JPH03186415A - サスペンション制御装置 - Google Patents
サスペンション制御装置Info
- Publication number
- JPH03186415A JPH03186415A JP1325064A JP32506489A JPH03186415A JP H03186415 A JPH03186415 A JP H03186415A JP 1325064 A JP1325064 A JP 1325064A JP 32506489 A JP32506489 A JP 32506489A JP H03186415 A JPH03186415 A JP H03186415A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- damping force
- shock absorber
- vehicle
- braking
- angular velocity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims description 11
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 30
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims abstract description 23
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明（よ 例えばショックアブソーバの減衰力を変え
ることにより、サスペンションの減衰特性を変えて車両
の姿勢制御をするサスペンション制御装置においＣ、ブ
レーキング時に発生する車両の沈み込みを抑制し乗り心
地を向上させるサスペンションの制御装置に関すん 従来の技術 車両がブレーキング状態になると、車両に働く慣性力に
よって前輪への荷重移動がおこり車両の沈み込みが発生
ずん そこで、運転者がブレーキペダルを踏んでいるか
どうか判断するブレーキスイッチを設（す、ブレーキス
イッチがＯＮであればブレーキング状態と判断してショ
ックアブソーバの減衰力を調節し ブレーキング時の車
両の沈み込みを抑制する方法が採用されていも 発明が解決しようとする課題 しかしながぺ ブレーキには遊びがあるたぺ運転者がブ
レーキペダルに足を乗せただけでプレキスイッチがＯＮ
Ｌ、 ブレーキング状態と判断され 実際は車両の沈
み込みが起こっていないにもかかわらず、ショックアブ
ソーバの減衰力を変えてしまｔ、％ かえって乗り心
地が悪くなるという問題があも 課題を解決するための手段 本発明１よ ブレーキング状態になり車両に働く慣性力
によって前輪への荷重移動がおこり車両が沈み込むと、
ピッチ軸回りの角速度が発生することに着目し 車両の
ピッチ軸回りの角速度を検出するピッチ角速度センサと
、運転者がブレーキペダルを踏んでいるかどうか検出す
るブレーキスイッチと、ピッチ角速度センサの出力信号
から車両のブレーキング強度を推定するブレーキング強
度推定手段を設け、ブレーキング強度推定手段の出力信
号に応じてショックアブソーバの減衰力を制御すること
を特徴とすも 作用 ショックアブソーバの減衰力をブレーキスイッチの０Ｎ
１０ＦＦだけでなく、ブレーキング時に発生する車両の
沈み込みをピッチ軸回りの角速度によって検出すること
によって、運転者がブレーキペダルに足を乗せただけで
実際は車両の沈み込みが起こっていないにもかかわら家
ショックアブソーバの減衰力を変えてしまいかえって
乗り心地が悪くなるという現象を防止すも さらにプレ
キング強度推定手段の出力信号に応じてショックアブソ
ーバの減衰力を制御することによって、乗り心地を向上
させることができも 実施例 以下に 図面を参照して本発明の詳細な説明すも 第１図（上 本発明の基本構成を示していも １は運転
者がブレーキペダルを踏んでいるかを検出する０Ｎ１０
ＦＦ式のブレーキスイッチ、 ２は車両のピッチ軸回り
の角速度を検出するピッチ角速度センサ、 ３は車体に
加わる力を減衰させるショックアブソーバ ４はショッ
クアブソーバの減衰力を変えるアクチュエータ ５は本
発明のサスペンション制御装置であり、ブレーキスイッ
チ１、ピッチ角速度センサ２からの情報を基にアクチュ
エータ５を駆動しショックアブソーバ４の減衰力を制御
する。
ることにより、サスペンションの減衰特性を変えて車両
の姿勢制御をするサスペンション制御装置においＣ、ブ
レーキング時に発生する車両の沈み込みを抑制し乗り心
地を向上させるサスペンションの制御装置に関すん 従来の技術 車両がブレーキング状態になると、車両に働く慣性力に
