JPH02310101A - 自走車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、前後左右いずれの方向にも自在に走行可能な
自走車に関する。

「従来の技術」 従来の自走車としては、例えば、タイヤにより走行する
一般的な自動車あるいは無限軌条を備えた特殊車両等が
ある。

一般の自動車は前進することを主としており、タイヤの
方向を変えて方向転換をするものである。また、無限軌
条を備えた特殊車両は荒れ地の走行には適している。

「発明が解決しようとする課題」 しかしながら、このような従来の技術ては、一般的な自
動車は前進することを主目的としており、真横には自由
に移動することかてきないのて小回りかきかず、また氷
上や泥滓地では走行性能が悪いという問題点かあり、無
限軌条を備えた特殊車両は氷上や泥滓地では動作性がよ
いか、やはり横方向には動くことかできず、走行の自由
度か低いという問題点かあった。

本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた
ものて、自在な方向に移動することがてきるとともに、
氷上や泥淳地ての走行性能も良好な自走車を提供するこ
とを目的としている。

［課題を解決するための手段」 かかる目的を達成するための本発明の要旨とずるところ
は、 前後左右いずれの方向にも自在に走行可能な自走車であ
って、 車体の底部に、巻き方向か相互に逆方向である一対の回
転螺旋体を軸方向を前後方向かつ水平方向にして並行に
配設し、各回転螺旋体の螺旋状の外周を接地部となし、 各回転螺旋体を正逆いずれにも別々に回転駆動可能な駆
動制御部を設けたことを特徴とする自走車に存する。

ｒ作用」 自走車は車体の底部の回転螺旋体の外周である接地部を
路面に当接させて路上に載っており、一対の回転螺旋体
を適宜に回転駆動することにより、車体の姿勢はそのま
まで、前後左右いずれの方向にも自在に走行てきるとと
もに、一般の自動車と同様に右折あるいは左折して方向
転換しなから前進あるいは後退することかてきる。

前進する場合は、駆動制御部により、一対の回転螺旋体
を相互に逆方向てあって、いずれもねし込み方向に回転
するよう駆動する。回転螺旋体の接地部は路面に対して
摺動しなから位置を変え、ねじのように軸方向に移動す
る。その結果）ト体は前進する。

後退する場合は、駆動制御部により、−・対の回転螺旋
体を相互に逆方向であるか、前進の場合とは逆にいずれ
もねし戻し方向に回転するよう駆動する。回転螺旋体は
ねしのように後退して、車体か後退する。

姿勢はそのままて真横に移動する場合は、−・対の回転
螺旋体を同一方向に回転するよう駆動する。回転螺旋体
の外周形状は筒状と見ることかてきるのて、接地部は路
面に対して転がる。自走車は、一対の回転螺旋体の回転
方向に応して車体の姿勢はそのままで左右いずれにても
移動することがてきる。

前方に向かって右折あるいは左折する場合は、一対の回
転螺旋体の一方は停止させ、他方だけを回転させる。駆
動する回転螺旋体の回転方向はねし込み方向てそれたけ
か前進するのて、車体の方向が変わり、左右いずれかの
回転螺旋体を選択して回転駆動することにより右折ある
いは左折することかできる。

後方に向かって右折あるいは左折する場合は、回転螺旋
体の一方をねし戻し方向に回転させれば、前進の場合と
は逆に後退しながら方向転換をすることかできる。

前進あるいは後退しながら、あるいは左右に移動しなか
ら、左右の回転螺旋体の回転速度を異ならせるよう駆動
制御すればそれに応じて車体方向を変えることもできる
。

「実施例」 以下、図面に基づき本発明の各種実施例を説明する。

第１図および第２図は本発明の第１実施例を示している
。

自走車１０は、前後左右いずれの方向にも自在に走行可
能なものて、車体１１は外形カバー１５を車体フレーム
１２が支持して成り、車体１１の底部を構成する車体フ
レーム１２は、センタ一部１２ａの四煕から枢支アーム
１３ａ。

１３ａ・・・か延設されその先に前後て対向するようベ
アリンク部１４ａ、１４ａ・・・か設けられている。

外形カバー１５の前部に機構収納部１６が設けられ、機
構収納部１６に向かって座席１７か設置されている。機
構収納部１６からは操作レバー１日が起立している。

車体１１の車体フレーム１２の両側で前後に対向してい
るベアリンク部１４ａ、１４ａおよびベアリンク部１４
ｂ、１４ｂにさし渡して、左右て対をなす回転螺旋体２
０ａ、２０ｂかそれぞれ枢支されている。

回転螺旋体２０ａ、２０ｂは、それぞれ、中心を貫通す
る枢軸２１ａ、２］、ｂを右する筒状の中心トラム２２
ａ、２２ｂにコイル２３ａ。

２３ｂを巻き付けて成る。回転螺旋体２０ａ。

２０ｂのコイル２３ａ、２３ｂの巻き方向は相互に逆方
向てあり、回転螺旋体２０ａ、２０ｂの外周であるコイ
ル２３ａ、２３ｂの外端縁か接地部２４ａ、２４ｂをな
している。

一対の回転螺旋体２０ａ、２０ｂは、軸方向を前後方向
かつ水平方向にして並行に配設され、右側の回転螺旋体
２０ａは、枢軸２１ａの前後の端部か右側で前後に対向
しているベアリング部１４ａ、１４ａに枢支され、左側
の回転螺旋体２０ｂは、同様にベアリング部１４ｂ、１
４ｂにより枢支されている。枢軸２１ａ、２１ｂには、
スプロケット２５ａ、２５ｂか嵌着されている。

自走車１０には、各回転螺旋体２０ａ。

２０ｂを正逆いずれにも別々に回転駆動可能な駆動制御
部３０が設けられている。

駆動制御部３０は、回転螺旋体２０ａ。

２０ｂに対応して電動モータ３１ａ、３１ｂと制御部３
５とを備えて成る。電動モータ３１ａ。

３１ｂの出力軸に備えた駆動スプロケット３２ａ、３２
ｂと回転螺旋体２０ａ、２０ｂのスプロケット２５ａ、
２５ｂとに駆動チェイン３３ａ、３３ｂか巻き掛けられ
ている。

制御部３５は、電動モータ３１ａ、３１ｂへの供給する
電力を制御するもので、電流の方向を変えたり、電圧を
制御することができる回路を備えている。

駆動制御部３０は車体１１の機構収納部１６内に収納さ
れ、駆動制御部３０の制御部３５を操作する操作レバー
１８は制御部３５に立設されていて前記のように機構収
納部１６から立ち上かっている。

次に作用を説明する。

自走車１０は車体１１の底部の回転螺旋体２０ａ、２０
ｂの外周である接地部２４ａ。

２４ｂを路面に当接させて路上に載っており、一対の回
転螺旋体２０ａ、２０ｂを適宜に回転駆動することによ
り、車体１１の姿勢はそのままて、前後左右いずれの方
向にも自在に走行できるとともに、一般の自動車と同様
に右折あるいは左折して方向転換しながら前進あるいは
後退することがてきる。

前進する場合は、操作レバー１８を進行方向である前に
倒すと、駆動制御部３０の制御部３５は各回転螺旋体２
０ａ、２０ｂを相互に逆方向であって、いずれもねし込
み方向に同速度て回転するよう電動モータ３１ａ、３１
ｂに電力を供給して駆動する。

右側の回転螺旋体２０ａは第１図において前方に向かい
右回転し、左側の回転螺旋体２０ｂは左回転する。第３
図（ａ）に示すように、コイル２３ａ、２３ｂの接地部
２４ａ、２４ｂは路面に対して摺動しながら位置を変え
、回転螺旋体２０ａ、２０ｂはねじのように軸方向に移
動する。その結果車体１１は前進する。

後退する場合は、操作レバー１８を後に倒すと、駆動制
御部３０の電動モータ３１ａ。

３１ｂか前進の場合とは逆回転し、回転螺旋体２０ａ、
２０ｂを相互に逆方向であるが、前進の場合とは逆にい
ずれもねし戻し方向であるところの右側の回転螺旋体２
０ａは第１図において前方に向かい左回転し、左側の回
転螺旋体２０ｂは右回転するに回転するよう駆動する。

第３図（ａ）に示すように、回転螺旋体２０ａ、２０ｂ
は前進の場合と同様にねじのように後退して、車体１１
か後退する。

姿勢はそのままで真横に移動する場合は、操作レバー１
８を左右いずれかに倒すと、駆動制御部３０の制御部３
５は電動モータ３１ａ、３１を同方向に回転させ、各回
転螺旋体２０ａ、２０ｂを同一方向に回転するよう駆動
される。

回転螺旋体２０ａ、２０ｂの外周形状は筒状と見ること
かできるのて、第３図（ｂ）に示すように、接地部２４
ａ、２４ｂは路面に対して転がり、自走車１０は、ころ
の上に載った感しになり、回転螺旋体２０ａ、２０ｂの
回転方向に応して車体１１の姿勢はそのままで操作レバ
ー１８を倒した方向に従い左右いずれかに移動する。

前方に向かって右折あるいは左折する場合は、操作レバ
ー１８を左右前方向に倒すと、駆動制御部３０の制御部
３５は電動モータ３１ａ。

３１ｂの一方にのみ通電し他方には通電せず、回転螺旋
体２０ａ、２０ｂの一方は停止したままて、他方だけが
回転する。

第３図（ｃ）に示すように、回転螺旋体２０ａ、２０ｂ
のいずれかかねし込み方向に回転し°Ｃそれたけか前進
するのて、車体１１の力向か変わり、左右いずれかの回
転螺旋体２０ａ。

２０ｂを選択して回転駆動することにより右折あるいは
左折することができる。

後方に向かって右折あるいは左折する場合は、操作レバ
ー１８を左右後方向に倒す。回転螺旋体２０ａ、２０ｂ
の一方をねし戻し方向に回転させれば、第３図（ｄ）に
示すように、前進の場合とは逆に後退しながら方向転換
をすることかてきる。

操作レバー１８を前方あるいは後方に倒すとともに左右
に少し倒すと、左右の回転螺旋体２０ａ、２０ｂの回転
速度か異なるよう回転駆動され、前進あるいは後退しな
から、車体１１の方向を変えることかてきる。

また、操作レバー１８を左方あるいは右方に倒すととも
に前後に少し倒すと、左右に移動しなから中休１１の方
向を変えることもてきる。

本実施例の回転螺旋体２０ａ、２０ｂはコイル２３ａ、
２３ｂて接地部２４ａ、２４ｂを構成ｌノているのて、
氷上ては接地部２４ａ、２４ｂか氷の表面に食い込み、
スリップすることかないのて具合かよい。

第４図および第５図は第２実施例を示しＣいる。

本実施例ては、回転螺旋体の構造を下人してあり、回転
螺旋体２０ｃ、２０ｄを、螺旋羽根２６ａ、２６ｂ″Ｃ
Ｍｈ成し、螺旋羽根２６ａ。

２６ｂの外周に転かりローラ２７ａ、２７ａ・・・を装
着して構成しである。

回転螺旋体２０ｃ、２０ｄを回転させると、転がりロー
ラ２７ａ、２７ａ・・・か路１−を転かりなから螺旋羽
根２６ａ、２６ｂの外周か移動するのて、固い路面上て
も具合よく走行することかＣきる。

「発明の効果」 本発明に係る自走車によれは、重体の底部に−巻き方向
か相互に逆方向である一対の回転螺旋体を配設し、この
回転螺旋体の外周の接地部を路面に当接させ、左右の回
転螺旋体の回転方向や速度を変えることにより車体を移
動させるようにしたから、回転螺旋体の回転のさせ方に
より前後左右いずれにも車体を走行させることかでき、
走行の自由度の極めて高く、氷−１−や泥滓地ての走行
性能も良好な自走車とすることがてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の第１実施例を示しており、第
１図は自走車の構造を示す分解斜視図、第２図は自走車
の斜視図、第３図（ａ）〜（ｄ）は動作説明図てあって
回転螺旋体を底から見たもの、第４図および第５図は第
２実施例に係る回転螺旋体を示しており、第４図は回転
螺旋体の斜視図、第５図は第４図■矢視図である。 １０・・・自走車　　　　　　１１・・・車体１２・・
・車体フレーム　　　１８−・操作レバー２０ａ〜２０
ｄ・・・回転螺旋体 ２２ａ、２２ｂ・・・中心ｌ〜ラム ２３ａ、２３ｂ−−−コイル ２４ａ、２４ｂ−−−接地部 ２７ａ、２７ｂ・・・転かりローラ ３０・・・駆動制御部 ３１ａ、３１ｂ・・・電動モータ　３５・・・制ｇｇ部
代理人ゴ１Ｊｌｌ！士笹月暫ＪｆＸジ 図面の浄書 第３図 （。）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　（ｂ）前後進　　　　　　　　　
　　　　左右進図面の浄書 第４図 ０ｄ ６ｂ ７ａ ２７゜ ２７ａ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　２７ａ
前方右折　　　　　　　　　　　後方右折第５図 手続補正書（自発）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 前後左右いずれの方向にも自在に走行可能な自走車であ
   って、 車体の底部に、巻き方向が相互に逆方向である一対の回
   転螺旋体を軸方向を前後方向かつ水平方向にして並行に
   配設し、各回転螺旋体の螺旋状の外周を接地部となし、 各回転螺旋体を正逆いずれにも別々に回転駆動可能な駆
   動制御部を設けたことを特徴とする自走車。