JP6504749B2 - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6504749B2 JP6504749B2 JP2014090051A JP2014090051A JP6504749B2 JP 6504749 B2 JP6504749 B2 JP 6504749B2 JP 2014090051 A JP2014090051 A JP 2014090051A JP 2014090051 A JP2014090051 A JP 2014090051A JP 6504749 B2 JP6504749 B2 JP 6504749B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wall surface
- mobile robot
- robot
- wheel
- propeller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
図1及び図2に示すように、この移動ロボットは、主として上下方向に延びる壁面Hを登るためのものであり、側面視L字型に形成されたロボット本体1と、このロボット本体1に搭載され、移動ロボットを浮揚させるための一対の浮揚ユニット2と、を備えている。また、ロボット本体1の端部には、壁面に当接する車輪ユニット3が取り付けられている。以下、各部材を詳細に説明する。
次に、上記のように構成された移動ロボットの動作について説明する。まず、図1に示すように、車輪ユニット3を上側に向けた上で、両車輪33が壁面Hに当接するようにセットする。このとき、移動ロボットの重心Gが上記のように支持部材11と延長部材12との間にあるので、後述するようにプロペラを駆動すると、延長部材12の第2端部は壁面Hに当接する。こうして、壁面H、支持部材11、延長部材12とで側面視三角形の空間が形成される。但し、延長部材12の第2端部は必ずしも壁面Hに当接させなくてもよい。
以上のように、本実施形態に係る移動ロボットによれば、ロボット本体1を浮揚させるプロペラ24a,24bを備えつつ、支持部材11を介して壁面に当接する車輪ユニット3を備えている。したがって、この移動ロボットは、車輪ユニット3を壁面に当接させ、この車輪33を壁面に沿って移動させつつ、プロペラ24a,24bによって移動ロボットを浮揚させて壁面を登っていく。したがって、移動ロボットの重量は、プロペラ24a,24bの駆動だけで支えるのではなく、車輪33が壁面Hに当接することでもロボットの重量を支えている。したがって、プロペラ24a,24bにかかる負荷を低減することができ、これによってモータも小型化できるため、ロボットの構成を簡易にすることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。
上記車輪ユニットの構成は特には限定されず、種々の態様が可能である。例えば、車輪の数は特には限定されず、1または3以上であってもよい。
上記実施形態では、ロボット本体1を支持部材11と延長部材12とでL字型に形成しているが、その他の形態でもよい。例えば、箱形の筐体によりロボット本体を構成することもできる。但し、車輪ユニット3を上部に設け、重心Gが車輪ユニット3の反対側で、壁面寄りになるように構成することが好ましい。
上記実施形態では、無線により移動ロボットの操作を行っているが、予め移動のルートを制御基板にプログラムしておき、無線によらずに移動ロボットが指定されたルートを通るようにしてもよい。
上記実施形態では、移動ロボットの浮揚手段として2つのプロペラを用いているが、プロペラの数は特には限定されない。また、プロペラ以外にも、移動ロボットを浮揚できるものであればよく、例えば、エアを吹き出しつつ、上昇するように構成することもできる。
上記実施形態では、移動ロボットが垂直な壁面を登る例について説明したが、本発明に係る移動ロボットは、垂直な壁面のほか、傾斜面、水平な面など種々の壁面を移動することができる。
上記実施形態の移動ロボットは、橋梁などの点検用のロボットとして説明したが、これに限定されるものではなく、上下方向に延びる壁面上を移動するロボット全般に適用することができる。したがって、検査用に限らず、搬送用のロボット、狭領域未知空間マッピングロボットなどにも適用することができる。
11 支持部材(支持部)
12 延長部材(延長部)
2 浮揚ユニット(浮揚手段)
3 車輪ユニット(当接部)
Claims (7)
- 上下方向に延びる壁面に沿って移動可能な移動ロボットであって、
前記壁面に当接し、当該壁面に沿って移動可能な当接部と、
前記当接部を支持し、前記壁面から離れる方向に延びる支持部を有するロボット本体と、
前記ロボット本体に搭載され、当該ロボット本体を浮揚させる浮揚手段と、
を備え、
前記当接部が前記壁面に当接したとき、前記浮揚手段が、前記当接部より下方に配置されるように構成され、
前記浮揚手段による上方への推進力により、前記当接部が前記壁面に押圧されるとともに、前記ロボット本体を上方に移動させるように構成されており、
前記当接部は、前記壁面に当接しつつ回転可能な少なくとも1つの車輪を備え、
前記車輪は、前記壁面を一方向に回転可能に構成されている、移動ロボット。 - 前記車輪には、前記壁面に係合可能な係合部を備えている、請求項1に記載の移動ロボット。
- 前記ロボット本体は、前記支持部と連結される延長部をさらに備えることで、前記支持部と前記壁面との間に、当該移動ロボットの重心が位置するように構成される、請求項1または2に記載の移動ロボット。
- 前記浮揚手段の操作を行うための操作信号の受送信を行う無線装置をさらに備えている、請求項1から3のいずれかに記載の移動ロボット。
- 前記浮揚手段は、少なくとも1つのプロペラによって構成される、請求項1から4のいずれかに記載の移動ロボット。
- 前記浮揚手段は、水平方向に並ぶ2つのプロペラで構成され、
前記各プロペラの回転速度を独立して制御可能に構成されている、請求項5に記載の移動ロボット。 - 前記浮揚手段の向きを変更することで、当該浮揚手段による推力の向きを変更の可能に構成されている、請求項1から6のいずれかに記載の移動ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014090051A JP6504749B2 (ja) | 2014-04-24 | 2014-04-24 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014090051A JP6504749B2 (ja) | 2014-04-24 | 2014-04-24 | 移動ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015209021A JP2015209021A (ja) | 2015-11-24 |
