JPH0241512B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は船舶の岸壁係船システム及び垂下船装
置等に関連して用いる係船ウインチの索喰い込み
検出及びその解除を自動的に行うことの出来る係
船用ウインチ装置に関するものである。

［従来の技術］ 現在の船舶における係船作業は人力に頼つてお
り、これらの監視作業も人手に頼つている。すな
わち、係船作業は船舶の係船ウインチより索を繰
り出して岸壁の係留用の杭であるボラード
（Bollard：係船柱）に掛けて留め、その後、あ
る程度の弛みを持たせた状態に上記索を係船ウイ
ンチに巻取り、固定して係留するものである。船
舶側からの索の繰り出しは甲板上に設けられた一
対のピンチローラにより行う。すなわち、一対の
ピンチローラ間に索を挟持させたかたちで索を岸
壁側に出し、ピンチローラの回転によつて索を繰
り出すようにするとともに、索の固定はピンチロ
ーラ開いた状態で係船ウインチのドラムを固定す
ることにより行う。

ところで、係船中に船体が大きな外力を受ける
と索に大きな張力がかかり、索が引張られて、係
船ウインチのドラムに巻取られている索間に索の
繰り出し部が喰い込むいわゆる喰い込み現象が生
ずる。そして、この喰い込み現象が生ずると、出
帆等のために、いざ索を繰り出そうとした場合に
索が出せないと言う問題が生ずる。

［発明が解決しようとする問題点］ そこで、このような現象が生じた時は、従来は
人がこの喰い込み現象を確認して係船ウインチを
手動操作し、喰い込み外しを行つている。しかし
ながら、船舶においても、省力化、自動化が促進
されており、人員削減によつて係船作業に人手を
さくことが出来ない状況にあり、かかる係船作業
も自動化の方向にある。

従つて、本発明は係船作業の自動化を可能にす
べく、上記の喰い込み現象の検出と喰い込みの解
消のための操作を自動的に行うことが出来る係船
用ウインチ装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ 上記目的を達成するため本発明は、ドラムに索
を巻回するとともにドラムを正逆回転駆動させる
ことにより繰り出し巻取りを行うウインチ装置と
このウインチ装置よりの索を挟持するとともにこ
の挟持力および回転力の制御が可能なピンチロー
ラとを有し、索の繰り出し時はウインチ装置をド
ラムの索繰り出し方向に回転駆動させ、また、ピ
ンチローラにより予め定めた挟持力で索を挟持さ
せ且つ予め定めた回転力でピンチローラを回転さ
せてウインチより索を繰り出すようにした船舶係
船用のウインチ装置において、ウインチ装置の回
転角を検出する回転角検出手段と、ウインチ装置
の索にかかる荷重を検出する荷重検出手段と、こ
れら回転角検出手段および荷重検出手段の検出出
力より索に加わる張力値を得、この張力値が上記
繰り出し力を超えるとピンチローラの索挟持力ま
たはピンチローラの回転力のうち少なくとも１つ
を増大させるかまたはピンチローラの回転を停止
させてピンチローラの索挟持力を増大させるよう
に制御する制御手段を設けて構成する。また、索
の繰り出し時にウインチ装置を自由状態にし、ピ
ンチローラの繰り出し力のみで索の繰り出しを行
うシステムにおいては、ウインチ装置の回転角を
検出する回転角検出手段と、ウインチ装置の索に
かかる荷重を検出する荷重検出手段と、上記回転
角検出手段の検出出力よりウインチ装置の角速度
を得るとともにこの角速度が零の時、ピンチロー
ラの索繰り出し力を増大させ、且つ、ピンチロー
ラの索挟持力またはピンチローラの回転力のうち
少なくとも１つを増大させるかまたはピンチロー
ラの回転を停止させてピンチローラの索挟持力を
増大させるとともに上記ウインチ装置を索繰り出
し方向に回転駆動させるように制御し、また、上
記角速度が零でない時、上記回転角検出手段およ
び荷重検出手段の検出出力より索に加わる張力値
を得、この張力値が上記繰り出し力を超えるとピ
ンチローラの索挟持力またはピンチローラの回転
力のうち少なくとも１つを増大させるか、また
は、ピンチローラの回転を停止させてピンチロー
ラの索挟持力を増大させるとともに上記ウインチ
装置を索繰り出し方向に回転駆動させるように制
御する制御手段を設けて構成する。

