JPH0253351B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本願は、紡機機台の前面に沿つて床面を走行
し、玉揚等の作業を行なう作業機が床面の高低又
は凹凸によつて走行姿勢を崩すことなく、常に略
水平状態を維持して走行するようにした走行姿勢
制御装置に係るものである。

従来技術及び問題点 紡機機台の前面に沿つて床面を走行し、玉揚等
の作業を行なう作業機が床面の高低又は凹凸を検
出し、この検出信号によつて走行姿勢をコントロ
ールし、作業機が常に略水平状態を維持して走行
する様に、作業機の走行姿勢を制御する制御装置
は各種のものが提案され実用に供されているもの
も少なくない。本出願人においても先に特願昭49
―112604号（特開昭51―40437）として「紡機に
おける自動玉揚機等の作業機の走行姿勢制御装
置」を出願している。

然しながら上記した従来装置は作業機の車体に
枢着したＬ型の揺動レバーの一端に車輪を取付
け、揺動レバーの他端に取付けた油圧シリンダー
により、床面の高低差に応じて揺動レバーを揺動
させて走行姿勢を制御するようになされており、
車体と車輪とはリジツトな一体構成となつている
ので次の如き欠点がある。即ちこの従来装置の欠
点を、本願実施例の作動を説明する第３図〜第５
図によつて説明すると次の通りである。第３図は
定められた高さの平滑な床面（基準面）GLを走
行する状態を示し、当然にこの時は車軸１及び作
業機２の車体３底面は床面GLと平行になつてお
り、車輪４はＰ１にて示す点で床面GLと接して
いる。この状態から第４図に示すように床面GL
がGL１の位置迄高くなると車輪４が押し上げら
れ、車輪４はガイドローラー５とガイドレール６
との嵌合点を中心とする弧状の軌跡７を画きなが
らＰ１点からＰ２点に至るｌの間床面GLをスリ
ツプしながら時計方向に回され、作業機２は第４
図仮想線で示すように傾斜する。床面GL１が高
くなることにより作業機２が傾き車輪４がスリツ
プすると、作業機２の進向を妨げる制動力が作用
して好ましくないが、この現象は作業機２の傾斜
によつて必然的に発生するものであり避けること
ができない。作業機２が上記のように傾斜すると
図示しない検出装置によつて検出して信号を発
し、この検出信号によつて油圧シリンダー１９を
作動させ、揺動レバー８を揺動させて車輪４を引
き上げ、これによつて作業機２の傾きを矯正して
作業機２が常に正常な姿勢で走行するように制御
する。然しながら従来装置は前記したように、車
輪４と作業機２とはリジツトな一体構成となつて
いるので、上記のように車輪４が引き上げられる
ことにより車輪４が床面GL１をスリツプしなが
ら紡機９に近接し、車輪４を含めて作業機２全体
が反時計方向に回り、車輪４が前記と反対方向に
ｌだけ床面GL１をスリツプしたところで作業機
２は正常な走行姿勢に復帰する。上記より明らか
なように従来装置は、作業機２が傾斜する時とこ
れを正常な姿勢に矯正する時の双方に亘つて車輪
４が床面GLをスリツプするので、制動抵抗が大
となり大きな駆動力を必要とする。又作業機２が
停止した時に上記した姿勢制御を行なうと、作業
機２が正常姿勢に復帰する際に紡機９側に押され
るようになつてガイドローラー５が脱輪する場合
がある。上記した従来装置の欠点は第５図に示す
ように床面GLがGL２に示す位置迄低くなつた場
合にも当然に発生するが、この場合には作業機２
の傾斜方向及び車輪４のスリツプ方向が全て逆に
なることは云う迄もない。

以上詳述したように従来装置は、車輪８と作業
車２の車体３とは車軸方向（進向方向に直交する
方向）にはリジツトな一体構成で、更に車輪４を
揺動レバー８の一端に直接取付けたとにより、床
面GLの高低に伴なつて作業機２が傾く時に一方
向、これを矯正する時に一方向と二方向の制動作
用が働くばかりでなく、姿勢制御を行なう際大き
な回転半径で作業機２を回さなければならないの
で作動の円滑を欠く欠点がある。

目的と概要 本願は上記した従来装置の欠点に鑑み、作業機
の車体と車輪とをリンク機構を介して連設し、上
記従来装置の欠点を除いたもので、以下本願を実
施例を示す図面によつて詳細に説明する。

