JPH03127285A - 画像認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、認識対象を撮像して得た入力画像より認識
対象を特定したり、そのＰ！識対象の位置を判別したり
するための画像認識装置に関する。

〈従来の技術〉 従来のこの種画像認識装置として、テンプレートマツチ
ングの方法が知られている。

第１６図は、このテンプレートマツチングの原理説明図
であって、認識対象を撮像して得た入力画像１に対し認
識対象の標準パターン２（テンプレート）を走査してい
る。この標準パターン２の各走査位置毎に画像の一致度
が求められ、その−政変が最大となる位置を認識対象の
位置として同定される。第１６図中、３は標準パターン
２と入力画像１との間の最大−政変を検出するための回
路であり、その検出時のＸ座標とＹ座標とがラッチ４，
５で保持される。

〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしながらこのような方法では、入力画像中の複数箇
所に認識対象が存在する場合には、画像の最も一致する
位置が検出されることになるから、認識対象の存在位置
が１箇所求められるのみである。

第１７図（１）中、ａ　−ｃは入力画像６における認識
対象の存在位置を示す。また第１７図（２）中、ａ′は
認識対象の存在位置として同定された位置を示し、ｂ　
ｌ　、　　ｃ　ｌは認識対象の存在位置であるにもかか
わらず同定されなかった位置を示している。

この発明は、上記問題に着目してなされたもので、入力
画像中に認識対象が複数存在してもその全ての認識対象
を検出してその位置を同定できる画像認識装置を提供す
ることを目的とする。

く問題点を解決するための手段〉 この発明にかかる画像認識装置は、認識対象を撮像して
入力画像を得る撮像手段と、標準パターンを走査しつつ
入力画像と照合して各画素位置での画像の一致度を検出
する一致度検出手段と、−政変の検出値を基準値と比較
することにより認識対象を特定してその位置の候補点を
抽出する候補点抽出手段と、候補点を１以上のグループ
に統合してグループ毎に候補点より認識対象の位置を同
定する同定手段とを具備したものである。

〈作用〉 人力画像中に認識対象が複数存在する場合には、複数の
候補点が抽出されかつそれら候補点は認識対象の数に応
じた数のグループに統合された上で、グループ毎の候補
点より認識対象の位置が同定されることになる。

〈実施例〉 第１図はこの発明の一実施例にかかる画像認識装置の構
成を示すブロック図であり、また第２図はこの第１図に
示す実施例の原理説明図である。

第２図（１）は文字「Ａ」　「Ｂ」　「Ｃ」についての
濃淡画像ｌＯを示すもので、この濃淡画像１０の周辺に
シェーディング１２が、また中央部の２箇所にノイズ１
３が、それぞれ現れている。

この実施例の画像処理装置では、まず濃淡画像１０を微
分処理してエツジ（輪郭）の抽出を行う、第２図（２）
はエツジ抽出された入力画像（以下、「エツジ画像」と
いう）１１である。

なおシェーディング１２は明るさが徐々に変化するから
、微分処理後のエツジ画像１１にはシェーディングは現
れない、また輪郭が明瞭なノイズ１３についてはエツジ
抽出され、第２図（２）に示すエツジ画像１１にはエツ
ジ抽出されたノイズ１３’が現れている。

つぎにこの実施例の装置では、エツジ画像１１に対し予
めエツジ抽出された特定の標準パターン（テンプレート
）を走査してテンプレートマツチングを行う、第２図（
３）ではエツジ画像１１に対して文字「Ａ」の標準パタ
ーン１４を照合しており、この走査の過程で標準パター
ン１４とエツジの一致度が高い部分が認められると、そ
の部分に文字「Ａ」が存在するとの判断が行われる。

第３図は、文字「Ａ」の標準パターン１４が拡大して示
しである。同図中、各折目１５は１画素を示し、この標
準パターン１４をエツジ画＼像１１と重ねたとき、斜線
部１６の各画素位置の２値データが「１」か否かを判別
して、「１」の画素数を計数する。この計数値が所定値
以上であれば、その部分に文字ｒ　Ａ　Ｊが存在すると
判断し、その計数値が最大となる位置を文字「Ａ」の存
在位置と認定する。

この実施例のようなテンプレートマツチングの方法によ
るとき、エツジ画像１１に仮にノイズ１３′が存在して
いても、認識に対するノイズ１３′の影響はない。

第１図に示す装置例は、上記原理に基づくもので、撮像
装置３０．Ａ／Ｄ変換部３１．微分処理部３２を備え、
この微分処理部３２に画像メモリ３３とマツチング処理
部３４とが接続しである。

