JPH03157212A - サスペンション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はサスペンション制御装置に関するもので、車両
の走行条件に応じてサスペンションの減衰率を可変して
乗り心地および操作性を両立させるサスペンション制御
装置に関するものであも従来の技術 近爪　操作性と乗り心地という矛盾する要望を満たすた
めに　サスペンションの強さを自動的に切り替えて市街
地など一般走行では弱にして乗り心地を維持し　高速走
行時やスポーティ走行時には強にして高速安定性や操安
性を向上するための装置が採用されるようになってきて
いる。従来のこの種の装置において（瓜　通常は柔らか
い減衰率に設定しておき、ハンドル操舵啄　加減連隊　
制動時等の車両の安定性を重視する場合に硬い減衰率に
切り替える構造になっており、この機能を自動的に働か
せるためへ　ステアリングの回転角を検知する舵角セン
サと、車両のスピードを検知する車速センサとの他に　
Ｇセンサ、アクセル開度センサ、ストップランプスイッ
チ等の各種のスイッチ、センサを使用し　これらからの
信号を演算処理してフロント、　リアのサスペンション
の減衰率を制御するようになっている。

しかし　上述した方法では車両の動きを各種の信号に基
づいて予測する間接方式であるためセンサ等の数が多く
なり構成が複雑となるばかりでなく信号演算処理も複雑
となり、制御性の面からも問題点があっ九 その問題点を解決するために特開昭６３−６８４１３号
公報に示す方法が考案されており、従来の各種センサや
スイッチの代わりに車速センサと３軸の角速度センサ（
ヨー、　ピッチ、ロール）を用いて直接車両の動きを検
知し　簡単な信号処理でサスペンションの減衰率を制御
しようとするものである。

発明が解決しようとする課題 この方法では車両の動きを角速度センサを用いて検知し
　その信号の大小判別で制御しようとしている方丈　各
センサの信号（特にピッチ、ロール信号）には常に車両
の振動成分が含まれており、必要な信号だけを取り出す
ことは非常に困難であることを我々は実験的に見いだし
九　特にブレーキング時においてはその傾向が著しｌ、
Ｘｏ　　また　サスペンションの減衰率制御を行う場合
、ロールの信号が大きくなってから制御信号を出力して
いるのでは既に遅く、ロールの制御にはロール信号では
なくヨー信号を使用した方が制御性が良好なことが判明
し九 本発明（友　このような従来技術の課題を解決すること
を目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は上記課題を解決するため番ζ　角速度センサと
車速センサに加えてブレーキスイッチ入力を加え　ブレ
ーキング時にはその入力信号によって減衰率の制御を行
うことを特徴とすも　さら鳳軽いブレーキング時には乗
り心地を確保するためにブレーキ入力信号を始点として
ピッチの角速度を積分し　その信号により車両前部の沈
み込み量を算出することにより減衰率の制御を行うこと
を特徴とする。また　ロール制御時にはロール信号では
なく、ヨー信号より制御を行うことにより、検出センサ
の数を少なくすることができる特徴があム 作用 本発明は上述の構成によって、角速度センサを用いたサ
スペンション制御システムにおいてブレーキング時に精
度よく減衰率の切り替えをおこなう。さらく　ピッチ信
号を積分することによって、ブレーキング時に不必要に
減衰率を硬くすることなく制御をおこなう。また　ロー
ル制御時にヨー信号のみを用いて減衰率の制御を行う。

実施例 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は　本発明のサスペンション制御装置の一実施例を示す
ブロック図である。

