JPH0267606A - 移動農機における制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、移動農機における制御装置に係り、詳しくは
、コンバインの前処理部の昇降制御やトラクタに装着さ
れたロータリー作業機の昇降制御等を超音波検知機構に
よるパルス信号の送信から受信に至る距離制御によって
行うことができると共に、その制御状態をチエツクする
こともできる移動農機における制御装置に関するもので
ある。

［従来の技術］ 従来、コンバインや農用トラクタ等の移動農機には、機
体各部の動作を制御する制御装置が設けられており、上
記制御装置の制御状態の良否をチエツクすることが、移
動農機の確実な作業動作を行う上で、重要であることが
知られている。

ところが、超音波検知機構を備え、超音波パルス信号の
送信から受信に至る遅延状態を検出して距離制御を行い
、機体各部の動作を制御するように構成された制御装置
では、距離に対応したパルス幅の検知信号を発生し、上
記パルス幅の大小により、連続する距離変化を逐次検出
して、より極め細かな制御状態を提供することができる
ものの、その制御状態、即ち、距離に対応した検知信号
のパルス幅大小を、例えば、従来の制御装置に見られる
ように、制御設定値に対する比較結果あるいは検出物の
有無を、単に、表示ランプの点滅、ブザーによる報知等
の手段では、チエツクすることは不可能であり、そのた
め、超音波検知機構を備えた制御装置の信頼性を確保す
ることが出来ない、という欠点を有するものであった。

［本発明が解決しようとする課題］ 本発明は上記の如き実状に鑑み、その欠点を解消すべく
創案されたものであり、その目的とするところは、移動
農機の機体各部の動作を制御する制御装置に超音波検知
機構を設け、超音波パルス信号の送信から受信に至る距
離制御に対応した検知信号のパルス幅変化を、表示ラン
プ等の表示量の増減あるいはブザー等による断続音の断
続周期の変化でチエツクできるように構成した移動農機
における制御装置を提供しようとするものである。

［課題を解決するための手段］ 課題を解決するため、本発明が採用した技術的手段は、
超音波パルス信号を送信する信号送信手段と、送信され
た超音波パルス信号の反射遅延信号を受信する信号受信
手段と、上記反射遅延信号の遅延状態により、信号到達
距離に対応したパルス幅の検知信号を発生する検知信号
発生手段とからなる超音波検知機構を備え、上記検知信
号発生手段からの検知信号に基づき、移動農機の作業中
、上記パルス信号の送信から受信に至る距離制御を行う
べく構成した移動農機における制御装置において、上記
制御装置には、距離制御状態を制御モードと制御チェッ
クモードとに切換るモード切換スイッチを設けると共に
、上記モード切換スイッチの制御チェックモード切換時
に、検知信号のパルス幅変化に対応して、表示量を増減
するパルス幅表示部を設けたことを特徴とするものであ
る。

［発明の作用］ したがって、本発明によれば、超音波検知機構を備えた
制御装置を、モード切換スイッチにより制御モードと制
御チェックモードとに切換可能に構成して、制御装置の
距離制御状態をその制御距離に対応した表示量に変換し
、視覚あるいは聴覚により検知距離の確認を容易に行う
ことができる。

［実施例］ 本発明の一実施例を、図面に示したコンバインの場合に
ついて、詳細に説明する。

第１図において、１は、コンバインの機体であり、該機
体１の後方にはカッタ一部２およびエンジンルーム３が
配設されている。上記エンジンルーム３の前方には、座
席４と操作パネル５を備えた運転操作部６が設けられて
おり、上記機体１下方に装着された一組の走行うローラ
７．７により、走行するように構成されている。上記機
体１の前方には、前処理部８が配設され、該前処理部８
は上下方向に循環移動する引起し爪９，９・・・を装備
した殻稈引起しケース１０と、上記殻稈引起しケース１
０の下端部に装備した支持フレーム１１゜１１・・・に
支持されたデバイダ１２．１２および中デバイダ１３．
１３と、支持フレーム１１．１１・・後方で機体１の走
行方向と直交方向に設けられた刈刃１４とによって構成
されている。また、上記機体１各部の動作を制御する運
転操作部６の操作パネル５には、第２図（ａ）ないしく
ｂ）に示す如く、操作レバー１５、モード切換スイッチ
１６等の切換スイッチ群１６′および制御モニター１７
が配設されており、上記制御モニター１７には、刈高自
動制御、走行方向自動制御等機体１の各部制御動作が「
自動」に切換られた際に点灯し、かつ制御チェックモー
ド切換時にパルス幅表示部として使用される方向ランプ
１８ａ、刈高ランプ１８ｂ、抜法ランプ１８ｃおよびモ
ミランプ１８ｄが設けられている。上記前処理部８の支
持フレーム１１は、第３図（ａ）に示す如く、地面滑走
体としての機能をも保持しており、支持フレーム１１に
固設された殻稈引起しケース１０の背面位置には、超音
波検知機構１９の信号送信手段１９ａおよび信号受信手
段１９ｂが、上記支持フレーム１１の長手方向に跨設か
つ離間して設けられている。上記超音波検知機構１９は
、信号送信手段１９ａおよび信号受信手段１９ｂ間で、
第３図（ｂ）に示す如く、超音波パルス信号の送受信を
行い、後述する制御装置２０の昇降制御により１図示し
ない油圧昇降装置により前処理部８を上下動させ、該支
持フレーム１１の後方に設けられている刈刃１４の殻稈
刈取位置を立毛殻稈の長稈、短稈に対応して扱き深さを
一定に保持すべく刈高自動制御を行うように構成されて
いる。

次に、制御装置２０について、詳細に説明する。

第４図において、２１はＣＰＵであり、該ＣＰＵ２１の
入力側には、モード切換スイッチ１６、油圧昇降コント
ロールスイッチ１６ａおよび各種切換スイッチ群１６′
が接続されており、また、超音波検知機構１９への指令
信号入力線２２と、上記超音波検知機構１９から送出さ
れる検知信号出力線２３とが接続されて、入力回路２０
ａを構成している。一方、ＣＰＵ２１の出力側には、方
向ランプ１８ａ、刈高ランプ１８ｂ、抜法ランプ１８ｃ
、モミランプ１８ｄの他に、油圧昇降装置（図示せず）
の上昇電磁弁２４ａ、下降電磁弁２４ｂおよび報知ブザ
ー２５が接続されて、出力回路２０ｂが構成されており
、移動農機の通常制御時には、入力回路２０ａの制御状
態により、ＣＰＵ２１から各表示ランプ信号あるいは油
圧昇降制御信号が出力されて、機体１各部の動作制御を
行うように構成されている。

叙上の如き構成において、機体１を始動させ、モード切
換スイッチ１６を制御モードに切換ると、第５図に示す
如く、通常制御に切り替わり、刈高自動制御状態を示す
刈高ランプ１８ａが点灯した後、超音波検知機構１９に
より検知された刈刃１４の刈取位置Ｈと、予めＣＰＵ２
１に記憶されている抜法設定値りとを比較して、その比
較結果により油圧昇降装置の上昇電磁弁２４ａおよび下
降電磁弁２４ｂを作動させ、扱き深さを一定にすべく自
動制御される。一方、モード切換スイッチ１６を制御チ
ェックモードに切り換えると、制御装置２０は、ＣＰＵ
２１内において、刈取地面ａから刈刃１４の殻稈刈取位
置までの距離に対応した基準信号のパルス幅比較値を１
例えば、Ｏ＜Ａ＜Ｂ＜Ｃ＜Ｄなる関係を有する距離定数
Ａ、Ｂ、Ｃ。

Ｄとして予め記憶し、超音波検知機構１９より送出され
た検知信号と比較するパルス幅比較手段と、油圧昇降装
置を自動昇降させる自動昇降制御手段とを連動させて、
第５図に示すフローチャートに従い、上記油圧昇降装置
の昇降動作により連続的に変化する検知距離Ｈを、上記
パルス幅比較値Ａ。

Ｂ、Ｃ，Ｄと順次比較し、比較結果を制御モニター１７
の方向ランプ１８ａ、刈高ランプ１８ｂ、抜法ランプ１
８ｃおよびモミランプ１８ｄによるパルス幅表示部のラ
ンプ点灯数の増減で表示し、支持フレーム１１後方の刈
刃１４と刈取地面８間との距離制御状態の変化を、視覚
により容易に確認することができる。