よって前輪への荷重移動がおこり車両の沈み込みが発生
ずん そこで、運転者がブレーキペダルを踏んでいるか
どうか判断するブレーキスイッチを設（す、ブレーキス
イッチがＯＮであればブレーキング状態と判断してショ
ックアブソーバの減衰力を調節し ブレーキング時の車
両の沈み込みを抑制する方法が採用されていも 発明が解決しようとする課題 しかしながぺ ブレーキには遊びがあるたぺ運転者がブ
レーキペダルに足を乗せただけでプレキスイッチがＯＮ
Ｌ、 ブレーキング状態と判断され 実際は車両の沈
み込みが起こっていないにもかかわらず、ショックアブ
ソーバの減衰力を変えてしまｔ、％ かえって乗り心
地が悪くなるという問題があも 課題を解決するための手段 本発明１よ ブレーキング状態になり車両に働く慣性力
によって前輪への荷重移動がおこり車両が沈み込むと、
ピッチ軸回りの角速度が発生することに着目し 車両の
ピッチ軸回りの角速度を検出するピッチ角速度センサと
、運転者がブレーキペダルを踏んでいるかどうか検出す
るブレーキスイッチと、ピッチ角速度センサの出力信号
から車両のブレーキング強度を推定するブレーキング強
度推定手段を設け、ブレーキング強度推定手段の出力信
号に応じてショックアブソーバの減衰力を制御すること
を特徴とすも 作用 ショックアブソーバの減衰力をブレーキスイッチの０Ｎ
１０ＦＦだけでなく、ブレーキング時に発生する車両の
沈み込みをピッチ軸回りの角速度によって検出すること
によって、運転者がブレーキペダルに足を乗せただけで
実際は車両の沈み込みが起こっていないにもかかわら家
ショックアブソーバの減衰力を変えてしまいかえって
乗り心地が悪くなるという現象を防止すも さらにプレ
キング強度推定手段の出力信号に応じてショックアブソ
ーバの減衰力を制御することによって、乗り心地を向上
させることができも 実施例 以下に 図面を参照して本発明の詳細な説明すも 第１図（上 本発明の基本構成を示していも １は運転
者がブレーキペダルを踏んでいるかを検出する０Ｎ１０
ＦＦ式のブレーキスイッチ、 ２は車両のピッチ軸回り
の角速度を検出するピッチ角速度センサ、 ３は車体に
加わる力を減衰させるショックアブソーバ ４はショッ
クアブソーバの減衰力を変えるアクチュエータ ５は本
発明のサスペンション制御装置であり、ブレーキスイッ
チ１、ピッチ角速度センサ２からの情報を基にアクチュ
エータ５を駆動しショックアブソーバ４の減衰力を制御
する。
第２図１よ ブレーキング強度推定手段のテーブルを示
しており、 ピッチ角速度センサ２からの出力信号ωｐ
によってブレーキング時に発生する車両の沈み込みの程
度をテーブル検索によって推定すも な紅 本テーブル
は一実施例であり、ピッチ角速度センサ２からの出力信
号ωｐと車両の形状から沈み込み量を演算してもよ（℃ 第３図（よ 同制御装置のブロック図であも 車両のブ
レーキング強度を推定するブレーキング強度推定手段６
、およびアクチュエータ４を駆動する駆動回路７１．ｔ
、 サスペンション制御装置５に含まれていも 運転
者がブレーキペダルを踏み車両がブレーキング状態にな
ると、ピッチ角速度センサ２から出力信号ωｐが出力さ
れも ブレーキング強度推定手段６で（よ ブレーキス
イッチｌからの出力信号とピッチ角速度センサ２からの
出力信゛号ωｐより運転者がブレーキペダルに足を乗せ
ているだけなの力＼ 実際にブレーキングを行っている
か判断をすも ブレーキング状態であれば 第２図に示
すテーブル検索や演算からブレーキング強度を推定し
車両の沈み込みを抑制するように制御信号を出力すも
ブレーキング強度推定手段６からの出力信号によって駆
動回路７はアクチュエータ４を駆動し ショックアブソ
ーバ３の減衰力を制御すも 第４図＆友 減衰力制御保持時間（ＴＨＯＬＤ）の特性
を示していも なお本特性図は一実施例であり、ピッチ
角速度に依らず一定の値であったり、ピッチ角速度が小
さくなると減衰力制御保持時間（ＴＨＯＬＤ）が長くな
ってもよ鶏 第５図に実施例の動作フローを示す。ステップｌでブレ
ーキスイッチ１からの出力信号とピッチ角速度センサ２
からの出力信号ωｐを検出すもステップ２でブレーキス
イッチｌがＯＮの状態にある力＼ すなわち運転者がブ
レーキペダルを踏んでいるか判断ずん ブレーキスイッ
チｌがＯＮであれば（ＹＥＳ）、 ステップ３に進みピ
ッチ角速度センサ２からの出力信号ωｐが所定の値ωｐ
ｏｆｆとの大小判別を行う。ピッチ角速度センサ２から
の出力信号ωｐが所定の値ωｐｏｆｆより大きければ（
’／ＥＳ） 、 ステップ４に進みブレーキング強度
推定手段６でブレーキング時に生ずる車両の沈み込みの
程度を推定し ステップ５においてこれを抑制するよう
にショックアブソーバの減衰力を制御する。一方ステッ
