JPH0318308Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0318308Y2 JPH0318308Y2 JP6881385U JP6881385U JPH0318308Y2 JP H0318308 Y2 JPH0318308 Y2 JP H0318308Y2 JP 6881385 U JP6881385 U JP 6881385U JP 6881385 U JP6881385 U JP 6881385U JP H0318308 Y2 JPH0318308 Y2 JP H0318308Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wall surface
- wall
- main body
- running
- propeller mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 241000256247 Spodoptera exigua Species 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は例えば垂直壁面を走行する壁面走行台
車に関する。
車に関する。
垂直壁面を走行する壁面走行台車としては、真
空吸盤を利用して尺取り虫状に歩行する歩行ロボ
ツト式のものが考えられている。
空吸盤を利用して尺取り虫状に歩行する歩行ロボ
ツト式のものが考えられている。
しかしながら壁面の粗度、うねり等によつては
吸盤が機能せず、落下するおそれがある。又吸盤
による吸着力が弱いために重量制限があり、その
ため計器類の搭載制約を受け、さらには歩行速度
が遅いという問題があつた。
吸盤が機能せず、落下するおそれがある。又吸盤
による吸着力が弱いために重量制限があり、その
ため計器類の搭載制約を受け、さらには歩行速度
が遅いという問題があつた。
本考案は以上の点にもとづいてなされたもので
その目的とするところは、壁面に形状等に影響さ
れることなく走行可能で、計装品搭載量の増大、
および高速化を図ることが可能な壁面走行台車を
提供することにある。
その目的とするところは、壁面に形状等に影響さ
れることなく走行可能で、計装品搭載量の増大、
および高速化を図ることが可能な壁面走行台車を
提供することにある。
上記問題点を解決し目的を達成する為に、本考
案では次のような手段を講じた。
案では次のような手段を講じた。
すなわち、壁面に沿つて車輪走行が可能な如く
設けられた壁面走行台車本体と、この壁面走行台
車本体に取付けられ上記本体を壁面に押し付ける
プロペラ機構と、このプロペラ機構により壁面に
押し付けられた状態の前記本体の車輪を回転駆動
して上記本体を壁面に沿つて走行させる走行手段
と、前記プロペラ機構の向きを変更調節して前記
プロペラ機構の推進力の一部を前記本体の走行力
に寄与せしめる手段とを備えるようにした。
設けられた壁面走行台車本体と、この壁面走行台
車本体に取付けられ上記本体を壁面に押し付ける
プロペラ機構と、このプロペラ機構により壁面に
押し付けられた状態の前記本体の車輪を回転駆動
して上記本体を壁面に沿つて走行させる走行手段
と、前記プロペラ機構の向きを変更調節して前記
プロペラ機構の推進力の一部を前記本体の走行力
に寄与せしめる手段とを備えるようにした。
つまりプロペラ機構の推進力により壁面走行台
車本体を壁面に押し付けるとともに、プロペラ機
構の推進力の方向を調節して、該推進力の一部を
走行に寄与させ高速化を図らんとする。
車本体を壁面に押し付けるとともに、プロペラ機
構の推進力の方向を調節して、該推進力の一部を
走行に寄与させ高速化を図らんとする。
したがつて壁面の形状あるいは粗度等に影響さ
れることなく、走行台車本体を壁面に確実に沿わ
せて走行させることが可能となる。又推進力の方
向を調節することにより、推進力の一部を走行の
源動力とすることができ、その結果高速化を図る
ことができる。
れることなく、走行台車本体を壁面に確実に沿わ
せて走行させることが可能となる。又推進力の方
向を調節することにより、推進力の一部を走行の
源動力とすることができ、その結果高速化を図る
ことができる。
〔実施例〕
以下第１図および第２図を参照して本考案の一