実施例 図面において２は作業機で、紡機９の機台側の
側面にガイドローラー５が設けられ、該ガイドロ
ーラー５が紡機９に付設したガイドレール６に嵌
合してこれに案内され、床面GLを走行して玉揚
等の作業を行なうとともに、床面GLの高低差を
検出して検出信号を発することは従来と同様であ
る。以上の如き作業機２において本願制御装置は
次のように構成されている。８はＬ型状をなす一
対の揺動レバーで、ガイドローラー５が取付けら
れている反対側の車体３下部に、適宜の間隔を持
つており対峙するように取付けられた軸１０に回
動自在に枢着され、夫々の揺動レバー８の一方の
先端には取付軸１１が回動自在に枢着されてい
る。而して該取付軸１１と紡機９に近接した側の
車体２下部の夫々に第１レバー１２と第２レバー
１３を枢着する。従つて第１レバー１２と揺動レ
バー８との枢支点は、揺動レバーに回動自在に取
付けた取付軸１１に第１レバー１２を枢着してい
るので一種の自由継手となり、第１レバー１２は
軸方向（作業機の進向方向に直交する方向）のみ
ならず、進行方向にも回動可能となされており、
これに反して第２レバー１３は軸方向にのみ回動
が許され、この両レバー１２，１３の先端に次の
如くにして車軸１が取付けられる。車軸１の一端
には回動自在に車輪４が取付けられ、車輪４に近
接したデスタンスカラー１４を介して取付環１５
を回動自在に車軸１に遊嵌し、該取付環１５に第
１レバー１２の先端を枢着するとともに、車軸１
の他端に第２レバー１３の先端を直接枢着し、第
１、第２両レバー１２，１３によつて車軸１を吊
下する如くに保持し、正常走行時に車軸１及び作
業機２の車体３底面が床面GLと平行になるよう
に第１、第２両レバー１２，１３の関係寸法を設
定するが、以上より明らかなように第１レバー１
２と車軸１との枢支点も自由継手となつている。
このようにして車軸１を第１、第２両レバー１
２，１３に取付け、更に第３レバー１６を上記第
１、第２レバー１２，１３の枢支位置の略中間に
位置させて車体３底面に一端を枢着し、他端を上
記取付環１４に近接して車軸１に固定した取付環
１７に枢着することにより、第３レバー１６は車
体３と車軸１間に斜状に橋架され、三本のレバー
１２，１３，１６によつてリンク機構１８が構成
されている。尚、第３レバー１６の車軸１への取
付は、図面において取付環１７を介して行つてい
るが直接車軸１に枢着しても支障を来たさない。
最後に１９は、揺動レバー８の他端間に配設され
た油圧シリンダー１９からなる作動装置で、この
油圧シリンダー１９の作動によつて揺動レバー８
が揺動し車輪１を上下動させて走行姿勢の制御を
行なう。この油圧シリンダー１９も両揺動レバー
８に一本のシリンダーを配設するものに限らず、
揺動レバー８各別に単独の油圧シリンダーを取付
けるか、又は油圧シリンダーに代えて揺動レバー
８に所定の揺動運動を与える他の作業装置を代用
することも可である。本願におけるリンク機構１
８は上記のような構成となつているので、リンク
機構１８全体として軸方向には回動可能である
が、作業機２の進向方向への回動は不能である。
但し、第１レバー１２は取付軸１１及び取付環１
５への両取付部が前記より明らかなように恰も自
由継手状となつているので、単独では軸方向はも
とより進向方向にも回動し得るようになつてお
り、以下に詳述する如くにして走行姿勢の制御を
行なう。

床面GLに高低差がなく平坦な場合は、第３図
に示すように車軸１と車体３の底面はともに床面
GLに平行な状態で走行を行つている。床面GLが
第４図に示すようにGL１の所まで高くなると車
輪４が持ち上げられ、作業機２はガイドローラー
５とガイドレール６との嵌合部を中心として右側
即ち紡機９側に傾き、車輪４は床面GLとの接地
点Ｐ１から、該接地点Ｐ１と上記ガイドローラー
５の嵌合部迄の距離Ｒを半径とする弧状の軌跡７
を画きながら床面GL１をｌだけスリツプし、Ｐ
２点迄至つて停止して車体３は仮想線に示すよう
に傾斜し、この時当然に傾斜した車軸１と車体３
の底面は平行になつており、三本のレバー１２，
１３，１６は夫々仮想線の位置にある。而して前
記した通り、床面GL１の高低差によつて車体２
が傾く時に車輪４がスリツプし、制動作用を行な
うことはガイドレール６に案内され、車体の片側
だけに取付けた車輪４で走行する作業機３におけ
る機構上から来る宿命であり、これを避けること
は出来ず本願においてもこの点は従来と同様であ
る。

上記のようにして車体３が傾くとこれを検知装
置が検知して検知信号を発し、この検知信号によ
り油圧シリンダー１９が作動を開始するが、この
検知装置及び検知信号によつて作動する油圧シリ
ンダー１９の油圧制御機構は、前記した従来装置
のみならずその他の作業機において各種のものが
使用されていて公知であり、これ等より適宜に選
択使用するものであるから詳細は省略する。