プ２およびステップ３での判定がＮＯであった場合は
ステップ６に進み今まで減衰力の制御を行っていたかど
うか判断ずん 減衰力制御を行っていなければ（ＮＯ）
、そのままステップｌに戻も 減衰力の制御を行ってい
れば（ＹＥＳ） ステップ７に進む。ステップ７では
ピッチ角速度センサからの出力信号ωｐより第４図に示
す減衰力制御保持時間（Ｔ ＨＯＬＤ）を決定し ステ
ップ８で所定の時間（Ｔ ＨＯＬＤ）今までの減衰力を
保持する。こうして、車両がブレーキング状態であるの
力＼ 運転者がブレーキペダルに足を乗せただけなのか
を識別し ブレーキング時に発生する車両の沈み込みを
抑制し 乗り心地を向上させることができ翫 発明の効果 このように本発明（友 ショックアブソーバの減衰力を
ブレーキスイッチのＯＮ１０ Ｆ Ｆだけでなく、ブレ
ーキング時に発生する車両の沈み込みをピッチ軸回りの
角速度によって検出することによって、運転者がブレー
キペダルに足を乗せただけで実際は車両の沈み込みが起
こっていないにもかかわらず、ショックアブソーバの減
衰力を変えてしまいかえって乗り心地が悪くなるという
現象を防止すも さらにブレーキング強度推定手段の出
力信号に応じてショックアブソーバの減衰力を制御する
ことによって、乗り心地を向上させることができも
しており、 ピッチ角速度センサ２からの出力信号ωｐ
によってブレーキング時に発生する車両の沈み込みの程
度をテーブル検索によって推定すも な紅 本テーブル
は一実施例であり、ピッチ角速度センサ２からの出力信
号ωｐと車両の形状から沈み込み量を演算してもよ（℃ 第３図（よ 同制御装置のブロック図であも 車両のブ
レーキング強度を推定するブレーキング強度推定手段６
、およびアクチュエータ４を駆動する駆動回路７１．ｔ
、 サスペンション制御装置５に含まれていも 運転
者がブレーキペダルを踏み車両がブレーキング状態にな
ると、ピッチ角速度センサ２から出力信号ωｐが出力さ
れも ブレーキング強度推定手段６で（よ ブレーキス
イッチｌからの出力信号とピッチ角速度センサ２からの
出力信゛号ωｐより運転者がブレーキペダルに足を乗せ
ているだけなの力＼ 実際にブレーキングを行っている
か判断をすも ブレーキング状態であれば 第２図に示
すテーブル検索や演算からブレーキング強度を推定し
車両の沈み込みを抑制するように制御信号を出力すも
ブレーキング強度推定手段６からの出力信号によって駆
動回路７はアクチュエータ４を駆動し ショックアブソ
ーバ３の減衰力を制御すも 第４図＆友 減衰力制御保持時間（ＴＨＯＬＤ）の特性
を示していも なお本特性図は一実施例であり、ピッチ
角速度に依らず一定の値であったり、ピッチ角速度が小
さくなると減衰力制御保持時間（ＴＨＯＬＤ）が長くな
ってもよ鶏 第５図に実施例の動作フローを示す。ステップｌでブレ
ーキスイッチ１からの出力信号とピッチ角速度センサ２
からの出力信号ωｐを検出すもステップ２でブレーキス
イッチｌがＯＮの状態にある力＼ すなわち運転者がブ
レーキペダルを踏んでいるか判断ずん ブレーキスイッ
チｌがＯＮであれば（ＹＥＳ）、 ステップ３に進みピ
ッチ角速度センサ２からの出力信号ωｐが所定の値ωｐ
ｏｆｆとの大小判別を行う。ピッチ角速度センサ２から
の出力信号ωｐが所定の値ωｐｏｆｆより大きければ（
’／ＥＳ） 、 ステップ４に進みブレーキング強度
推定手段６でブレーキング時に生ずる車両の沈み込みの
程度を推定し ステップ５においてこれを抑制するよう
にショックアブソーバの減衰力を制御する。一方ステッ
プ２およびステップ３での判定がＮＯであった場合は
ステップ６に進み今まで減衰力の制御を行っていたかど
うか判断ずん 減衰力制御を行っていなければ（ＮＯ）
、そのままステップｌに戻も 減衰力の制御を行ってい
れば（ＹＥＳ） ステップ７に進む。ステップ７では
ピッチ角速度センサからの出力信号ωｐより第４図に示
す減衰力制御保持時間（Ｔ ＨＯＬＤ）を決定し ステ
ップ８で所定の時間（Ｔ ＨＯＬＤ）今までの減衰力を
保持する。こうして、車両がブレーキング状態であるの
力＼ 運転者がブレーキペダルに足を乗せただけなのか
を識別し ブレーキング時に発生する車両の沈み込みを
抑制し 乗り心地を向上させることができ翫 発明の効果 このように本発明（友 ショックアブソーバの減衰力を
ブレーキスイッチのＯＮ１０ Ｆ Ｆだけでなく、ブレ
ーキング時に発生する車両の沈み込みをピッチ軸回りの
角速度によって検出することによって、運転者がブレー
キペダルに足を乗せただけで実際は車両の沈み込みが起
こっていないにもかかわらず、ショックアブソーバの減
衰力を変えてしまいかえって乗り心地が悪くなるという
現象を防止すも さらにブレーキング強度推定手段の出