ｌは角速度センサ、　２は車速センサ、　３はブレーキ
スイッチで、これらの信号が４の電気制御装置に入力さ
れ演算処理されも　ここで角速度センサ１は振動型角速
度センサ等周知のものが使用される。電気制御装置４は
演算した結果に基づき５のアクチュエータを動作し　そ
の結果　６のサスペンションの減衰率を可変とする構成
をとってい・４　通象　車両に生じる運動としては前後
、左右上下の加速度とヨー　ピッチ、ロールの角速度で
表わすことができも　このう板　加速度信号はサスペン
ションの制御に用いる場合、車両が変位するまでに力と
して検出することができるため非常に有効である方丈　
測定場所によりその大きさが異なるため多数のセンサを
取り付ける必要があり実用上難しい構成となってしまう
。そこで角速度信号を使用する力（通常の走行状態では
常に車両は振動しているた八　ピッチ信号は第２図（ａ
）に示すようになっていも　これで（飄　例えばブレー
キ時のように車両が前のめりしてもそれを的確に検出す
ることは非常に難しく、検出レベルを上げると制御性が
悪化し　検出レベルを下げると頻繁に減衰率が高くなり
不必要に乗り心地が悪化すもそこで、本発明のサスペン
ション制御装置で（上ブレーキ時にはブレーキスイッチ
の信号を電気制御装置４に取り込へ　その信号によって
減衰率の制御を行なうこ七により、的確に制御を行なう
ものであ４　また　ブレーキスイッチは通常の車両には
装備されているものであり、コスト的にもほとんど変わ
ることはなしｔ ブレーキ信号を用いて制御を行なう方法は確実ではある
方丈　近年の傾向として軽いブレーキ時のように乗り心
地を重視したいような場合には問題が生じることがあム
　そこで、本発明では第３図に示すようへ　ブレーキ信
号（ｂ）の入力を始点として、電気制御装置４でピッチ
信号（ａ）を積分すること（Ｃ）によりブレーキ時にお
ける車両の前のめり度合を検出し　その大きさに応じて
減衰率を切り替えも　このようにして軽いブレーキ時に
は制御を行なわず乗り心地を優先し　前のめり度合が大
きくなると減衰率を高くして安定性を増加させるように
して、乗り心地と操縦安定性の両立をはかっている。

角速度センサの信号としてはヨー、ピッチ、ロールの３
信号が考えられる方丈　ロールの制御を行なう場合には
通常ロール信号を用いることが考えられも　ところ方丈
　ロール信号はピッチ信号と同様に車両の振動信号が含
まれているたべ　第４図（ｂ）に示すようにステアリン
グが操舵され　車両がロールしても即座に検出すること
ができな（〜ヨー信号は第４図（ｃ）に示すような信号
で車両の振動信号が含まれにくい方向であるので操舵角
信号から若干の遅れで車両の回転を検出することができ
も　このようく　ロール時において（上　ロール信号よ
りもヨー信号を用いた方が的確にサスペンションの減衰
率制御が行える。また　車両のサスペンションの減衰率
制御ではロール時以外にロール信号を用いることがない
た八　角速度センサを用いたサスペンション制御装置に
おいてはロール信号が不必要となム 発明の効果 以上のように　本発明によれば　角速度センサを用いた
サスペンション制御装置においてさらにブレーキ信号を
付加することにより、ブレーキ時に的確にサスペンショ
ンの減衰率を制御することができも　ざらへ　軽いブレ
ーキ時に乗り心地を重視したい場合にはブレーキ信号を
始点としてピッチ信号を積分することにより可能となも
　またロール時にはロール信号よりもヨー信号を用いて
制御を行なうことにより、的確にまた　センサの数を減
らして構成を簡略化することができム

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のサスペンション制御装置の
ブロックに　第２図は同実施例のブレーキ時のピッチと
ブレーキ信号の関係ｌ　第３図は第２図にピッチ積分信
号を加えた説明医　第４図は車両回転時の操舵角・ロー
ル・ヨー信号の関係図であａ ｌ・・・角速度センサ、　２・・・車速センサ、　３・
・・ブレーキスイッチ、　４・・・電気制御装置　５・
・・アクチュエー久　６・・・サスペンション。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）車速センサと角速度センサの検出出力信号に基づ
   いて演算処理を行う電気制御装置と、車両の各サスペン
   ションに設けられ前記電気制御装置の演算処理結果に基
   づき制御されるアクチュエータと、ブレーキスイッチを
   備え前記アクチュエータとブレーキスイッチによりサス
   ペンションの減衰率を変えて車両の姿勢を制御すること
   を特徴とするサスペンション制御装置。
2. （２）電気制御装置にブレーキング時にブレーキ信号入
   力を始点として角速度センサからの検出信号を積分し演
   算処理する機能を備えたことを特徴とする請求項１記載
   のサスペンション制御装置。
3. （３）角速度センサは、車両のピッチ信号を検出するセ
   ンサと、車両のヨー信号を検出するセンサの２つのセン
   サからなることを特徴とする請求項１または請求項２記
   載のサスペンション制御装置。