撮像装置３０は認識対象を撮像して濃淡画像を生威し、
Ａ／Ｄ変換器３１は濃淡画像のビデオ信号をＡ／Ｄ変換
してディジタルビデオ信号となす、微分処理部３２はＡ
／Ｄ変換器３１の出力を微分処理しかつ２値化してエツ
ジ抽出を行うための部分であり、その具体的な回路構成
が後記する第７図に示しである。

画像メモリ３３は、ティーチングで標準パタ−ンを生成
する際に入力されるエツジ画像を格納するためのもので
、ティーチングモードでのＣＰＵ３５による制御手順が
第４図に、また各手順における画像状態が第５図に、そ
れぞれ示しである。

まずＣＰＵ３５は、第４図のステップ１（図中ｒｓＴＩ
Ｊで示す）でエツジ画像３８を画像メモリ３３へ取り込
んでいる。このエツジ画像３８は、第５図（１）のよう
に太い輪郭をもつため、つぎにＣＰＵ３５はエツジ画像
３８に細線化処理を施して第５図（２）に示すような細
線化画像３９を得ている（ステップ２）。ついでＣＰＵ
３５は、操作パネル３７より対象物の指定を受けると、
指定を受けた対象領域４０（第５図（３）に示す）内の
細線化画像を標準パターンとして標準パターンメモリ３
６に格納する（ステップ３゜４）。

第１図に戻って、マツチング処理部３４はＣＰＵ３５に
よる制御を受けてエツジ抽出された入力画像と標準パタ
ーンとのマツチングを行うための部分であり、その具体
的な回路構成が後記する第８図および第９図に示しであ
る。

第６図は、認識モードにおけるＣＰＵ３５の制御手順を
示している。

まずＣＰＵ３５は、第６図のステップ１で標準パターン
メモリ３６から特定の標準パターンをマツチング処理部
３４ヘロードし、つぎのステップ２でエツジ画像の１フ
レームをマツチング処理部３４へ取り込んでテンプレー
トマツチングを実行させる。

このテンプレートマツチングでは、ロードされた標準パ
ターンを走査しつつエツジ画像と照合して、その都度エ
ツジの一致度を計数する。

その結果、計数値が所定のしきい値を越えておれば、標
準パターンに相当する認識対象がエツジ画像中に１以上
存在するとして、標準パターンの現在位置データ（Ｘ座
標値およびＹ座標値）と−数置の計数値とを所定のメモ
リに記憶させておく（ステップ３）。

第１１図は、そのメモリの内容を示しており、０．１．
２．・・・・、ｎ−１で示すｎ個の位置についての位置
データ（ｘｏ、）’ｏ　）、　　（ｘ＋、　　ｙ＋　）
、　　・・・・や計数データｍ６．ｍ、、・・・・が格
納されている。

そして最後にＣＰＵ３５は、これらデータを１以上のグ
ループに振り分け、各グループ毎に最大の計数値をとる
位置を認識対象が存在する位置として同定することにな
る（ステップ４）。

第７図は、前記微分処理部３２の具体的な回路構成例を
示している。

この微分処理部３２は、後記する０式で表されるマスク
演算をハード的に実行して、Ａ／Ｄ変換器３１の出力を
微分処理するためのものである。

いま濃淡画像の座標（ｉ、　　ｊ）で表される画素位置
の濃度値をｆ　（ＩＩＪ）とすると、その画素の微分濃
度値ｆ’（ｉ、Ｄ　はつぎの０式で与えられる。

ｆ　’　（ｉ、Ｄ　　＝　ｌΔｘ　−ｆ　（ｉ、Ｄ＋１
Δｙ　−ｆ　（ｉ、Ｄ　Ｉ・・・・■ここでΔｘ−ｆ　
（ＬＤおよびΔｙ−ｆ　（ｉ、ｊ）は、第１０図に示す
ような縦３画素×横３画素のマスク４１を考え、その中
心画素の座標を（ｉ＋ｊ）としてその周囲画素の濃度値
を用いてつぎの■■式で求められる。

Δｘ−ｆ　（ｉＪ）−ｆ　（ｉ−１，３−１）＋２　ｆ
　（ｉ−１，ｊ）＋　ｆ　（ｉ−１＋ｊ＋１）−（ｒ　
（ｉ＋１．ｊ−１）＋　２　ｆ　（ｉ＋１．ｊ）＋　ｆ
　（１＋１．３＋１）　）・・・・■Δｙ−ｆ　（ｉ、
ｊ）＝　ｆ　（ｉ−１，３−１）＋　２　ｆ　（ｉ、ｊ
−１）＋　ｆ　（ｉ＋１．ｊ−１）−（ｆ　（ｉ−１，
３＋１）＋　２　ｆ　（ｉ、ｊ＋１）＋　ｆ　（ｉ＋１
．Ｊ＋１）　）・・・・■第７図中、４２ａ〜４２ｉは
前記マスク４１内の各画素ａ−ｉの濃度値をセットする
ためのレジスタであって、１段目のレジスタ４２ａ〜４
２ｃにはＡ／Ｄ変換器３１が出力するディジタルビデオ
信号を１ビツトずつシフトさせたデータが、また２段目
のレジスタ４２ｄ〜４２ｆには遅延回路４３により１水
平走査期間分だけ遅延させたディジタルビデオ信号を１
ビツトずつシフトさせたデータが、さらに３段目のレジ
スタ４２ｇ〜４２ｉには遅延回路４４によりさらにｌ水
平走査期量分だけ遅延させたディジタルビデオ信号を１
ビツトずつシフトさせたデータが、それぞれセットされ
る。各レジスタ４２ａ〜４２ｉのセット値をサンプリン
グクロックでシフトさせれば、入力画像に対して前記マ
スク４１を走査する動作が実現される。

ビットシフタ４５〜４８は、レジスタ４２ｂ。

４２ｆ、４２ｈ、４２ｄのセット値をそれぞれ１ビツト
だけ上位の桁ヘシフトさせるためのもので、これにより
■■式における２　ｆ　（ｉ−１，ｊ）　。

２　ｆ　（ｉ＋１．ｊ）　、　２　ｆ　（ｉ、ｊ−１）
　、　２　ｆ　（ｉ、ｊ＋１）の多値を求めている。４
個の加算器４９〜５２と２個の減算器５３．５４とは■
■式中に含まれる加算および減算の各演算を実行する部
分であり、絶対値回路５５．５６は各減算器５３．５４
の出力、すなわちΔｘ−ｆ　（ｉ、ｊ）およびΔｙ・ｆ
　（ｉ、ｊ）の絶対値をとる回路である。最終の加算器
５７は■式の加算を行う部分である。

この加算器５７で得た各画素の微分濃度値（’　（ＩＩ
Ｊ）は２値化回路５８で所定のしきい値により２値化さ
れ、その結果、エツジ画像を構成する画像データが得ら
れる。

上記構成の微分処理部３２へＡ／Ｄ変換器３１よりディ
ジタルビデオ信号が与えられると、ハード処理に要する
時間ｔ１だけ遅れてエツジ画像の画像データが出力され
ることになる。この画像データはこの微分処理部３２に
カスケード接続されたマツチング処理部３４の構成回路
（第８図および第９図に示す）へ与えられ、引き続きテ
ンプレートマツチングの処理が行われる。従ってこの実
施例によれば、入力画像を１回走査する間に微分とテン
プレートマツチングの各処理が完了する。

なお、第７図中、遅延回路５９は１フレ一ム開始信号お
よびＹ座標インクリメント信号に対して、前記の遅延時
間ｔ、を付与して、それぞれの遅延信号を生成するため
のものである。

第８図および第９図は、マツチング処理部３４の具体的
な回路構成例を示している。

このマツチング処理部３４は、第８図に示す構成の一致
度検出回路部６０と、第９図に示す構成の一致点検出回
路部６１とから成るもので、一致度検出回路部６０にて
エツジ画像と標準パターンとを照合してエツジの一致度
を検出し、また−数点検出回路部６１にて所定のしきい
値を越える一致度が検出されたときの標準パターンの走
査位置を検出する。

図示例の一致度検出回路部６０は、入力されたエツジ画
像と標準パターンとを行毎にマツチングするためのｍ行
分のマツチング回路６２と、各マツチング回路６２で求
めた行単位の一致度を加算する加算器群６３とで構成さ
れている。