力信号に応じてショックアブソーバの減衰力を制御する
ことによって、乗り心地を向上させることができも
第１図は本発明の一実施例のサスペンション制御装置の
基本構成は 第２図はブレーキング強度推定手段のテー
ブルの概念阻 第３図は同装置のブロック槽底諷 第４
図は減衰力制御保持時間の特性匁 第５図は同実施例の
動作を説明するフロチャートであも ｌ・・・ブレーキスイッチ、 ２・・・ピッチ角速度セ
ンサ、 ３・・・ショックアブソーバ ４・・・アクチ
ュエー・久 ５・・・サスペンション制御装ｆｉＬ６・
・・ブレーキング強度推定不能 ７・・・駆動回臥
基本構成は 第２図はブレーキング強度推定手段のテー
ブルの概念阻 第３図は同装置のブロック槽底諷 第４
図は減衰力制御保持時間の特性匁 第５図は同実施例の
動作を説明するフロチャートであも ｌ・・・ブレーキスイッチ、 ２・・・ピッチ角速度セ
ンサ、 ３・・・ショックアブソーバ ４・・・アクチ
ュエー・久 ５・・・サスペンション制御装ｆｉＬ６・
・・ブレーキング強度推定不能 ７・・・駆動回臥
Claims (3)
- （１）車両のピッチ軸回りの角速度を検出するピッチ角
速度センサと、運転者がブレーキペダルを踏んでいるか
どうか検出するブレーキスイッチと、前記ピッチ角速度
センサの出力信号から車両のブレーキング強度を推定す
るブレーキング強度推定手段を設け、前記ブレーキング
強度推定手段の出力信号に応じてショックアブソーバの
減衰力を制御することを特徴とするサスペンション制御
装置 - （２）ブレーキング強度推定手段の出力信号が大きいほ
どショックアブソーバの減衰力を大きくすることを特徴
とする請求項１記載のサスペンション制御装置 - （３）ショックアブソーバの減衰力を制御中、ピッチ角
速度センサの出力が所定の値以下になった時、所定の時
間だけショックアブソーバの減衰力を保持することを特
徴とする請求項１または２記載のサスペンション制御装
置
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1325064A JPH03186415A (ja) | 1989-12-14 | 1989-12-14 | サスペンション制御装置 |
| CA002029709A CA2029709C (en) | 1989-11-13 | 1990-11-09 | Suspension control apparatus |
| DE69025131T DE69025131T2 (de) | 1989-11-13 | 1990-11-12 | Vorrichtung zur Aufhängungsregelung |
| ES90121596T ES2085311T3 (es) | 1989-11-13 | 1990-11-12 | Aparato para el control de la suspension. |
| EP90121596A EP0428096B1 (en) | 1989-11-13 | 1990-11-12 | Suspension control apparatus |
| KR1019900018327A KR940002587B1 (ko) | 1989-11-13 | 1990-11-13 | 서스펜션 제어장치 |
| US07/611,802 US5127667A (en) | 1989-11-13 | 1990-11-13 | Suspension control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1325064A JPH03186415A (ja) | 1989-12-14 | 1989-12-14 | サスペンション制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03186415A true JPH03186415A (ja) | 1991-08-14 |
Family
ID=18172752
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1325064A Pending JPH03186415A (ja) | 1989-11-13 | 1989-12-14 | サスペンション制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03186415A (ja) |
-
1989
- 1989-12-14 JP JP1325064A patent/JPH03186415A/ja active Pending
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