［発明の作用］ このような装置はウインチ装置とピンチローラ
とを同調させて駆動し、索の繰り出しを行う方式
の場合は、索張力を求めて制御手段により、この
張力値が上記繰り出し力を超えるとピンチローラ
の索挟持力またはピンチローラの回転力のうち少
なくとも１つを増大させるかまたはピンチローラ
の回転を停止させてピンチローラの索挟持力を増
大させるように制御する。また、ウインチ装置は
自由状態にし、ピンチローラのみの力で索の繰り
出しを行う方式の場合は、ウインチ装置の回転角
を検出する回転角検出手段の検出出力よりウイン
チ装置の角速度を得るとともにこの角速度が零の
時、ピンチローラの索繰り出し力を増大させ、且
つ、ピンチローラの索挟持力またはピンチローラ
の回転力のうち少なくとも１つを増大させるかま
たはピンチローラの回転を停止させてピンチロー
ラの索挟持力を増大させるとともに上記ウインチ
装置を索繰り出し方向に回転駆動させるように制
御し、上記角速度が零でない時は、回転角検出手
段および荷重検出手段の検出出力より索に加わる
張力値を得、制御手段によりこの張力値が上記繰
り出し力を超えるとピンチローラの索挟持力また
はピンチローラの回転力のうち少なくとも１つを
増大させるかまたはピンチローラの回転を停止さ
せてピンチローラの索挟持力を増大させるととも
に上記ウインチ装置を索繰り出し方向に回転駆動
させるように制御する。

［発明の効果］ このような本発明によれば、索の喰い込みが生
じてもピンチローラの挟持力、回転力あるいはウ
インチ装置の回転制御により索の喰い込みは自動
的に解消され、繰り出しを円滑に行うことが出来
るようになる。

［発明の実施例］ 以下、本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。

第１図は本係船ウインチ装置の全体的な構成を
示す図であり、図中１は索、２はこの索１を巻取
る甲板上のウインチ・ドラム、３はこのウイン
チ・ドラム２を正逆回転駆動する電動機或いは油
圧駆動装置等を用いたウインチ装置である。この
ウインチ装置３は甲板上に設けられ、且つ、ブレ
ーキ、クラツチを有しており、ブレーキを作動さ
せることによりウインチ・ドラム２を固定し、ま
た、クラツチを断続させることで、ウインチ・ド
ラム２に対する駆動装置の駆動力伝達を断続させ
るものである。

４は甲板に設けた上記一対のピンチローラであ
り、この一対のピンチローラ４は開閉、すなわ
ち、接離可能になつている。そして、閉状態の時
は索１を挟持し、開状態の時は索１を自由状態に
置く。索１の繰り出し時には上記一対のピンチロ
ーラ４間に索を挟持させ、かつ、この一対のピン
チローラ４を回転駆動させることにより行う。こ
のように該一対のピンチローラ４は係船作業のた
めに索１の繰り出しをするためのものであり、油
圧、電動等の方式で係船用の索１に押付け力と回
転力を与える。

５は回転計であり、該回転計５はウインチ装置
３の回転角度を検出する。６はウインチ装置３に
設けられた荷重計であり、該荷重計６はウインチ
装置３のピボツト廻りｐのモーメントから索１の
張力を測定する。７は例えば、マイクロコンピユ
ータ等を利用したウインチ制御装置であり、上記
回転計５、荷重計６の出力を用いて索１の喰い込
みを検出するとともに、喰い込み発生時にはこの
喰い込みを解くようにピンチローラ４やウインチ
装置３を制御するものである。８は舷の係船金物
であり、上記索１はこの係船金物８を通して岸壁
のボラードに掛けられる。

