JPH031783U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH031783U JPH031783U JP6284689U JP6284689U JPH031783U JP H031783 U JPH031783 U JP H031783U JP 6284689 U JP6284689 U JP 6284689U JP 6284689 U JP6284689 U JP 6284689U JP H031783 U JPH031783 U JP H031783U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- force sensation
- torque
- forming device
- magnitude
- Prior art date
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- Pending
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- 230000035807 sensation Effects 0.000 claims description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
Description
第１図は、本考案の力感覚形成装置の基本構成
を示す概念図。第２図は、第１図の帰還トルク決
定手段の１実施態様を示すブロツク図。第３図は
、本考案の力感覚形成装置を組み込んだマニピユ
レータの実施例を示す概略図。第４図は、第３図
のマニピユレータ内の各部の信号を示すタイミン
グチヤート。第５図は、本考案の力感覚形成装置
を組み込んだコンピユータ制御式ロボツトの１実
施例を示すブロツク図であり、第３図の構成の変
更部分のみを示している。 符号説明、１０……被制御部材、２０……制御
手段、３０……位置偏差検出手段、４０……印加
トルク検出手段、５０……帰還トルク決定手段、
５２……第１変更手段、５４……第２変更手段、
５６……組み合わせ手段、１００……スレーブア
ーム、２００……マスタアーム、２０２……トル
ク伝達器、２１０……位置制御器、２５０……コ
ンピユータ、２５２……Ｄ／Ａ変換器、２５４…
…Ａ／Ｄ変換器、３００，３０２……位置検出器
、３０４……減算器、４００……トルク検出器、
５００……帰還トルク決定回路、５２０……不感
帯調整器、５２２……増幅器、５２４……比率設
定器、５４０……増幅器、５４２……比率設定器
、５６０……加算器、Ａ……マニピユレータ、Ｂ
……コンピユータ制御式ロボツト、Ｔ１……操作
開始期間、Ｔ２……操作中期間、Ｔ３……接触期
間、Ｔ４……操作停止期間。
を示す概念図。第２図は、第１図の帰還トルク決
定手段の１実施態様を示すブロツク図。第３図は
、本考案の力感覚形成装置を組み込んだマニピユ
レータの実施例を示す概略図。第４図は、第３図
のマニピユレータ内の各部の信号を示すタイミン
グチヤート。第５図は、本考案の力感覚形成装置
を組み込んだコンピユータ制御式ロボツトの１実
施例を示すブロツク図であり、第３図の構成の変
更部分のみを示している。 符号説明、１０……被制御部材、２０……制御
手段、３０……位置偏差検出手段、４０……印加
トルク検出手段、５０……帰還トルク決定手段、
５２……第１変更手段、５４……第２変更手段、
５６……組み合わせ手段、１００……スレーブア
ーム、２００……マスタアーム、２０２……トル
ク伝達器、２１０……位置制御器、２５０……コ
ンピユータ、２５２……Ｄ／Ａ変換器、２５４…
…Ａ／Ｄ変換器、３００，３０２……位置検出器
、３０４……減算器、４００……トルク検出器、
５００……帰還トルク決定回路、５２０……不感
帯調整器、５２２……増幅器、５２４……比率設
定器、５４０……増幅器、５４２……比率設定器
、５６０……加算器、Ａ……マニピユレータ、Ｂ
……コンピユータ制御式ロボツト、Ｔ１……操作
開始期間、Ｔ２……操作中期間、Ｔ３……接触期
間、Ｔ４……操作停止期間。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 被操作部材と、該被操作部材の位置を位置
指示信号を発生することにより制御する制御手段
とを含む制御システムにおいて、前記被操作部材
に負荷される力に関する力感覚を形成する力感覚
形成装置であつて、 イ 前記被操作部材についての前記位置指示信
号が表す指示位置と前記被操作部材の現在位置と
の偏差を検出して該偏差を表す位置偏差信号を発
生する位置編差検出手段と、 ロ 前記被操作部材に印加されているトルクを
検出して該トルクを表す印加トルク信号を発生す
るトルク検出手段と、 ハ 前記位置偏差信号と前記印加トルク信号と
に応答して、前記制御システムの力感覚を形成す
るため前記制御手段に伝達すべき帰還トルクの大
きさを決定し、この大きさを表す帰還トルク信号
を発生する帰還トルク決定手段と、 を含む力感覚形成装置。 ２ 請求項１記載の力感覚形成装置において、帰
還トルク決定手段は、 イ 前記位置偏差信号を受けるように接続され
ており、第１の所定の変更比率で前記位置偏差信
号の大きさを変更した変更位置偏差信号を発生す
る第１変更手段と、 ロ 前記印加トルク信号を受けるように接続さ
れており、第２の所定の変更比率で前記印加トル
ク信号の大きさを変更した変更印加トルク信号を