各マツチング回路６２には、ｍ行×ｎ列の画素より戒る
標準パターンを１行毎にセットするためのｎ個のレジス
タ６４と、エツジ画像の画像データを１ビツトずつシフ
トさせてセットするためのｎ個のレジスタ６５と、両レ
ジスタ６４゜６５のセント値が一致するか否かを各列毎
に判別するためのｎ個のアンド回路６６と、各アンド回
路６６の一致出力を集計する計数回路６７とを備えてお
り、２行目以下のマツチング回路６２に対しては、エツ
ジ画像の画像データを１水平走査期間分ずつ順次遅延さ
せるための遅延回路６８が設けられている。

同図中、デコーダ６９は行番号を入力して各行のマツチ
ング回路６２を選択するためのもので、行番号のデータ
をこのデコーダ６９へ順次与えると共に、対応する行の
ｎビットの標準パターンのデータを一致度検出回路部６
０へ送出することにより、標準パターンをｍ行×ｎ列の
レジスタ６４にセットする。

かくしてエツジ画像の画像データをこの一致度検出回路
部６０へ与えると共に、各行のマツチング回路６２にお
けるレジスタ６５のセット値をサンプリングクロックに
よりシフトさせることにより、エツジ画像に対して標準
パターンを相対的に走査する動作が実現される。そして
標準パターンの走査位置毎に、各マツチング回路部６２
においてエツジ画像と標準パターンとのエツジの一致度
数を計数回路６７で計数し、全ての行の総和を加算器群
６３で集計して一致度数を算出する。

ここでの算出値は、第９図に示す一致点検出回路部６１
へ与えられて所定のしきい値と比較され、そのしきい値
を越える一致度の算出値とそのときの標準パターンの位
置（Ｘ座標値およびＹ座標値）とが求められて記憶され
る。そのためにこの−数点検出回路部６１には、前記の
しきい値がセットされるレジスタ７０と、−政変の算出
値としきい値とを大小比較して算出値がしきい値を越え
るときに検出信号を出力する比較器７１とが設けられて
いる。

かくしてこの比較器７１が、検出信号を出力するとき、
−政変の算出値がＦＩＦＯ（ｆｉｒｓｔ−ｉｎｎｆｉｒ
ｓｔ−ｏｕｔ）方式のレジスタ７２に記憶されると共に
、Ｘ座標カウンタ７３およびＹ座標カウンタ７４の各計
数値、すなわち標準パターンの位置データ（Ｘ座標値お
よびＹ座標値）がそれぞれＦＩＦＯ方式のレジスタ７５
．７６に記憶される。

なお図中、遅延回路７７．７８は第７図の遅延回路５９
の出力（１フレ一ム開始信号およびＹ座標インクリメン
ト信号の各遅延信号）を、さらに−政変検出回路部６０
のハード処理に要する時間む、だけ遅延させるための回
路である。

第１１図に示したｎ個の位置データ（ｘｏ。

ｙＯ）　ｒ　　（ＸＯｒ　　３’＋１　）　＊　””＋
　　（Ｘｎ−１＋ｙＲ−１）およびエツジ−政変ｍｏ　
、　ｍｉ　、　、−１゜ｍ７−１が各レジスタ７５，７
６．７２に貯えられたデータに相当するもので、これら
ｎ個の位置が認識対象の位置の候補となる。

これら候補点の位置をＸＹ座標上で示したのが第１２図
であり、同図中、白丸が候補点を、また黒丸がつぎに述
べる方法で同定された認識対象の位置である。

かくしてＣＰＵ３５は、標準パターンの走査完了後にこ
れら候補点の各データを読み出し、第１３図に示すアル
ゴリズムを実行することにより１以上の認識対象の位置
を同定して出力する。

第１４図は、第１３図の手順を実行することにより同定
されたＮ個の認識対象の位置データ（Ｘｏ　、ｙ、）、
（ｘ、、ｙｔ）、・・・・（ＸＮ−Ｉ、Ｙ□Ｉ）および
エツジ−政変Ｍ、。

Ｍｌ、・・・・、ＭＮ−１を示し、これらデータは所定
のメモリに記憶される。

つぎに第１３図に示すアルゴリズムをステップ順に説明
すると、まずステップ１では第１１図中、０番目の候補
点の位置が０番目の認識対象の位置であると仮定し、Ｃ
ＰＵ３５は０番目のデータＸｏ＊　　ｙａ＋ｍｓを取り
込んでＸｏ−ｘ　ｏ　、　Ｙ（１−ｙ　ｏ　、　Ｍ＠−
ｍ（１に初期設定する。

つぎにＣＰＵ３５は候補点の番号を計数するための内部
カウンタｉと認識対象の位置の同定番号を計数するため
の内部カウンタｊとをゼロにクリアした後、カウンタｌ
をインクリメントする（ステップ２．３）、もしこのカ
ウンタｉの値がｎより小さければ、ステップ４は“ＹＥ
Ｓ″であり、ＣＰＵ３５は１番目のデータＸｌ＋ｙ、、
ｍ、を取り込み、Ｘ、とＸ、（−ｘ、）との差の絶対値
１ｘ、−ｘ＋ｌおよびｙ、とＹｏ（＝ｙｏ）との差の絶
対値ＩＹｏ−ｙ＋ｌのいずれもが統合距ＨＤより小さい
かどうかを判定する（ステップ５）。

この統合距離りは、各候補点がどの位置の認識対象につ
いての候補点であるかをグループ分けするのに用いられ
るもので、第１５図には、位置データ（Ｘｊ　、　Ｙｊ
　）にかかる候補点と位置データ（Ｘ五＋　　７ｉ　）
にかかる候補点（取込データ）との位置関係を示してい
る。

いまステップ５の判定が”ＹＥＳ’であれば、１番目の
候補点は０番目の候補点と同じグループであると認識さ
れ、つぎのステップ６で１番目の候補点のエツジ−政変
ｍ、と前記設定データＭＯ（＝ｍｅ　）との大小が比較
される。

もしｍＩ＞Ｍ、であれば、ステップ６の判定は“ＹＥＳ
″となり、つぎのステップ７において、１番目の候補点
の位置が０番目の候補点の位置に比べて０番目の認識対
象の位置である可能性が高いものと判断し、ＣＰＵ３５
はＸｏ　、Ｙ＠　。

Ｍｏの各データ内容を１番目のデータｘｌ。

ｙｌ、ｍ、に書き換える。

もしステップ６でｍ、２Ｍ０であると判断されると、０
番目の候補点の位置が１番目の候補点の位置に比べて認
識対象の位置である可能性が高いものと判断し、Ｘｏ　
、Ｙ−、ＭＯの各データ内容は書き換えない。

つぎにＣＰＵ３５は、カウンタｉをインクリメントして
２番目のデータＸｔ　＊　　１２　＋　ｍｔを取り込み
、ｘ２とＸｏとの差の絶対値１ｘｏ−Ｘｚ　　１および
ｙｔとＹｏとの差の絶対値ＩＹ０）’ｚ　　ｌのいずれ
もが統合距離りより小さいかどうかを判定しくステップ
５）、もしその判定が“ＹＥＳ”であれば、前記と同様
の手順（ステップ６．７）を実行する。

以下、カウンタｉをインクリメントしつつステップ５．
６の判定を行い、複数の候補点より認識対象の位置の同
定処理を進めてゆく。

第１２図中、鎖線ｇ、は０番目の認識対象についての候
補点のグループであり、図中、黒丸が同定された認識対
象の位置を示している。

この同定処理の過程において、ステップ５の判定がＮＯ
”になると、その候補点は別のグループに含まれる候補
点であると判断され、この場合はステップ９でＣＰＵ３
５の内部の補助カウンタｋをゼロにセットし、つぎのス
テップ１０でこの補助カウンタにの内容と前記カウンタ
ｊの内容との大小が比較される。この段階ではに＝０．
ｊ＝０であるから、ステップ１０の判定は“ＮＯ″であ
り、ステップ１１でカウンタｊの内容がインクリメント
されてつぎのグループ設定がなされ、ＣＰＵ３５はこの
候補点がつぎの１番目の認識対象の位置であると仮定し
、そのデータＸｉ、）１４．ｍｌを取り込んでＸ、＝Ｘ
ｉ　、Ｙ、＝３Ｆ！　、Ｍ＋　＝ｍｔに初期設定する。

つぎにステップ３に戻ってカウンタｉがインクリメント
され、ＣＰＵ３５はこの１（＝ｉ＋１）番目のデータＸ
ｉ＊Ｖｓｒｍｔを取り込み、Ｘｉ　とｘｌとの差の絶対
値１Ｘ１ｘ、１およびｙ！とＹ、との差の絶対値ｌＹ＋
　　　ｙｌ　１のいずれもが統合距離りより小さいかど
うかを判定しくステップ５）、もしその判定が“ＹＥＳ
“であれば、前記と同様の手順（ステップ６．７）を実
行する。