このような構成において、係船するときはウイ
ンチ装置３を索１の繰り出し方向に回転駆動させ
て索１を繰り出すとともに、繰り出された索１は
一対のピンチローラ４間を通して岸壁に降ろす。
すなわち、この時は一対のピンチローラ４間に索
１は挟持されるとともに図示しない駆動源により
一対のピンチローラ４は索１の繰り出し方向に回
転駆動されるので、これにより、ウインチ・ドラ
ム２の巻回された索１は繰り出されて、岸壁に降
ろされる。索１を岸壁のボラードにかけた後、適
度な弛みとすべく、索１をウインチ・ドラム２に
巻取る。索１をウインチ・ドラム２に巻取る時
は、上記一対のピンチローラ４を開き、索１の挟
持を解放する。そして、ウインチ装置３を逆回転
させてウインチ・ドラム２を逆回転駆動させ、適
量巻取つた後、ウインチ装置３のブレーキを作動
させることによりウインチ・ドラム２を固定す
る。

係船中に大きな外力が働き、索１に大きな張力
が働くとウインチ・ドラム２に巻取られていた索
１の間に索１の繰り出し部が喰い込む。この状態
で、上記一対のピンチローラ４閉状態にして索１
を挟持させ、且つ、この一対のピンチローラ４を
回転駆動させる。すると索１の繰り出しが行われ
るが、上記喰い込みのために索１はピンチローラ
４の繰り出し力で喰い込みを外せない場合は繰り
出しが行えなくなる。

本装置ではウインチ制御装置７により索１の喰
い込みを検知し、状況に応じたピンチローラ４の
駆動力制御と押圧力制御、ウインチ装置３の制御
を行い、索１の喰い込み外しを行つて、索１の繰
り出しを可能にする。

この喰い込み状況の検出はウインチ装置３の回
転角度を検出する回転計５の出力と、ウインチ装
置３に設けられた該ウインチ装置３のピボツト廻
りのモーメントから索１の張力を測定する荷重計
６の検出出力により行う。

上記索喰い込み検出の方法は索繰り出し時に、
喰い込み状態があると索張力値に変化があること
を利用し、この索張力を捉えることで行う。

ここで、索繰り出しの方法としては二種類のも
のが考えられる。すなわち、 ピンチローラ４と係船ウインチ装置３を同調
させて駆動させながら索１を繰り出す。

ウインチ装置３のブレーキ、クラツチをオフ
として、ウインチ装置３を自由状態にし、ピン
チローラ４の繰り出し力のみで索を繰り出す。

の二種類である。

先ず、前者のの方法を利用する場合について
第２図を用いて説明する。

第２図ａは係船中にウインチ・ドラム２上で索
１が喰い込んだ状態を示す。通常、ウインチ・ド
ラム２上部で巻回された索間に索１の繰り出し側
が喰い込む。ピンチローラ４は開でも閉でも良
い。

第２図ｂは索１を繰り出すため、ウインチ・ド
ラム２上で索１が喰い込んだ状態のまま、ピンチ
ローラ４を繰り出し方向に回転駆動させた状態を
示すものであり、これによつてウインチ・ドラム
４が時計方向（索１の繰り出し方向）に回転角θ
（図では1/4回転）回転した状態を示すものであ
る。今、索１に加わる張力をＴ、また、ピンチロ
ーラ４より索１に加わる押付力をＰ、また、ピン
チローラ４の回転力をＭ、これら押付力Ｐおよび
回転力Ｍによるピンチローラ４の索繰り出し力を
Ｑ、ウインチ・ドラム４の索１の喰い込み外しに
必要な力をＦ、ウインチ装置３の回転力をＮ、こ
の回転力Ｎによる上記ピンチローラ４の索繰り出
し力Ｑとは逆に索を引く力（反力）をＲとする。

索張力Ｔは上記Ｑ、Ｆ、Ｒの相互関係により、
生じるものであり、従つて、この索１の張力Ｔは
Ｑ、Ｆ、Ｒの相互関係によつて変化する。Ｑ、Ｒ
は初期に設定されている値であるが、Ｆはその喰
い込み状態でまちまちになるので、これらをパラ
メータとして考え方を整理する。

(A) Ｑ＞Ｒの時（索繰り出し力Ｑが反力Ｒより大
きい時） このケースは次の３通りが考えられる。

「ケース(1)」［Q₁＞R₁＞F₁（索繰り出し力Q₁
＞反力R₁＞索１の喰い込み外しに必要な力F₁
の関係にある時）］ この場合は、ピンチローラ４及びウインチ装
置３を駆動させて索１を繰り出すと、索１の喰
い込みは外れ、その後は通常の繰り出し作業状
態となる。

