cámara de expansión axial (10), es decir, si se
encuentra hinchado o deshinchado. Este movimiento junto con el
hinchado de las cámaras para la sujeción del intestino (3) es la
que permite el replegamiento del intestino y con ello el avance del
endoscopio (4) para la exploración de su interior.
Dichos medios de traslación (1) están
controlados por los medios electrónicos de control (2), tal y como
se observa en la figura 2. Dichos medios electrónicos de control
(2) comprenden, al menos:
- \bullet
- medios programables de control (20), en esta realización práctica un micro-controlador;
- \bullet
- medios actuadores (21) sobre los medios de traslación (1), los cuales permiten la activación y desactivación de dichos medios de traslación (1), comprendiendo una pluralidad de electroválvulas;
- \bullet
- medios captadores de presión (22);
- \bullet
- medios de control (23) de los medios de traslación (1), de tal forma que se adapten las salidas de los medios programables de control (20) activándose y desactivándose las distintas electroválvulas que componen los medios actuadores (21); y
- \bullet
- medios de interfaz hombre - máquina (24) comprendiendo una pantalla de visualización de datos (241) y un teclado (242).
Merced a la activación y desactivación de las
electroválvulas de los medios de control (23) se establece una
secuencia de movimiento.
En la figura 3 se muestra una representación
esquematizada de los movimientos de los medios de traslación que
forman parte del sistema objeto de la presente invención. Para
explicar el movimiento de avance del endoscopio se ha suprimido la
referencia a la cámara de expansión radial adicional (13) incluida
en la figura 1.
El procedimiento de traslación automatizado del
endoscopio de la invención prevé las siguientes etapas:
- -
- Etapa inicio con la introducción del endoscopio en el tubo digestivo con ambas cámaras de expansión radiales sin presión y con la cámara de expansión axial en máxima distensión.
- -
- Etapa 1 retraimiento de la cámara de expansión axial y por tanto de la cámara de expansión radial flotante.
- -
- Etapa 2 Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo.
- -
- Etapa 3 Hinchamiento de la cámara de expansión axial y correspondiente desplazamiento de la cámara de expansión radial flotante juntamente con el tubo digestivo al que se encontraba fijado.
- -
- Etapa 4 Hinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo.
- -
- Etapa 5 Deshinchado de la cámara de expansión radial flotante y retraimiento de la cámara de expansión axial con el consiguiente avance de la cámara de expansión radial flotante.
- -
- Etapa 6 Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo.
- -
- Etapa 7 Deshinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo.
- -
- Etapa 8 que es la vuelta a la etapa 3 y repetición de sucesivas veces el proceso para lograr avanzar el endoscopio a través del tubo digestivo.
Claims (10)
1. Dispositivo de traslación automatizado de un
endoscopio a través del tubo digestivo, caracterizado porque
comprende,
- (i)
- medios de traslación (1) que comprenden una pluralidad de cavidades hinchables de látex independientes
- (ii)
- medios electrónicos de control (2), que permiten la traslación automatizada y coordinada de los medios de traslación (1).
2. Dispositivo de traslación automatizado de un
endoscopio a través del tubo digestivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque los medios de traslación (1) son
neumáticos.
3. Dispositivo de traslación automatizado de un
endoscopio a través del tubo digestivo, según la reivindicación 1,
caracterizado porque los medios de traslación (1) son de
accionamiento hidráulico.
4. Dispositivo de traslación automatizado de un
endoscopio a través del tubo digestivo, según cualquiera de las
reivindicaciones 1 - 3, caracterizado porque los medios de
traslación (1) comprenden al menos,
- \circ
- Una cámara de expansión radial (11) sujeta de forma inmóvil sobre el endoscopio (4),
- \circ
- Al menos una cámara de expansión axial (10) en forma de fuelle unida por uno de sus extremos al cuerpo del endoscopio (4),
- \circ
- Al menos una cámara de expansión radial flotante (12) sobre el endoscopio (4) y sujeta al segundo extremo de la cámara de expansión axial (10) en forma de fuelle.
5. Dispositivo de traslación automatizado de un
endoscopio a través del tubo digestivo según la reivindicación 4
caracterizado porque incluye en el extremo del endoscopio de
una cámara de expansión radial adicional (13).
6. Dispositivo de traslación automatizado de un
endoscopio a través del tubo digestivo, según cualquiera de las
reivindicaciones 4-5, caracterizado porque
tanto las cámaras de expansión radiales (11), (12) y (13), como la
cámara de expansión axial en forma de fuelle (10) tienen forma
toroidal.
7. Dispositivo de traslación automatizado de un
endoscopio a través del tubo digestivo, según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios
electrónicos de control (2) comprenden, al menos:
- \bullet
- medios programables de control (20);
- \bullet
- medios actuadores (21) sobre los medios de traslación (1), los cuales permiten la activación y desactivación de dichos medios de traslación (1), comprendiendo una pluralidad de electroválvulas;
- \bullet
- medios captadores de presión (22);
- \bullet
- medios de control (23) de los medios de traslación (1), de tal forma que se adapten las salidas de los medios programables de control (20) activándose y desactivándose las distintas electroválvulas que componen los medios actuadores (21); y
- \bullet
- medios de interfaz hombre - máquina (24) comprendiendo una pantalla de visualización de datos (241) y un teclado (242).
8. Dispositivo de traslación automatizado de un
endoscopio a través del tubo digestivo, según la reivindicación 7,
caracterizado porque los medios programables de control (20)
comprenden un micro-controlador.
9. Dispositivo de traslación automatizado de un
endoscopio a través del tubo digestivo, según cualquiera de las
reivindicaciones 7-8, caracterizado porque la
activación y desactivación de las electroválvulas de los medios de
control (23) establece una secuencia de movimiento en los medios de
traslación (1).
10. Procedimiento de traslación automatizado de
un endoscopio según cualquiera de las reivindicaciones
1-9 que comprende las siguientes etapas:
- -
- Introducción del endoscopio en el conducto del tubo digestivo.
- -
- Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo.
\newpage
- -
- Hinchamiento de la cámara de expansión axial y correspondiente desplazamiento de la cámara de expansión radial flotante juntamente con el tubo digestivo al que se encontraba fijado.
- -
- Hinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo.
- -
- Deshinchado de la cámara de expansión radial flotante con el consiguiente retraimiento de la cámara de expansión axial y avance de la cámara de expansión radial flotante.
- -
- Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo.
- -
- Deshinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo.
- -
- Vuelta a las etapas anteriores y sucesivas para avanzar el endoscopio a través del tubo digestivo.
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