発生する第２変更手段と、 ハ 前記変更位置偏差信号と前記変更印加トル
ク信号とを受けるように接続されており、前記変
更位置偏差信号と前記変更印加トルク信号とを組
み合わせて前記帰還トルク信号を発生する組み合
わせ手段と、 を含むこと、を特徴とする力感覚形成装置。 ３ 請求項第２項記載の力感覚形成装置において
、前記第１変更手段の前記第１の所定の変更比率
は、前記位置偏差信号の大きさに応じて異なつた
複数の値をとること、を特徴とする力感覚形成装
置。 ４ 請求項第３項記載の力感覚形成装置において
、前記第１の所定の比率の前記複数の値は、 イ 前記位置偏差信号の大きさの絶対値が所定
のしきい値よりも大きい場合の、第１の値と、 ロ 前記位置偏差信号の大きさの絶対値が前記
所定のしきい値よりも大きくない場合の、第２の
値と、 から成ること、を特徴とする力感覚形成装置。 ５ 請求項第４項記載の力感覚形成装置において
、前記第２の値は、零であり、これによつて前記
位置偏差信号に対する不感帯を形成すること、を
特徴とする力感覚形成装置。 ６ 請求項第１項乃至第５項のいずれかに記載の
力感覚形成装置において、 イ 前記制御システムは、マスタアームと該マ
スタアームに追従するように操作されるスレーブ
アームとを有するマニピユレータであり、 ロ 前記制御手段が前記マスタアームを含み、 ハ 前記被操作部材が前記スレーブアームを含
み、 ニ 前記位置指示信号は、前記マスタアームの
操作位置を表す信号であること、 を特徴とする力感覚形成装置。 ７ 請求項第６項記載の力感覚形成装置において
、前記制御手段は、前記帰還トルクを前記マスタ
アームに伝達する帰還トルク伝達手段を更に含ん
でいること、を特徴とする力感覚形成装置。 ８ 請求項第１項乃至第５項のいずれかに記載の
力感覚形成装置において、前記制御システムは、
コンピユータ制御のロボツトであり、該コンピユ
ータが前記制御手段に含まれていること、を特徴
とする力感覚形成装置。 ９ 請求項第８項記載の力感覚形成装置において
、前記制御手段は、前記位置指示信号を前記帰還
トルク信号に依存して変更すること、を特徴とす
る力感覚形成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6284689U JPH031783U (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6284689U JPH031783U (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH031783U true JPH031783U (ja) | 1991-01-09 |
Family
ID=31592364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6284689U Pending JPH031783U (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH031783U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4655175B2 (ja) * | 2000-12-19 | 2011-03-23 | ソニー株式会社 | マニピュレータシステム、マスタマニピュレータ、スレーブマニピュレータ及びそれらの制御方法、並びに記録媒体 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62162477A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | 株式会社明電舎 | マニピユレ−タの制御装置 |
| JPS62162479A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | 株式会社小松製作所 | 力感知式マニプレ−タ |
| JPS63256380A (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-24 | 工業技術院長 | 多関節型ハンドの制御装置 |
-
1989
- 1989-05-30 JP JP6284689U patent/JPH031783U/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62162477A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | 株式会社明電舎 | マニピユレ−タの制御装置 |
| JPS62162479A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | 株式会社小松製作所 | 力感知式マニプレ−タ |
| JPS63256380A (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-24 | 工業技術院長 | 多関節型ハンドの制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4655175B2 (ja) * | 2000-12-19 | 2011-03-23 | ソニー株式会社 | マニピュレータシステム、マスタマニピュレータ、スレーブマニピュレータ及びそれらの制御方法、並びに記録媒体 |