検知信号によつて油圧シリンダー１９が作動
し、第１図においてピストンロツド１９ａを押し
出すことにより、右側の揺動レバー８を時計方向
に左側の揺動レバー８を反時計方向に揺動させて
車輪４を引上げるが、この引上げ動作により第４
図に示すように傾斜している車軸１に、第２レバ
ー１３と車軸１との枢支点を中心にして上方に回
動させようとする力が作用する。而して第３レバ
ー１６は前記したように車体２と車軸１との間に
斜めに配設されていることにより上記回動力によ
つて偶力が作用し、車軸１との枢支点を中心にし
て仮想線の位置にある第３レバー１６を実線の位
置迄回動させんとするので、他の二本のレバー１
２，１３も即ちリンク機構１８全体が車軸１との
枢支点を中心として実線の位置迄移行し、仮想線
で示すように傾いていた車体２は実線で示すよう
に水平に復帰し走行姿勢は制御されるが、車輪４
と床面GL１との接地点は前記においてスリツプ
したＰ２点において接地しており、従来装置のよ
うに姿勢制御によつて再び原点（第４図において
Ｐ１点の直上位置）迄スリツプすることなく、車
軸１は第４図に示す傾斜した状態で走行を行な
う。

本願制御装置は以上に詳述したように、車体２
はリンク機構１８を介して車軸１に取付けられて
いるので、姿勢制御を行う際従来装置のように車
輪４を含めて作業機３全体を回すことがないの
で、制御動作に伴なつて行なわれるスリツプは発
生せずよつて制動作用は防止される。又本願は上
記のように車体２のみがリンク機構１８によつて
回されるので作動が円滑であることと、車輪４部
分が回らないことによつて回転部分が比較的小型
になるこさによりガイドローラー５の脱輪も防止
される。

第５図に示すように床面GLがGL２に示す位置
迄低くなつた場合は、各構成部材の動きが上記と
全て逆となるだけで作用は同様である。即ち床面
GLが低くなると作業機３が傾いて車輪４がＰ１
点からＰ３点ｌ１迄スリツプし、第１、第２、第
３レバー１２，１３，１６の夫々と車体２は仮想
線の位置にあり、油圧シリンダー１９を作動させ
て車輪４を押し下げると、第３レバー１６に上記
と逆方向の偶力が作用してリンク機構１８を回動
し走行姿勢を制御するが、この場合も上記同様制
御動作によつて従来発生していたスリツプは発生
しない。

効 果 本願は上記において詳述したように、リンク機
構を介して車軸に車体を取付けたことにより、姿
勢制御を行なう際に車軸と車体とを各個独立して
動かすことが可能となり、これによつて制御動作
に伴つて必然的に発生していた制動作用を除いて
小さな駆動動力にて走行可能にし、更に動作の円
滑化を図つて脱輪事故を防止し、しかもその構成
は三本のレバーにてリンクを構成する簡単なもの
で故障の発生がなく保守管理が容易である等極め
て有用なものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本案の実施例を示し、第１図は紡機を省
略した正面図、第２図は第１図の右側面図、第３
図〜第５図は作動説明図で、ともに揺動レバーを
車体に取付ける取付軸を省略したものである。 １…車軸、２…作業機、４…車輪、８…揺動レ
バー、１２…第１レバー、１３…第２レバー、１
６…第３レバー、１８…リンク機構、１９…油圧
シリンダー、GL，GL１，GL２…床面。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 作業機の紡機機台側の側面にガイドローラを
   設け、ガイドローラが紡機の機台に付設されたガ
   イドレールに案内されて紡機の前面に沿つて床面
   を走行し、床面の高低差による作業機の傾きを検
   出して信号を発するようにした紡機における自動
   玉揚機等の作業機において、ガイドローラーの取
   付面と反対側の車体下部に、一対の揺動レバーを
   適宜の間隔を持つて対峙する如くにして枢着し、
   上記揺動レバーの一端と、車体９紡機機台側に近
   接した位置の夫々に第１及び第２レバーを枢着
   し、該両レバーの先端に軸端に回動自在に車輪を
   取着した車軸を枢着して、両レバー間に車軸を吊
   下する如くにして保持するとともに、上記第１及
   び第２レバーの略中間に位置させ、車体と車軸間
   に橋架する如くに斜状に第３レバーを枢着して三
   本のレバーにてリンクを構成し、更に上記揺動レ
   バーの他端に、揺動レバーを揺動させる油圧シリ
   ンダー等の作動装置を取付けてなる紡機における
   自動玉揚機等の作業機の走行姿勢制御装置。