「ケース(2)」［Q₂＞F₂＞R₂の時（索繰り出し
力Q₂＞索の喰い込み外しに必要な力F₂＞反力
R₂の関係にある時）］ これは、ピンチローラ４及びウインチ装置３
を駆動させて索１を繰り出すと喰い込み部分に
よりウインチ装置３が一旦停止し、その後F₂
に打ち勝つて、喰い込みは外れ、以後は通常の
繰り出し作業状態となるケースである。

「ケース(3)」［F₃＞Q₃＞R₃（索１の喰い込み
外しに必要な力F₃＞索繰り出し力Q₃＞反力R₃
の関係にある時）］ この場合は、ピンチローラ４及びウインチ装
置３を駆動させて索１を繰り出すと、喰い込み
部分によりウインチ装置３は停止状態となる。
そして、F₃が大きいため、ピンチローラ４が
駆動され続けても索１の喰い込みはその後も外
れず、索張力Ｔは索繰り出し力Q₃と同値まで
上昇する。ピンチローラ４はスリツプまたは停
止する。

(B) Ｑ＜Ｒの時（索繰り出し力Ｑが反力Ｒより小
の時） この場合は次の３通りのケースが考えられ
る。

「ケース(4)」［R₄＞Q₄＞F₄（反力R₄＞索繰り
出し力Q₄＞索１の喰い込み外しに必要な力F₄
の関係にある時）］ この場合は、ピンチローラ４及びウインチ装
置３を駆動させて索１を繰り出すと、F₄は小
さいため、索１の喰い込みは外れ、以後は通常
の繰り出し作業状態となる。

「ケース(5)」［R₅＞F₅＞Q₅（反力R₅＞索１の
喰い込み外しに必要な力F₅＞索繰り出し力Q₅
の関係にある時）］ この場合は、ピンチローラ４及びウインチ装
置３を駆動させて索１を繰り出しても、R₅＞
F₅＞Q₅の関係にあるため、索１の喰い込みは
外れず、喰い込み部はウインチ・ドラムととも
に回転し、ピンチローラ４はスリツプまたは逆
回転または停止する。

「ケース(6)」［F₆＞R₆＞Q₆（索１の喰い込み
外しに必要な力F₆＞反力R₆＞索繰り出し力Q₆
の関係にある時）］ この場合は、ピンチローラ４及びウインチ装
置３を駆動させて索１を繰り出ても、喰い込み
は外れず、喰い込み部はウインチ・ドラムとと
もに回転し、ピンチローラ４はスリツプまたは
逆回転または停止する。

これらの状態をグラフ化すると第３図の如きと
なる。

ここで、第３図ａは索１の張力の時間変化を示
し、第３図ｂはウインチ・ドラム２の回転角θの
時間変化を、また、第３図ｃはウインチ装置３の
回転角速度θ′の時間変化を示す図である。また、
T₀はウインチ装置３とピンチローラ４が索１を
同調してして繰り出している時の索張力を示し、
また、索１の喰い込み部がウインチ・ドラム２の
直上にある時、θ＝０とする。

このグラフから分かることは、ケース(1)、(2)、
(4)に関しては自然に喰い込みが解除されるので問
題無いが、ケース(3)、(5)、(6)に関しては各ケース
の条件をそのまま維持していては、喰い込み外し
は不可能であり、且つ、繰り出しも不可能である
と言うことである。

従つて、ケース(3)、(5)、(6)に関しては喰い込み
外しを行うための条件を整える必要があり、それ
にはそれぞれケース(1)、(2)、(4)の力関係をつくつ
てやれば良いと言うことである。

すなわち、ケース(1)、(2)、(4)のいずれかと同じ
力関係状態をつくるには、上記ケース(1)、(2)、(4)
を見るとＱ＞Ｆの不等式が成立つようにする必要
がある。逆に言うとＱ＜Ｆの関係にあると、ケー
ス(3)、(5)、(6)になり、喰い込みが外れない。

従つて、ケース(3)、(6)に関してはピンチローラ
４の索繰り出し力Ｑを大きくすることによつて、
ケース(2)の状態にする。

ケース(5)に関してもピンチローラ４の索繰り出
し力Ｑを大きくすることによつて、ケース(1)また
はケース(4)の状態にすれ良い。

従つて、本装置では回転計５と荷重計６の出力
によりウインチ制御装置７にて、索１の喰い込み
検出を行うとともに上記条件に合うようにピンチ
ローラ４の索押付力Ｐまたは回転力Ｍまたは、索
繰り出し力Ｑを制御して喰い込み解除を行い、索
繰り出しを行うように制御する。喰い込みが解除
されたならば、通常の制御に戻して良い。喰い込
み解除は索張力Ｔにより検知出来る。

ここで言う「ピンチローラ４による索繰り出し
力Ｑを大きくする」すなわち、Ｑ＞Ｆとするには
下記の３通りの方法がある。

() ピンチローラ４の押付力Ｐ一定のまま、ピ
ンチローラ４の回転力Ｍを大きくする。これに
より、ピンチローラ４は索１を積極的に繰り出
す。

() ピンチローラ４の押付力Ｐも、また、ピン
チローラ４の回転力Ｍもともに大きくする。こ
れにより、ピンチローラ４は索１を積極的に繰
り出す。

() ピンチローラ４の回転力ＭをＭ＝０とし、
ピンチローラ４の押付力Ｐを大きくする。これ
はピンチローラ４をブレーキとして用い（反力
として索繰り出し力Ｑと同等の力を発生）、ウ
インチ装置３の回転力で喰い込みを外す。

これら（）、（）、（）のうちどれを採用し
ても良い。

以上をフローチヤートで示すと第４図の如きと
なる。

すなわち、索１を繰り出し（ST1）、回転計５
および荷重計６の出力により索張力Ｔを検知して
Ｔ≧Ｑの関係にあるか否かを判定する（ST2）。
この判定の結果、「No」の時（ピンチローラ４に
よる索繰り出し力Ｑが索張力Ｔより大きい時）は
喰い込み無しとして、ST3に移り、通常の索繰り
出し制御を行う。ST2において、「Yes」の時
（ピンチローラ４による索繰り出し力Ｑが索張力
Ｔに等しいか小さい時）はST4に移り、喰い込み
ありとしてST5〜ST7のいずれかに移る。ST5は
上記（）のケースであり、ST6は上記（）の
ケースであり、ST7は上記（）のケースであつ
て、これらのうち、いずれかの制御を行えば良
い。すなわち、ST5、〜ST7のいずれかにおいて
上記条件（ST5ならば、Ｐ＝一定、Ｍを大きくす
る、ST6ならば、ＰおよびＭを大きくする、ST7
ならば、Ｍ＝０、Ｐを大きくする）に合うように
ピンチローラ４の索押付力Ｐまたは回転力Ｍまた
は、索繰り出し力Ｑを制御する。これにより喰い
込みは解除される（ST8）。喰い込みが解除され
たならば、ST9に移り、ピンチローラ４の索押付
力Ｐ、回転力Ｍを復帰させて、通常の制御に戻す
（ST10）。喰い込み解除は索張力Ｔにより検知す
る。

このような制御をウインチ制御装置７にて実施
する。

次に（ウインチ装置３のブレーキ、クラツチ
をオフとして、ウインチ装置３の自由状態にし、
ピンチローラ４の繰り出し力のみで索を繰り出
す。）方式を用いる場合について第５図を参照し
て説明する。ここで、Ｐ、Ｍ、Ｑ、Ｆ、Ｔについ
ては第２図の定義と同様である。また、Ｎはピン
チローラ４から見た場合のウインチドラム２が停
止状態を保持しようとする逆回転力、Ｒはこの逆
回転力Ｎによつて生じるピンチローラ４の索繰り
出し力Ｑ作用方向とは逆方向の索を引く力（反
力）である。

この場合も上記の場合と同様にＱ、Ｆ、Ｒの
相互関係によるので、これらをパラメータとして
考え方を整理する。

(A) Ｑ＞Ｒの時（ピンチローラ４の索繰り出し力
Ｑが反力Ｒより大きい時） 「ケース(a)」［Q₁＞R₁＞F₁（索繰り出し力Q₁
＞反力R₁＞索の喰い込み外しに必要な力F₁な
る関係にある時）］ 第５図ａのような喰い込み状態にあつた索１
はピンチローラ４の駆動により、引張られて、
喰い込みが外される。そして、喰い込みが外れ
た後は通常の繰り出し作業状態となる。

「ケース(b)」［Q₂＞F₂＞R₂（索繰り出し力Q₂
＞索の喰い込み外しに必要な力F₂＞反力R₂な
る関係にある時）］ この場合はピンチローラ４を回転駆動させて
索１を繰り出すと、喰い込み部がウインチ・ド
ラム２と共に回転し、第５図ｂの状態になり、
この状態で喰い込みが外れた後、通常の繰り出
し作業状態となる。

「ケース(c)」［F₃＞Q₃＞R₃（索の喰い込み外
しに必要な力F₃＞索繰り出し力Q₃＞反力R₃な
る関係にある場合）］ この場合はピンチローラ４を回転駆動させて
索１を繰り出すと、索１喰い込み部がウイン
チ・ドラム２と共に回転し、第５図ｂの状態に
なるが喰い込みは外れない。

(B) Ｑ＜Ｒの時（索繰り出し力Ｑが反力Ｒより小
さい場合） 「ケース(d)」［R₄＞Q₄＞F₄（反力R₄＞索繰り
出し力Q₄＞索の喰い込み外しに必要な力F₄の
関係にある場合）］ この場合はピンチローラ４を回転駆動させて
索１を繰り出すと、第５図ａの状態で喰い込み
が外れるが、反力R₄が大きいため繰り出しは
不可能である。

「ケース(e)」［R₅＞F₅＞Q₅（反力R₅＞索の喰
い込み外しに必要な力F₅＞索繰り出し力Q₅な
る関係にある場合）］ この場合はピンチローラ４を回転駆動させて
索１の繰り出し操作をしても索繰り出し力Q₅
が小さ過ぎるため、喰い込みは外れず、繰り出
しも不可能であり、第５図ａの状態で停止す
る。

「ケース(f)」［F₆＞R₆＞Q₆（索の喰い込み外
しに必要な力F₆＞反力R₆＞索繰り出し力Q₆な
る関係にある場合）］ この場合はピンチローラ４を回転駆動させて
索１の繰り出し操作をしても、索繰り出し力
Q₅が小さ過ぎるため、喰い込みは外れず、繰
り出しも不可能であり、第５図ａの状態で停止
する。

これらの状態をグラフ化すると第６図、第７図
の如きとなる。第６図ａはＱ＞Ｒの場合、第７図
はＱ＜Ｒの場合を示している。ここで、第６図、
第７図におけるａ図は索１の張力の時間変化を示
し、ｂ図はウインチ・ドラム２の回転角θの時間
変化を、またｃ図はウインチ装置３の回転角速度
θ′の時間変化を示す図である。また、索１の喰い
込み部がウインチ・ドラム２の直上にある時、θ
＝０とする。

このグラフから分かることはケース(a)、(b)に関
しては、自然に喰い込みが外れ、繰り出し作業が
行われるので問題無いと言うことである。また、
ケース(d)に関しては、喰い込みが外れるが、繰り
出しは不可能であり、ケース(c)、(e)、(f)に関して
は、喰い込みが外れず、繰り出しも出来ない。従
つて、ケース(c)、(d)、(e)、(f)に関しては、それぞ
れケース(a)、(b)の力関係をつくるようにする必要
があり、ケース(a)、(b)からは次のことが言える。

すなわち、喰い込み外しの条件であるＱ＞Ｆの
状態にする。この状態にするには上記「（）Ｐ
を一定のまま、Ｍを大きくする。」、「（）ＰもＭ
も大きくする。」、「（）Ｍ＝０とし、Ｐを大きく
し、これによつて、ピンチローラをブレーキとし
て用い（反力としてＱを発生）、ウインチの回転
力で喰い込みを外す。」のいずれかを採用する。

そして、繰り出しの条件Ｑ＞Ｒの状態にする。
の両者が成立するようにすることである。この両
者が成立すれば、喰い込みは外れ、且つ、索の繰
り出しも可能となる。

これらの喰い込み検出、解除、繰り出し可否検
出を行い、索繰り出しをする方法をフローチヤー
トで示すと第８図の如きとなる。

すなわち、Ｑ＞Ｒのケースを説明すると、まず
初めにST20に入り、ここで索１を繰り出し、次
にST21に入る。そして、回転計５の出力よりウ
インチ装置３の回転角速度θ′を知り、これが零で
ないときに次に回転計５および荷重計６の出力よ
り索張力Ｔを検知してＴ≧Ｑの関係にあるか否か
を判定する（ST22）。

この判定の結果、「No」の時（ピンチローラ４
による索繰り出し力Ｑが索張力Ｔより大きい時）
は喰い込み無しとして、ST23に移り、通常の索
繰り出し制御を行う。ST22において、「Yes」の
時（ピンチローラ４による索繰り出し力Ｑが索張
力Ｔに等しいか小さい時）はST24に移り、喰い
込みありとしてST25〜ST27のいずれかに移る。
ST25は上記（）のケースであり、ST26は上記
（）のケースであり、ST27は上記（）のケー
スであつて、これらのうち、いずれかの制御を行
えば良い。すなわち、ST25、〜ST27のいずれか
において上記条件（ST25ならば、Ｐ＝一定、Ｍ
を大きくする、ST26ならば、ＰおよびＭを大き
くする、ST27ならば、Ｍ＝０、Ｐを大きくする）
に合うようにピンチローラ４の索押付力Ｐまたは
回転力Ｍまたは、索繰り出し力Ｑを制御する。
ST25およびST26の場合はこれにより喰い込みは
解除される（ST28）。そして、喰い込みが解除さ
れたならば、ST29に移り、ピンチローラ４の索
押付力Ｐ、回転力Ｍを復帰させて、通常の制御に
戻す（ST30）。喰い込み解除は索張力Ｔにより検
知する。

ST27ならば、Ｍ＝０、Ｐを大きくした後、
ST31に入り、ウインチ装置３を時計方向に回転
させて索１の繰り出しを行う。これにより、喰い
込みは解除される（ST32）。そして、喰い込みが
解除されたならば、ST33に移り、ウインチ装置
３を停止させる。その後、ST29に移り、ピンチ
ローラ４の索押付力Ｐ、回転力Ｍを復帰させて、
通常の制御に戻す（ST30）。

次にＱ＜Ｒのケースでを説明する。

先ず初めにST20に入り、ここで索１を繰り出
し、次にST21に入り、θ′が零であるか否かを判
定する。その結果、「No」（θ′≠０）のときは、
喰い込みは無いのでST22を経てST23に入り、通
常の繰り出し制御となる。また、「Yes」（θ′＝
０）のときはST34に入り、Ｔ≧Ｑの関係にある
か否かを判定する。その結果、このケースでは張
力Ｔが索繰り出し力Ｑより小さい時は喰い込みが
発生しており、且つ、ケース(d)、(e)、(f)に相当す
るので、ST35において繰り出し不可とし、ST36
においてＱ＞Ｒとする。そして、ST25〜ST27の
いずれかに移る。ST25は上記（）のケースで
あり、ST26は上記（）のケースであり、ST27
は上記（）のケースであつて、これらのうち、
いずれかの制御を行えば良い。すなわち、ST25、
〜ST27のいずれかにおいて上記条件（ST25なら
ば、Ｐ＝一定、Ｍを大きくする、ST26ならば、
ＰおよびＭを大きくする、ST27ならば、Ｍ＝０、
Ｐを大きくする）に合うようにピンチローラ４の
索押付力Ｐまたは回転力Ｍまたは、索繰り出し力
Ｑを制御する。ST25およびST26の場合はこれに
より喰い込みは解除される（ST28）。そして、喰
い込みが解除されたならば、ST29に移り、ピン
チローラ４の索押付力Ｐ、回転力Ｍを復帰させ
て、通常の制御に戻す（ST30）。

また、ST27ならばＭ＝０とし、且つ、Ｐを大
きくした後、ST31に入り、ウインチ装置３を時
計方向に回転させて索１の繰り出しを行う。これ
により、喰い込みは解除される（ST32）。そし
て、喰い込みが解除されたならば、ST33に移り、
ウインチ装置３を停止させる。その後、ST29に
移り、ピンチローラ４の索押付力Ｐ、回転力Ｍを
復帰させて通常の制御に戻す（ST30）。

