JPH0248333A - 自動装入装置 - Google Patents

自動装入装置

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JPH0248333A
JPH0248333A JP1158478A JP15847889A JPH0248333A JP H0248333 A JPH0248333 A JP H0248333A JP 1158478 A JP1158478 A JP 1158478A JP 15847889 A JP15847889 A JP 15847889A JP H0248333 A JPH0248333 A JP H0248333A
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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 支東公１ 本発明は、爪は物の移動作業に使用される装荷部材に装
着され、装荷部材の設定後正確に積荷の位置調整をする
自動装入装置に関する。本発明は、とくに電解工場にお
ける電解タンクの陽極や陰極としての板状物体の自動的
な位置決めに関する。
僅ＪＵＬ術 現今の多くの場所、たとえば電解工場において、積荷の
位置決めは次のように行なわれている。クレーンの操作
者は、まず目視によって定める方法でクレーン位置を設
定し、下で作業する人の手の合図によりさらに正確な位
置を設定する。
積荷の最終的な位置の微調整は、ワイヤローブを押した
り引いたりする下にいる作業者が、積荷が下降する間ク
レーンや装荷装置のワイヤローブにゆるやかにつるされ
た積荷を移動するように行なわれる。この方法の欠点は
、遅く、不正確で、重（危険な肉体労働と多（の従業者
を要することである。
西独特許出願公告公報第３５０８１９５号には、握持装
置が下降する時に、正確な位置決めを行なうたばビンが
目標位置に備えられた装置が公開されている。これらの
だぼビンは高価であり、非常に多くの場所を必要とし、
装荷部材の位置において、適度な外形寸法の範囲内での
大きな誤りは許されない。西独特許出願公告公報第３５
０８１９５号による装置において、正確な位置調整の動
作は、積荷と握持器を支持するすべり又はころがり表面
上において行なわれる。すべり又はころがり表面を用い
て適度な外形寸法で大きな軌道を得ることは不可能であ
り、その上、積荷を支えるだぼビンは粗い寸法や保守を
必要とし鋭角に曲ることを目的とし、そのため高価な物
となっている。装荷部材の巻上げ機の構成のため、純粋
の積荷や握持器よりもかなり大きな重量となる。
フィンランド特許出願第８２０２８５号の装置には。
装荷部材に固体コネクタが設けられ、コネクタに沿って
巻上げ機によって支持された分割されたフレームが移動
する。このフレームにおいて、握持器は引き締め金具に
より支持され、正確な位置を得るためにフレームに連動
して移動される。別々のフレームは巻上げ機に荷重な重
量を与える。弓き締め金具は積荷および握持器を支持す
ることに関与し、本質的に強固でなければならない、そ
れらの位置のため引き締め金具は短い。引き締め金具が
短くなると、引き締め金具の支持体に関連して位置が動
くため、高さの変化や傾きが悪い状態になる。フィンラ
ンド特許出願第８７０２８５号の装置では、これらの高
さの変化や傾きが握持器や積荷に直接対抗し５ている。
そこで、握持器の位置経路は本質的に短くなり、装荷部
材に本質的により正確な位置が要求される。
ニー追 本発明はこのような従来技術の欠点を解消し、積荷と握
持器のみからなる装荷装置の巻上げ機における積荷のよ
うな重量物の移動作業に適した、改良されたより安全な
装荷部材を提供することを目的とする。本発明の本質的
な特徴は、添付の請求範囲に示されている。
ｌ匪至皿ｊ 本発明によれば、装入装置には握持器が装荷部材の巻上
げ機に設けられている。そのため積荷と巻上げ磯の間に
は部材がすべりまたはころがり表面としての横方向への
移動部材はない。そこで装荷部材の巻上げ機の積荷のよ
うに積荷と握持器のみである。
また、本発明によれば、デリックカーや装荷部材にはそ
れぞれ常に巻上げ機が備えられ、少なくとも４つの吊り
部材により制御フレームが支持されている。吊り部材は
、制御フレームの虫咀のみを支えている。吊り部材は実
質的に長いものが好ましい、そのため制御フレームの位
置決めの動きを、制御フレームの平面性や垂直走行性が
実質的に変化することなしに大きくすることができる。
少なくとも４つの吊り部材があるから、たとえば装荷部
材を加速したり減速したりする時に起こる横方向の積荷
のゆらぎに対しても構造が強固である。吊り部材の端部
は、連結アタッチメントが設けられ、これにより制御フ
レームが定位置の周囲を実質的に自由に動くことが可能
である。その上、制御フレームと装荷部材との間には、
アクチュエータが備えられ、これにより装荷部材に関連
して制御フレームが移動する。
本発明による装置において握持器と制御フレームとの間
には、制御部材が設けられ、この制御部材は握持器をＬ
下に自由に移動させるが、制御フレームと一緒の横方向
への移動は拘束している。
そのため握持器は制御フレームと共に横方向に動き、ア
クチュエータを作業のため使用している制御フレームの
伝達によって移動や方向転換を行なうことができる６握
持器と制御フレームとの制御は、それらの間の角度を変
化できるようにするのが有利である。それから吊り部材
によって移動と方向転換の動きの組合わせにより引き起
こされた制御フレームの傾きは、握持器や積荷には伝達
されない。握持器の位置は、必要ならば、たとえば牽引
部材の互いの長さを変えることでも調整することができ
る。そこで、たとえば装荷部材やレールの偏りだけでな
く握持器の位置設定についての他の故障の要因の影響を
も排除することができる。
本発明によれば、握持器は実質的に自動的に目標に位置
設定される。握持器はマトリクスまたはビデオカメラと
光源を含む２つの位置検知器が有利に備えられている。
