JPH02135188U - - Google Patents

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JPH02135188U
JPH02135188U JP4199189U JP4199189U JPH02135188U JP H02135188 U JPH02135188 U JP H02135188U JP 4199189 U JP4199189 U JP 4199189U JP 4199189 U JP4199189 U JP 4199189U JP H02135188 U JPH02135188 U JP H02135188U
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slave arm
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の実施例を示すブロツク線図、
第２図はその反力トルク特性を示すグラフ、第３
図は従来技術を示すブロツク線図である。 図面中、１……マスターアーム、２……スレー
ブアーム、１８……ＰＩ補償部、２２……反力感
度ゲインである。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 マスターアームの操作を無重力状態で行なうと
    ともに、オペレータがマスターアームを離したと
    きにはこの離したときの状態にマスターアームの
    姿勢が保持されるよう、マスターアームの自重分
    を打消す機械的なバランス機構をマスターアーム
    に有するバイラテラル式マスター・スレーブマニ
    プレータの制御装置であつて、マスターアームの
    位置に対するスレーブアームの位置の偏差に応じ
    てこの偏差が小さくなるようにスレーブアームを
    追従させるとともにスレーブアームに作用する負
    荷に応じたトルクをマスターアームに戻すように
    なつているバイラテラル式マスター・スレーブマ
    ニプレータの制御装置において、 前記位置の偏差に応じた量をスレーブアームの
    移動速度である速度指令値としてスレーブアーム
    の駆動源に与えるとともに、前記速度指令値から
    スレーブアームの現時点の速度に応じた量を差し
    引き、かかる両者の速度の偏差に基づきこの偏差
    が小さくなるようにＰＩ制御を行ない、更にスレ
    ーブアームに作用する負荷に基づくトルクに乗じ
    る反力感度ゲインを、スレーブアーム側からマス
    ターアーム側に戻される反力トルクによりマスタ
    ーアームが始動する最小の反力トルクを付与する
    点以下では相対的に大きな値のゲインとするとと
    もに、前記最小の反力トルクを付与する点を超え
    る場合には相対的に小さな値のゲインとして反力
    トルク特性が非線形となるようにしたことを特徴
    とするバイラテラル式マスター・スレーブマニプ
    レータの制御装置。
JP4199189U 1989-04-12 1989-04-12 Pending JPH02135188U (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018074081A1 (ja) * 2016-10-18 2018-04-26 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理システム

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5871085A (ja) * 1981-10-23 1983-04-27 株式会社日立製作所 マスタスレ−ブマニピユレ−タの自重補償装置
JPS6473402A (en) * 1987-09-14 1989-03-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd Industrial robot

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