以下、カウンタｉをインクリメントしつつステップ５，
６の判定を行い、複数の候補点より１番目の認識対象の
位置の同定処理を進めてゆく。

第１２図中、鎖線ｇ１は１番目の認識対象についての候
補点のクループであり、図中、黒丸が同定された認識対
象の位置を示している。

この同定処理の過程において、ステップ５の判定が“Ｎ
Ｏ”になると、その候補点は別のグループに含まれる候
補点であると判断され、ステップ９で補助カウンタｋを
再びゼロにセットし、ステップ１０でこの補助カウンタ
にの内容と前記カウンタｊの内容との大小が比較される
。この場合はに＝ｏ、ｊ−１であるから、ステップｌＯ
の判定は”ＹＥＳ”となり、ステップ１３でＣＰＵ３５
はこのｉ番目のデータＸｉ＋　　Ｖｚ　と前回以前の設
定データ（この場合Ｘｏ、Ｙｏ）との差の絶対値１Ｘｏ
ｘｉｌおよびＩＹｏ−ｙ！　１のいずれもが統合距離り
より小さいかどうかを判定しくステップ５）、もしその
判定が“ＹＥＳ”であれば、ステップ１５へ進み、ｉ番
目の候補点はに番目（この場合０番目）のグループであ
ると認識され、つぎのステップ１６でｉ番目の候補点の
エツジ−政変ｍｌと前記設定データＭｅとの大小が比較
され、その比較結果に応じてＣＰＵ３５はＸｏ　、Ｙ６
　、Ｍｅの各データ内容を書き換える（ステップ１６）
。

もしステップ１３の判定が“ＮＯ″であれば、ステップ
１４へ進んで補助カウンタにの内容がインクリメントさ
れ、ステップ１０でカウンタに、ｊの内容が比較されて
、その比較結果に応じた同様の手順が実行される。

このようにして全ての候補点は、第１２図に示す如く、
いずれかのグループｇ０〜ｇ２に振り分けられ、各グル
ープ毎に認識対象の位置（図中、黒丸で示す）が同定さ
れる。

モしてカウンタｉの内容が候補点の数ｎに達したとき、
ステップ４が“ＮＯ”となってステップ８に進み、カウ
ンタｊの内容に１加算した値を認識対象の個数Ｎとして
登録し、認識処理を終了させる。

〈発明の効果〉 この発明は上記の如く、認識対象を撮像して得た入力画
像に対し標準パターンを走査しつつ照合して各画素位置
での画像の一致度を検出し、その検出値を基準値と比較
することにより認識対象を特定してその位置の候補点を
抽出した後、候補点を１以上のグループに統合してグル
ープ毎に候補点より認識対象の位置を同定するようにし
たから、たとえ人力画像中に認識対象が複数存在しても
その全ての認識対象を検出してその位置を同定できると
いう発明目的を遠戚した顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例にかかる画像認識装置の構
成を示すブロック図、第２図は第１図の実施例の原理を
示す説明図、第３図は標準パターンの一例を拡大して示
す説明図、第４図はティーチングモードにおけるＣＰＵ
の制御手順を示すフローチャート、第５図は第４図の各
手順における画像状態を示す説明図、第６図は認識モー
ドにおけるＣＰＵの制御手順を示すフローチャート、第
７図は微分処理部の具体的な回路構成例を示すブロック
図、第８図はマツチング処理部における一致度検出回路
部の構成例を示すブロック図、第９図はマツチング処理
部における一致点検出回路部の構成例を示すブロック図
、第１０図は微分処理に用いられるマスクを示す説明図
、第１１図は認識結果を記憶するメモリの内容を示す説
明図、第１２図は候補点の分布例とグループ化の状態と
を示す説明図、第１３図は認識対象の同定処理の手順を
示すフローチャート、第１４図は同定結果を記憶するメ
モリの内容を示す説明図、第１５図は候補点間の位置関
係を示す説明図、第１６図は従来の画像認識装置の回路
構成を示すブロック図、第７図は従来例の問題点を説明
するための説明図である。 ３０・・・・撮像装置 ３４・・・・マツチング処理部 ３５・・・・ＣＰＵ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 認識対象を撮像して入力画像を得る撮像手段と、標準パ
   ターンを走査しつつ入力画像と照合して各画素位置での
   画像の一致度を検出する一致度検出手段と、一致度の検
   出値を基準値と比較することにより認識対象を特定して
   その位置の候補点を抽出する候補点抽出手段と、候補点
   を１以上のグループに統合してグループ毎に候補点より
   認識対象の位置を同定する同定手段とを具備して成る画
   像認識装置。