SU1041284A2 - Манипул тор - Google Patents

Description

110

Изобретение относитс  к маишюстроеншо , в частности к автоматизации различ1ПЫХ технологических процессов.

Известен манипул тор, содержащий исполнителыпый орган и основание с расположенными на нем каретрами, кинематически св занными с приводами и установле1шыми на направл ющиХ5 закреплендаж на основанитг под углом дру1 к другу, платформу, на которой установлен исполнительный орган, причем платформа кинематически св зана с обеими каретками посредством опор, а приводы расположеИ) на основании манипулгатора l .

Недостатком известного устройства  вл етс  ограничение на число вертикальных расположений объектов, а также невозможность недискретного перемещени  объекта в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.

Цель изобретени  - расщирение технр логических возможностей манипул5 тора.

Цель достигаетс  тем, что манипул тор , содержащий исполнительный орган и основание с расположенными на нем двум  каретками, кинематически св занными с приводами иустановленными на направл ющих , закрепленных на основании под углом друг к другу, платформу, Ш1 которой установлен исполнительный орган, причем платформа кинематически св зана с обеими каретками посредством опор а приводы расположены на основании манийул тора , снабжен промежуточной рамой с приводом, установленной посредством CKiop на каретках с восзможностью перемещени , и карданным подвесом, состо щим из наружной рамы с приводом, закрепленной на промежуточной раме, и внутренней рамы, на которой закреплена платформа с исполнительным органом

На чертеже схематически изобрмажен манипул тор.

Манипул тор содержит основание 1 с расположенными на нем чаправл ющими 2 и 3, на которых е возможностью пере мещений от привода 4, смонтироважного на основании 1, установлена каретка 5. Перпендикул рно к направл ющим 2 и 3 закреплены направл ющие 6 и 7, на которых р возможностью перемещени  от при вода 8, также смонтированного на основании 1, установлена каре-пса 9. Промеж уточна  рама 10, с одной сторо.ны, установлена на каретке 5 при помощи опор

(- л,

8 4i

11таким образом, чт-о пбестоптваетхш ее перемещение относительно каретки 5 по напраБ-п ю1ДИМ 2 и 3; с другой с . ны, промежуточна  ртма 1.0 установлена на ка{-)етке 9 при помощи TaKicc же опор

12так, что обеспечирлетс  ее пепеме- ик-ние относительно каретки 9 в направ лет, перпенцик л рном направлению пэ°ремещени  каретки 9 по направл5пошим

6 и 7. На np&Me5Kj.rc--mofl раме Юс помощью полуосей 13 установлен привод 14. С помоашю подшипников и полуосей 15 на проме;куточлой раме 1О смонтирована наружна  рама кардагшогю подвеса 16, на которой, в свою очередь, с помощью пОПуосей 17 устаноЕлен лр,::йод 18. На. наружной ра.ме карданногг, подвеса 16 с помощью пошсипникоБ. и полуосей 19 установлена внутренн   рама подвеса 20, на которой закреплена плат форма 21с закрепленным на последней исполнительным органом - механической рукой 22,

Манипул тор работает следующ;им образом .

При работе привода 4 каретка 3 перемещаетс  по направл ющим 2 и 3. Вместе с ней вдоль оси X при помощи опор 11 перемещаютс  промежуточна  рама 10, наружна  16 и внутренн   20 рамы карданного подвеса с платформой 21 и механической рукой 22,

При работе привода 8 по направл ющшч- 6 и 7 перемещаетс  каретка 9, вместе с которой при помощи опор 12 вдоль оси У перемещаютс  промежуточна  рама 10, наружна  16 и внутренн   20 рамы карданного подвеса с платформой 21 и испол штельнь,1 орг4шом - меха1 ической рукой 22.

При работе привода 14 на полуос х 15 относитешзно оси У поворачивае-гс  наружна  16, а вместе с ней внутреа н   рама 20 подвео-а с платформой 21 и механической рукой 22,

При работе. привода 18 на nonyocsix 19 о гносительно оси X поворачиваетс  внутренн   рама 20 подвеса с платформой 21 и механической рукой 22,

При одновременной эаботе приводов 4, 8, 14 и 18 BMecie с платформой 21 механ гческа  рука 22 созершает посту пательные дв окени  :БД, осей X и У и врашателысые движевн:- : относительно осей X и У, причем траектори  движетш платфор,ь опрепел етс.а гюо-снсшез-гаем скоростей перемещений ислеТйитегхып-:.-; элементов npimofiOB 4,, 8„ 14 и 18„

310412844

Таким образом, предложенное устрой-нести более гибкого задани  траектории

ство обладает более широкими технологи- механической руки при более простом ческими возможност ми, за счет возмож- программировании.

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР по авт. св. . № 781049, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен промежуточной рамой с приводом, установленной посредством опор на каретках с возможностью перемещения, и карданным подвесом, состоящим из наружной рамы с приводом, закрепленной на промежуточной раме, и внутренней рамы, на которой закреплена платформа с исполнительным органом.