JP6504749B2 true JP6504749B2 (ja) | 2019-04-24 |
Family
ID=54611616
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014090051A Expired - Fee Related JP6504749B2 (ja) | 2014-04-24 | 2014-04-24 | 移動ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6504749B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018095077A (ja) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 株式会社iTest | 壁面移動ロボット |
CN107176221B (zh) * | 2017-06-13 | 2023-01-10 | 浙江工业大学 | 一种机械式换向的单向行驶机构 |
CN107717977B (zh) * | 2017-10-31 | 2024-04-09 | 上海霄卓机器人有限公司 | 高空作业机器人的移动架构系统 |
CN110816702B (zh) * | 2019-11-14 | 2021-07-20 | 广西交通科学研究院有限公司 | 一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人 |
CN112441157B (zh) * | 2020-10-13 | 2022-11-04 | 国网安徽省电力有限公司 | 一种基于角钢塔用攀爬机器人的行走控制方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NL85054C (ja) * | 1951-07-05 | |||
JPS52113097A (en) * | 1976-03-17 | 1977-09-21 | Akira Nishi | Vertical wall moving device using thrust generator as lifting fan* lifting jet engine or rocket or the like |
JPH0318308Y2 (ja) * | 1985-05-10 | 1991-04-17 | ||
JP5622078B2 (ja) * | 2010-03-17 | 2014-11-12 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 壁面走行ロボット |
JP5618840B2 (ja) * | 2011-01-04 | 2014-11-05 | 株式会社トプコン | 飛行体の飛行制御システム |
-
2014
- 2014-04-24 JP JP2014090051A patent/JP6504749B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015209021A (ja) | 2015-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6504749B2 (ja) | 移動ロボット | |
CN110775177B (zh) | 在非水平表面上爬行的自推进式机器人车辆的重力补偿 | |
JP6161043B2 (ja) | 搬送装置および飛行体の制御方法 | |
JP5846516B2 (ja) | 移動ロボット | |
CN104118580B (zh) | 一种低重力模拟装置及方法 | |
JP4679527B2 (ja) | 2足歩行ロボット | |
WO2012086604A1 (ja) | 清掃装置 | |
JP6537179B2 (ja) | 架空線検査装置 | |
JP6393647B2 (ja) | 検査装置及び検査方法 | |
JP2013245496A (ja) | ケーブル検査装置 | |
CN109650261A (zh) | 一种用于隧道边箱涵预制件拼装的施工装置 | |
JP2008143449A (ja) | 構造物への作業機吊下げ用支持台車装置およびその運転方法 | |
JP2016107893A (ja) | クローラ型壁面吸着走行ロボット | |
US10384915B2 (en) | Pivoting device | |
JP2016168861A (ja) | 無線操縦式の回転翼機 | |
JP5315221B2 (ja) | ホームドア装置の設置方法および搬送装置 | |
JP2016033010A (ja) | 移動ロボット | |
JP5526390B2 (ja) | 台車式搬送装置とその操向制御方法 | |
Jayatilaka et al. | Robonwire: Design and development of a power line inspection robot | |
JP2018069880A (ja) | 作業装置及び作業方法 | |
JP5254115B2 (ja) | 吊荷の制振装置 | |
JP6027064B2 (ja) | 点検ロボット | |
Nakata et al. | Development and Operation Of Wire Movement Type Bridge Inspection Robot System ARANEUS | |
JP2015120418A (ja) | 移動装置および移動方法 | |
KR20140122232A (ko) | 용접용 대차 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170331 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180402 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180821 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181017 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190312 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190326 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6504749 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |