JPH03104582A - シリアル通信を用いたロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はロボット制御装置に関し、特に、手動操作器と
上位の制御装置との間で、シリアル通信によるデータの
送受信を行うロボット制御装置に関する。

（従来の技術） この種のロボット制御装置では、手動操作器上の操作キ
ーをオペレータが押すと、そのキーに対応したコードを
シリアル通信で上位の制御装置に送出するようになって
いる。

シリアルデータの送信とその制御には、例えば、シリア
ル通信用のＩＣやマイクロプロセッサが用いられている
。

（発明が解決しようとラする課題） 上述した従来のロボット制御装置では、シリアル通信中
にノイズ等により通信エラーが発生すると、上位の制御
装置は手動操作器のキーのオン／オフを判別できなくな
り、これによりロボットが誤動作する等の危険があり、
信頼性に問題があった。

例えば、ロボット動作キーのオンコードを送信し、続い
てロボット操作キーのオフコードを送信しているときに
通信エラーが発生すると、上位の制御装置はオフコード
を認識できず、この結果、ロボットは動作したままとな
り非常に危険である。

（課題を解決するための手段） 本発明は、ロボット手動操作器と、該ロボット手動操作
器との間でシリアル通信によるデータの送受信を行い、
該ロボット操作器からの指令に従ってロボットを制御す
る制御本体とを有するロボット制御装置において、該ロ
ボット制御本体は、通信エラーを検出する回路と、通信
エラーが発生した場合に、これを前記手動操作器に通知
するためにステータス信号を送出する回路とを有し、前
記手動操作器は、ロボット制御本体に送信したデータを
保持する記憶回路と、前記ステータス信号を受信すると
前回送出したデータを前記記憶同路から読み出し、ロボ
ット制御本体に再送出する回路とを有していることを特
徴とする。

（作用） 手動操作器から上位の制御装置に送信したデータを記憶
しておき、通信エラーが発生した場合にはデータの再退
出（リトライ）を行い、ロボットの誤動作を防止する。

（実施例） 次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

第１図は本発明のロボット制御装置の一実施例のブロッ
ク図である。

本実施例は、ロボット１の動作を直接に制御する制御本
体２と、ロボット１を手動操作する際に使用され、制御
本体２とシリアルデータの送受信を行う手動操作器３と
を有している。

手動操作器３は、複数の操作キーからなるキースイッチ
マトリクス４と、マイコロプロセッサ５と、データの入
出力インターフェースとなるシリアル通信用ＩＣ６と、
送信したデータを保持する記憶回路７と、シリアル通信
のステータス信号を受信するための人カバッファ８と、
バス９とを有している。

一方、制御本体２は、シリアル通信用ＩＣＩＯと、マイ
クロプロセッサ１．１と、このマイクロプロセッサ１１
からのステータス信号をラッチ（出力）するステータス
信号ラッチ１２と、ロボット制御部ｌ３と、バス１４と
を有している。

シリアル通信用ＩＣ６およびＩＯ間では、双方向にデー
タの送受信を行う。図中、ＳＤは送信データ、ＲＤは受
信データを表す。制御本体のシリアル通信用ＩＣｌＱは
、通信エラーが発生するとマイクロプロセッサｌ１にエ
ラー信号［５を出力し、マイクロプロセッサＩ１は、そ
のエラー信号を受けるとステータス信号ラッチ１２の出
力レベルを反転させ（例えば、ローレベルとし）、通信
エラーの発生を通知する。手動操作器３では、人カバッ
ファ８を介して人力されるステータス信号によりエラー
を認識し、前回送出したデータ（直前に送出したデータ
）を記憶回路７から読み出し、シリアル通信用ＩＣ６を
介してデータを再送出する。

ここで、ステータス信号とは、シリアルデータ通信を行
うことにより変化する、マイクロプロセッサｌ１やバス
ｌ４の状態を示す信号であり、シリアル通信では、通常
、これにデータ送信要求等を付加して機器相互間で送受
されるものである。本実施例では、このステータス信号
を効果的に利用して通信エラ一対策を行っている。

次に、第２図および第３図を用いて、制御本体２ならび
に手動操作器３の動作手順を具体的に説明する。

第２図に示すように、手動操作器３はキーコード（デー
タ）を送出すると（ステップ２０）、そのデータを記憶
回路７に記憶し（ステップ２ｌ）、上位装置（制御本体
）２のデータ処理を待つ（ステップ２２）。入カバッフ
ァ８を介して送られてきたステータス信号がハイレベル
ならばデータ転送を正常とみなし、ローレベルなら異常
と判断し（ステップ２３）、異常の場合には記憶回路７
から前川送信したデータを読み出して再送する（ステッ
プ２４）。

一方、制御本体２は、データを受信すると（ステップ３
０）、通信エラーが発生したか否か（すなわち、シリア
ル通信用ＩＣＩＯからのエラー信号ｌ５がマイクロプロ
セッサ１１に人力された否か）を判断する（ステップ３
１）。通信エラーがなければステータス信号のハイレベ
ルを維持して（ステップ３２）、通常のデータ処理を行
い（ステップ３３）、通信エラーが発生した場合にはス
テータス信号をローレベルに変化させ（ステップ３３）
、ステップ３０に戻ってリトライデータの受信を待つ。

（発明の効果） 以上説明したように本発明は、シリアルデータの通信エ
ラーが発生した場合にデータを再送する構成とすること
により、手動操作器から送信されたキーコードが制御本
体で確実に認識され、これによりロボットの誤動作が防
止される。従って、ロボット動作の信頼性を向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボット制御装置の一実施例のブロッ
ク図、 第２図は手動操作器の動作手順を示すフローチャート、 第３図は制御本体の動作手順を示すフローチャートであ
る。 １・・・ロボット　　　　　２・・・制御本体３・・・
手動操作器 ４・・・キースイッチマトリックス ５・・・マイクロプロセッサ ６・・・シリアル通信用ＩＣ ７・・・記憶回路　　　　　８・・・入カバッファ９・
・・バス １０・・・シリアル通信用ＩＣ １ｌ・・・マイクロプロセッサ ｌ２・・・ステータス信号ラッチ ｌ３・・・ロボット制御部　　ｌ４・・・バスｌ５・・
・エラー信号 ノ 第 ３ 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　ロボット手動操作器と、該ロボット手動操作器との間
   でシリアル通信によるデータの送受信を行い、該ロボッ
   ト操作器からの指令に従ってロボットを制御する制御本
   体とを有するロボット制御装置において、 該ロボット制御本体は、通信エラーを検出する回路（１
   ０、１１）と、通信エラーが発生した場合に、これを前
   記手動操作器に通知するためにステータス信号を送出す
   る回路（１１、１２）とを有し、前記手動操作器は、ロ
   ボット制御本体に送信したデータを保持する記憶回路（
   ７）と、前記ステータス信号を受信すると前回送出した
   データを前記記憶回路から読み出し、ロボット制御本体
   に再送出する回路（５、６）とを有していることを特徴
   とするシリアル通信を用いたロボット制御装置。