なお、本実施例では、通常の制御状態で「自動」に切り
換えられた際に点灯する方向ランプ１８ａ、刈高ランプ
１８ｂ、抜法ランプ１８ｃおよびモミランプ１８ｄを、
制御チェックモード切換時のパルス幅表示部として使用
したが、これに限定されるものではなく、第６図に示す
如く、超音波検知機構以外の制御機構をチエツクする目
的で設けられている制御用ＬＥＤチエッカ−ｅの複数配
設されたＬＥＤ素子ｅ　　、ｅ　　・・・を、上記自動
制御表示ランプの替わりに用いて点滅するように構成し
てもよく、この場合には、多数のＬＥＤ素子を使用して
、より極め細かい制御状態の表示を行うことができる。

また、ＣＰＵ２１には、上記超音波検知機構１９より送
出された検知信号のパルス幅に対応して、断続周期が変
化するパルス信号の発生を行う報知信号発生手段が内蔵
されており、上記パルス幅比較手段と同様に、制御チェ
ックモード切換時に、油圧昇降装置の昇降動作に連動し
て、例えば、超音波検知機構１９による検知距離が大の
場合には。

報知ブザー２５の断続音周期が長くなり、また。

検知距離が小の場合には、断続音周期が短くなるように
制御している。従って、機体１の他の制御操作を行いな
がら、超音波検知機構１９の制御状態を聴覚により容易
に確認することができる。

［発明の効果］ これを要するに、本発明は、超音波パルス信号を送信す
る信号送信手段と、送信された超音波パルス信号の反射
遅延信号を受信する信号受信手段と、上記反射遅延信号
の遅延状態により、信号到達距離に対応したパルス幅の
検知信号を発生する検知信号発生手段とからなる超音波
検知機構を備え、上記検知信号発生手段からの検知信号
に基づき、移動農機の作業中、上記パルス信号の送信か
ら受信に至る距離制御を行うべく構成した移動農機にお
ける制御装置において、上記制御装置には、距離制御状
態を制御モードと制御チェックモードとに切換るモード
切換スイッチを設けると共に、上記モード切換スイッチ
の制御チェックモード切換時に、検知信号のパルス幅変
化に対応して、表示量を増減するパルス幅表示部を設け
たから、超音波検知機構による距離制御検知を、視覚あ
るいは聴覚により容易かつ確実に確認することができる
ばかりでなく、機体各部の他の制御操作を行いながら同
時に、上記超音波検知機構の制御状態を確認し得て、効
率良く制御装置の制御状態をチエツクすることができる
、という極めて有用な新規的効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る移動農機における制御チエツク′
ｉ装置の一実施例を示すものであって、第１図は、コン
バインの全体斜視図、第２図（ａ）。 （ｂ）は、要部説明図、第３図（ａ）は、要部側面図、
第３図（ｂ）は、要部Ａ−Ａ矢視図、第４図は、要部回
路図、第５図は、制御フローチャート図、第６図は、他
の実施例を示す説明図、である。 図中、 １・・・機体、１６・・・モード切換スイッチ、１８ａ
。 １８　ｂ　、　１８　ｃ　、　１８　ｄ　−パルス幅表
示部、１９ａ・・・信号送信手段、１９ｂ・・・信号受
信手段、である。 第２図 （Ｃ） （ｂ）Ａ−Ａ矢伐

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 超音波パルス信号を送信する信号送信手段と、送信され
   た超音波パルス信号の反射遅延信号を受信する信号受信
   手段と、上記反射遅延信号の遅延状態により、信号到達
   距離に対応したパルス幅の検知信号を発生する検知信号
   発生手段とからなる超音波検知機構を備え、上記検知信
   号発生手段からの検知信号に基づき、移動農機の作業中
   、上記パルス信号の送信から受信に至る距離制御を行う
   べく構成した移動農機における制御装置において、上記
   制御装置には、距離制御状態を制御モードと制御チェッ
   クモードとに切換るモード切換スイッチを設けると共に
   、上記モード切換スイッチの制御チェックモード切換時
   に、検知信号のパルス幅変化に対応して、表示量を増減
   するパルス幅表示部を設けたことを特徴とする移動農機
   における制御装置。