実施例を説明する。第１図は正面図であり、第２
図は第１図の−断面図である。図中符号１は
主フレームであり、この主フレーム１の両側には
押付用プロペラ２Ａ，２Ｂを旋回させる駆動装置
３Ａ，３Ｂが取着されている。上記主フレーム１
からは一対の支持フレーム４Ａ，４Ｂが突設され
ており、この支持フレーム４Ａ，４Ｂには軸５
Ａ，５Ｂが支持されている。この軸５Ａ，５Ｂに
は車輪６Ａ，６Ｂが固着されており、又軸５Ａ，
５Ｂは差動歯車ユニツト７を介して駆動装置８に
連結されている。図中符号９Ａ，９Ｂは上記差動
歯車ユニツト７を支持する支持フレームである。
実施例を説明する。第１図は正面図であり、第２
図は第１図の−断面図である。図中符号１は
主フレームであり、この主フレーム１の両側には
押付用プロペラ２Ａ，２Ｂを旋回させる駆動装置
３Ａ，３Ｂが取着されている。上記主フレーム１
からは一対の支持フレーム４Ａ，４Ｂが突設され
ており、この支持フレーム４Ａ，４Ｂには軸５
Ａ，５Ｂが支持されている。この軸５Ａ，５Ｂに
は車輪６Ａ，６Ｂが固着されており、又軸５Ａ，
５Ｂは差動歯車ユニツト７を介して駆動装置８に
連結されている。図中符号９Ａ，９Ｂは上記差動
歯車ユニツト７を支持する支持フレームである。
前記主フレーム１の壁面１０側にはヒンジ１１
Ａ，１１Ｂが設けられ、ピン１２を介して副フレ
ーム１３を屈曲可能に支持している。この副フレ
ーム１３の先端には、検査器１４（例えばTVカ
メラ等）を搭載した台板１５が、ピン１５Ａを介
して旋回可能に支持されている。又副フレーム１
３の中央部には上記台板１５を旋回させる駆動装
置１６が固定台１７を介して取付けられている。
上記駆動装置１６の下端には駆動用ピニオン１８
が固着され、この駆動用ピニオン１８は、上記台
板１５に形成されたラツク部１９に歯合してい
る。
Ａ，１１Ｂが設けられ、ピン１２を介して副フレ
ーム１３を屈曲可能に支持している。この副フレ
ーム１３の先端には、検査器１４（例えばTVカ
メラ等）を搭載した台板１５が、ピン１５Ａを介
して旋回可能に支持されている。又副フレーム１
３の中央部には上記台板１５を旋回させる駆動装
置１６が固定台１７を介して取付けられている。
上記駆動装置１６の下端には駆動用ピニオン１８
が固着され、この駆動用ピニオン１８は、上記台
板１５に形成されたラツク部１９に歯合してい
る。
上記台板１５の両側には一対の従動車輪２０
Ａ，２０Ｂが、回転自在に取付けられている。又
前記主フレーム１の中央には、副フレーム１３と
屈曲動作を行なうための部分的なウオームホイー
ル２１が取付けられている。このウオームホイー
ル２１は副フレーム１３側に固定台２２を介して
取着された駆動装置２３とウオーム２４を介して
連結されている。
Ａ，２０Ｂが、回転自在に取付けられている。又
前記主フレーム１の中央には、副フレーム１３と
屈曲動作を行なうための部分的なウオームホイー
ル２１が取付けられている。このウオームホイー
ル２１は副フレーム１３側に固定台２２を介して
取着された駆動装置２３とウオーム２４を介して
連結されている。
かかる構成をなす壁面自走台車は図示しない制
御装置とケーブル類を介して接続されている。又
主フレーム１および副フレーム１３を屈曲させる
構成については、前述した通りであるが、プロペ
ラ２Ａ，２Ｂおよび駆動装置３Ａ，３Ｂのみを屈
曲させることも可能である。
御装置とケーブル類を介して接続されている。又
主フレーム１および副フレーム１３を屈曲させる
構成については、前述した通りであるが、プロペ
ラ２Ａ，２Ｂおよび駆動装置３Ａ，３Ｂのみを屈
曲させることも可能である。
以上の構成を基にその作用を説明する。まず壁
面１０を走行する場合には、プロペラ２Ａ、２Ｂ
を逆回転させて、装置全体を壁面１０に押し付け
て、スピン力を解消する。そして前進する場合に
は、駆動装置８により車輪６Ａ，６Ｂを回転させ
るが、その際主フレーム１および副フレーム１３
をウオームホイール２１，２４駆動装置２３によ
り屈曲させる。それによつてプロペラ２Ａ，２Ｂ
の推進力の一部を走行の原動力として利用する。
面１０を走行する場合には、プロペラ２Ａ、２Ｂ
を逆回転させて、装置全体を壁面１０に押し付け
て、スピン力を解消する。そして前進する場合に
は、駆動装置８により車輪６Ａ，６Ｂを回転させ