制御フレームに接続された握持器の方向転換の動きが必
要でないならば、１つのカメラのみが使用される９位置
検知器は握持器に備えられているため、握持器と制御フ
レームのマージンだけでなくそれらの間の制御装置のマ
ージンも、得られた位置の正確さに実質的に影響しない
。
本発明による装入装置のターゲットの位置において、位
置検知器の総数に相当する数の位置標識がある。位置標
識の正規の形状は円、楕円および（または）、輸もしく
は楕円環である０位置標識は、交通標識に使用される反
射フィルムのような材料により有利に作成される０反射
フィルムは、周囲の近くにある他の物体よりも入射方向
へ光をよく反射する０位置検知器の光源が位置標識を照
明する時、標識から検知器への光が非常に強い強度で反
射される。検知器は、視界内の他の物体が見えないよう
に有利に調光されている。位置検知器の映像には暗い背
景と共に明５い標識があるので、その映像は位置標識の
位置を決定するためにコンピュータまたは特殊な電子回
路にて処理される。検知器の画像処理は、位置標識の閾
値が少なくとも２０個所において有利に認識され１位置
測定において１表面のかなりの部分および標識の位置マ
ージンが破壊されたりほこりに覆われたりする時に、そ
れらによって位置測定に故障が引き起こされることがな
いように、標識からの情報がコンピュータにより統計学
的に処理される。画像処理の統計量は、標識の形が識別
されることができ、検知器の視界内における他の形状を
有する明るい部分が誤りを引き起こさない利点をもたら
す６位置測定は、非常に速いのが有利なので位置測定の
情報にもとづいて制（Ｈフレームのアクチュエータは自
動的に制御され、これにより積荷を上げ下げする間、握
持器はターゲットの上部にて十分な正確さが保持されて
いる。
本発明による装入装置の特性は、自動的に操作され、非
常に正確で速く、特に機械的な方向管理が不必要で、位
置の軌道が有利に大きいことである。電解工場における
ようにターゲットを使用する時は、数百の位置ターゲッ
トがあり、ターゲットがまだ互いに実質的に接近した位
置にある時は、ターゲットのある場所において機械的な
方向管理は高価になり、しばしばそのための場所がなく
なることがある９本発明による装入装置は、軌道が長い
ため、装荷部材の位置を手動で粗く設定するだけでなく
自動的に正確に装荷部材の位置を設定するのに適してい
る。装荷部材に要求される位置精度は±１５０かも±２
０Ｏｍｍの間にある。それは通常装荷部材から位置精度
±５Ｏｎ＋ｍ以下を要する他の知られている構造物より
も実質的にゆるやかである。
実」１舛９」先回 次に添付図面を参照して本発明による自動装入装置の実
施例を詳細に説明する１図は本発明による好ましい実施
例の概略の側面図である。
図によれば、制御フレーム３がクレーンの装荷部材ｌに
引き締め金具２と共に設けられている。
引き締め金具２は、制御フレーム３が中間の位置に関し
て実質的に自由な運動を保証するボール関節４および５
がその両端にあるため、このような形をしている。装荷
部材ｌと制御フレーム３との間には、アクチュエータ６
が備えられ、装荷部材ｌに関して、必要に応じてアクチ
ュエータによって制御フレーム３が移動され得る。さら
に、制御Ｂフレーム３には、牽引ワイヤローブにより自
由に上下に移動するような握持器８が備えられている、
しかし、握持器８の横方向の移動は妨げられている。握
持器８には、標識１１かもの実測値を測定する位置測定
カメラｌＯが備えられ、そのデータはコンピュータ１２
のメモリに蓄積される。
コンピュータ１２は得られた実測値を解析し、その解析
値より自動的に制御フレームを移動させるアクチュエー
タ６を制御する。そのため握持器８の中の積荷は目標の
場所に正確に位置決めされる。
本発明は１重量物の位置設定のための自動装入装置に関
し、特に陽極および陰極としての板状体の電解タンクへ
の挿入の位置設定のための装置に関する。本発明によれ
ば、装荷部材ｌと握持器８の間には制御フレーム３が設
けられ、これにより握持器８の位置が位置検知器９から
の情報により制御フレーム３の移動により行なわれる。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の一実施例を示す概略側面図である。 主要部ケの符−の説明 、装荷部材 １．引き締め金具 、制御フレーム ５１．ボール関節 アクチュエータ 握持器 ワイヤローブ ８９位置カメラ 、位置標識 コンピュータ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、重量物、特に電解タンクに装入される陽極や陰極と
    しての板状物体の位置設定を行ない、積荷の位置設定の
    ための積荷の装荷手段と握持手段と位置検知器とを有す
    る自動装入装置において、該装置は、 該装荷手段と該握持手段との間に制御フレームを有し、 前記位置検知器より得られた情報により、握持器の位置
    設定が前記制御フレームの移動によって行なわれること
    を特徴とする自動装入装置。 ２、請求項１に記載の装置において、前記制御フレーム
    と前記握持器は別々の吊り部材により装荷部材に支持さ
    れることを特徴とする自動装入装置。 ３、請求項１または２に記載の装置において、前記位置
    検知器は前記握持器に付着されていることを特徴とする
    自動装入装置。 ４、請求項１ないし３のいずれかに記載の装置において
    、前記位置検知器にはコンピュータが接続され、該コン
    ピュータは、前記アクチュエータの前記制御フレームへ
    の伝達装置に接続されて前記握持器の位置を設定するこ
    とを特徴とする自動装入装置。
JP1158478A 1988-06-22 1989-06-22 自動装入装置 Expired - Lifetime JP2698662B2 (ja)

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