このような制御をウインチ制御装置７にて実施
する。

以上の制御の結果、索の喰い込みが生じても、
自動的に喰い込みを外すことが出来、且つ、繰り
出しを行うことが可能になる。

尚、本発明は上記し、且つ、図面に示す実施例
に限定することなく、その要旨を変更しない範囲
内で適宜変形して実施し得るものであり、例え
ば、第８図のフローチヤートにおいて、θ′とＴと
を参照するようにしたが、ST22、ST24に入るケ
ースではθ′を使用せずとも実施可能であり、ま
た、ST35、ST36に入るケースではＴを参照せず
とも実施可能である。

以上詳述したように本発明によれば、索の喰い
込みが生じてもピンチローラの挟持力、回転力あ
るいはウインチ装置の回転制御により索の喰い込
みは自動的に解消され、繰り出しを円滑に行うこ
とが出来るようになるなどの効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す基本構成図、
第２図及び第３図は本発明の一実施例を説明する
ための図、第４図はその制御装置の作用を説明す
るためのフローチヤート、第５図乃至第７図は本
発明の他の実施例を説明するための図、第８図は
その制御装置の作用を説明するためのフローチヤ
ートである。 １……索、２……ウインチ・ドラム、３……ウ
インチ装置、４……一対のピンチローラ、５……
回転計、６……荷重計、７……ウインチ制御装
置、８……舷の係船金物。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ドラムに索を巻回するとともにドラムを正逆
   回転駆動させることにより繰り出し巻取りを行う
   ウインチ装置とこのウインチ装置よりの索を挟持
   するとともにこの挟持力および回転力の制御が可
   能なピンチローラとを有し、索の繰り出し時はウ
   インチ装置をドラムの索繰り出し方向に回転駆動
   させ、また、ピンチローラにより予め定めた挟持
   力で索を挟持させ且つ予め定めた回転力でピンチ
   ローラを回転させてドラムより索を繰り出すよう
   にした船舶係船用のウインチ装置において、ウイ
   ンチ装置の回転角を検出する回転角検出手段と、
   ウインチ装置の索にかかる荷重を検出する荷重検
   出手段と、これら回転角検出手段および荷重検出
   手段の検出出力より索に加わる張力値を得、この
   張力値が上記繰り出し力を超えるとピンチローラ
   の索挟持力またはピンチローラの回転力のうち少
   なくとも１つを増大させるかまたはピンチローラ
   の回転を停止させてピンチローラの索挟持力を増
   大させるように制御する制御手段を設けたことを
   特徴とする係船用ウインチ装置。 ２ ドラムに索を巻回するとともに索繰り出し時
   はドラムを自由状態にし、索巻取り時はドラムを
   索巻回方向に回転駆動させることにより繰り出し
   巻取りを行うウインチ装置とこのウインチ装置よ
   りの索を挟持するとともにこの挟持力および回転
   力の制御が可能なピンチローラとを有し、索の繰
   り出し時はピンチローラにより予め定めた挟持力
   で索を挟持させ且つ予め定めた回転力でピンチロ
   ーラを回転させてドラムより索を繰り出すように
   した船舶係船用のウインチ装置において、ウイン
   チ装置の回転角を検出する回転角検出手段と、ウ
   インチ装置の索にかかる荷重を検出する荷重検出
   手段と、上記回転角検出手段の検出出力よりウイ
   ンチ装置の角速度を得るとともにこの角速度が零
   の時、ピンチローラの索繰り出し力を増大させ、
   且つ、ピンチローラの索挟持力またはピンチロー
   ラの回転力のうち少なくとも１つを増大させるか
   またはピンチローラの回転を停止させてピンチロ
   ーラの索挟持力を増大させるとともに上記ウイン
   チ装置を索繰り出し方向に回転駆動させるように
   制御し、また、上記角速度が零でない時、上記回
   転角検出手段および荷重検出手段の検出出力より
   索に加わる張力値を得、この張力値が上記繰り出
   し力を超えるとピンチローラの索挟持力またはピ
   ンチローラの回転力のうち少なくとも１つを増大
   させるかまたはピンチローラの回転を停止させて
   ピンチローラの索挟持力を増大させるとともに上
   記ウインチ装置を索繰り出し方向に回転駆動させ
   るように制御する制御手段を設けたことを特徴と
   する係船用ウインチ装置。