るが、その際主フレーム１および副フレーム１３
をウオームホイール２１，２４駆動装置２３によ
り屈曲させる。それによつてプロペラ２Ａ，２Ｂ
の推進力の一部を走行の原動力として利用する。
一方後進する場合には、駆動装置８により行な
う。又右折、左折は駆動装置１６、ピニオン１８
およびラツク部１９により台板１５を旋回させる
ことにより行なう。
う。又右折、左折は駆動装置１６、ピニオン１８
およびラツク部１９により台板１５を旋回させる
ことにより行なう。
以上本実施例による以下のような効果を奏する
ことができる。
ことができる。
(1) プロペラ２Ａ，２Ｂにより装置を壁面１０に
押し付けているので、壁面１０の形状等に影響
されることなく走行可能であり、落下すること
もない。
押し付けているので、壁面１０の形状等に影響
されることなく走行可能であり、落下すること
もない。
(2) 又プロペラ２Ａ，２Ｂの推進力の一部を利用
して走行することができるので、高速走行が可
能である。
して走行することができるので、高速走行が可
能である。
第１図および第２図は本考案の一実施例を示す
図で、第１図は壁面走行台車の正面図、第２図は
第１図の−断面図である。 １…主フレーム、２，２Ｂ…押し付け用プロペ
ラ、６Ａ，６Ｂ…車輪、８，１６，２３…駆動装
置、１３…副フレーム、１５…台板、２０Ａ，２
０Ｂ…従動車輪、２１，２４……ウオームホイー
ル。
図で、第１図は壁面走行台車の正面図、第２図は
第１図の−断面図である。 １…主フレーム、２，２Ｂ…押し付け用プロペ
ラ、６Ａ，６Ｂ…車輪、８，１６，２３…駆動装
置、１３…副フレーム、１５…台板、２０Ａ，２
０Ｂ…従動車輪、２１，２４……ウオームホイー
ル。
Claims (1)
- 壁面に沿つて車輪走行が可能な如く設けられた
壁面走行台車本体と、この壁面走行台車本体に取
付けられ上記本体を壁面に押し付けるプロペラ機
構と、このプロペラ機構により壁面に押し付けら
れた状態の前記本体の車輪を回転駆動して上記本
体を壁面に沿つて走行させる走行手段と、前記プ
ロペラ機構の向きを変更調節して前記プロペラ機
構の推進力の一部を前記本体の走行力に寄与せし
める手段とを具備したことを特徴とする壁面走行
台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6881385U JPH0318308Y2 (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6881385U JPH0318308Y2 (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61183786U JPS61183786U (ja) | 1986-11-15 |
| JPH0318308Y2 true JPH0318308Y2 (ja) | 1991-04-17 |
Family
ID=30603903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6881385U Expired JPH0318308Y2 (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0318308Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3129344B2 (ja) * | 1992-02-05 | 2001-01-29 | 三菱重工業株式会社 | 移行装置 |
| JP6504749B2 (ja) * | 2014-04-24 | 2019-04-24 | 公立大学法人大阪市立大学 | 移動ロボット |
| JP6601618B2 (ja) * | 2015-12-11 | 2019-11-06 | 住友重機械工業株式会社 | 作業ロボット |
-
1985
- 1985-05-10 JP JP6881385U patent/JPH0318308Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61183786U (ja) | 1986-11-15 |
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