JPH02296514A - 車両用サスペンション制御装置 - Google Patents
車両用サスペンション制御装置Info
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- JPH02296514A JPH02296514A JP11899089A JP11899089A JPH02296514A JP H02296514 A JPH02296514 A JP H02296514A JP 11899089 A JP11899089 A JP 11899089A JP 11899089 A JP11899089 A JP 11899089A JP H02296514 A JPH02296514 A JP H02296514A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は車両のサスベンジ1ンの状態を車両の走行条件
に合せて可変し、乗り心地及び操安性を向上させるよう
に制御する車両用サスペンション制御装置に関するもの
である。
に合せて可変し、乗り心地及び操安性を向上させるよう
に制御する車両用サスペンション制御装置に関するもの
である。
従来の技術
近年、半導体の進歩により複雑な演算処理機能を持った
LSI、マイクロコンピュータが開発され、これらを使
用してきめこまかな制御機能を持つ制御機器が実現され
ている。またこれら制御機器の信頼性も向上し、車両に
搭載されるような非常に厳しい環境下においても正常な
動作が保証される技術も実現されている。このような背
景に於て、特にきめこまかな制御が必要とされる車両の
制御に活用されている。特に最近、車両の乗り心地及び
操安性向上を目的とするサスペンション制御装置の開発
が盛んである。従来この種の装置に於ては、車両の操縦
中に発生するような車両の横揺れ、縦揺れなどの外乱を
、車両に設置された多くノセンサカラノ情報により、サ
スベンジ層ンのバネ定数や減衰力やストロークを可変さ
せ、乗シ心地及び操安性を確保してきた。
LSI、マイクロコンピュータが開発され、これらを使
用してきめこまかな制御機能を持つ制御機器が実現され
ている。またこれら制御機器の信頼性も向上し、車両に
搭載されるような非常に厳しい環境下においても正常な
動作が保証される技術も実現されている。このような背
景に於て、特にきめこまかな制御が必要とされる車両の
制御に活用されている。特に最近、車両の乗り心地及び
操安性向上を目的とするサスペンション制御装置の開発
が盛んである。従来この種の装置に於ては、車両の操縦
中に発生するような車両の横揺れ、縦揺れなどの外乱を
、車両に設置された多くノセンサカラノ情報により、サ
スベンジ層ンのバネ定数や減衰力やストロークを可変さ
せ、乗シ心地及び操安性を確保してきた。
従来のサスベンジせン制御装置の一実施例を第8図に基
づき説明する。車両には多くのセンサが搭載され、これ
らのセンサの検出情報が演算処理部である電子制御コン
トローラ1に入力され、サスペンションの構成部品であ
るショックアブソーバ2に内蔵されたアクチュエータを
切換え、減衰力を可変させて制御を行なうようにしたも
のである。例えば加速時のテールの沈み込みを防止する
タメ、スロットルポジシコンセンサ3や車速センサ4の
入力によって制御するアンチダイブ機能、ブレーキング
またはエンジンブレーキによる制動時のノーズの沈み込
みを防止する念め、ブレーキスイッチ5や車速センサ4
の入力によって制御するアンチダイブ機能、ステアリン
グの操作によって発生する横揺れを防止するため、ステ
アリングセンサ6や車速センv4の入力によって制御す
るアンチロール機能、走行路面の状態によって発生する
縦揺れを防止するため、路面センt7や車速センサ4の
入力によって制御するアンチバウンス機能等の機能を有
している。
づき説明する。車両には多くのセンサが搭載され、これ
らのセンサの検出情報が演算処理部である電子制御コン
トローラ1に入力され、サスペンションの構成部品であ
るショックアブソーバ2に内蔵されたアクチュエータを
切換え、減衰力を可変させて制御を行なうようにしたも
のである。例えば加速時のテールの沈み込みを防止する
タメ、スロットルポジシコンセンサ3や車速センサ4の
入力によって制御するアンチダイブ機能、ブレーキング
またはエンジンブレーキによる制動時のノーズの沈み込
みを防止する念め、ブレーキスイッチ5や車速センサ4
の入力によって制御するアンチダイブ機能、ステアリン
グの操作によって発生する横揺れを防止するため、ステ
アリングセンサ6や車速センv4の入力によって制御す
るアンチロール機能、走行路面の状態によって発生する
縦揺れを防止するため、路面センt7や車速センサ4の
入力によって制御するアンチバウンス機能等の機能を有
している。
尚、池のサスペンション制御のシステムに於ても上述例
にあげた車速センサ、スロットルポジションセンサ、ブ
レーキスイッチ、ステアリングセンサ、路面センサの也
に加速度センサ、クラッチスイッチ、パーキングブレー
キスイッチ、ドアスイッチなど多数のセンサを使用した
例もある。
にあげた車速センサ、スロットルポジションセンサ、ブ
レーキスイッチ、ステアリングセンサ、路面センサの也
に加速度センサ、クラッチスイッチ、パーキングブレー
キスイッチ、ドアスイッチなど多数のセンサを使用した
例もある。
発明が解決しようとする課題
一般に乗り心地を重視する場合、サスペンシロンは軟ら
かめに設定され、操安性を重視すべき場合にはサスペン
ションは堅めに設定される。従来の実施例では1乗り心
地よりも操安性を重視するような場合、横揺れ、縦揺れ
等の外乱を発生させる原因、例えば車速の変化、ステア
リングの変化、路面の状態の変化など多くの現象を捕ら
まえ、つぎに必ずくるであろう車両の横揺れ、縦揺れ等
の外乱を予測してサスペンションの状態を変化させてい
るものであり、外乱原因となる多くの現象を捕らまえる
ために多数のセンサが必要であったり、あくまでも予測
による制御であるため演算処理が複雑になってしまった
シ、また最悪の場合実際の車両の変位に合わない、誤っ
た制御を行なってしまう可能性もあった。
かめに設定され、操安性を重視すべき場合にはサスペン
ションは堅めに設定される。従来の実施例では1乗り心
地よりも操安性を重視するような場合、横揺れ、縦揺れ
等の外乱を発生させる原因、例えば車速の変化、ステア
リングの変化、路面の状態の変化など多くの現象を捕ら
まえ、つぎに必ずくるであろう車両の横揺れ、縦揺れ等
の外乱を予測してサスペンションの状態を変化させてい
るものであり、外乱原因となる多くの現象を捕らまえる
ために多数のセンサが必要であったり、あくまでも予測
による制御であるため演算処理が複雑になってしまった
シ、また最悪の場合実際の車両の変位に合わない、誤っ
た制御を行なってしまう可能性もあった。
これに対し、例えば特開昭63−68413号公報に記
載のように少数のセンサで車両の変位を直接つかみ、サ
スペンションの状態を制御しようというものが提案され
ている。
載のように少数のセンサで車両の変位を直接つかみ、サ
スペンションの状態を制御しようというものが提案され
ている。
本発明は少ないセンサでサスペンションの状態を制御で
きるようにする事を目的とする。
きるようにする事を目的とする。
課題を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明は、音叉構造振動型
角速度センサと、車両の上下方向の変位を検出するセン
サと、車速センサと、これらのセンサ出力信号に基づい
て演算処理を行なう電子制御コントローラと、車両のサ
スペンションニ設ケられたアクチュエータにより、演算
処理の結果に基づいてサスペンションのバネ定a、mi
力、ストロークを変化させるものである。
角速度センサと、車両の上下方向の変位を検出するセン
サと、車速センサと、これらのセンサ出力信号に基づい
て演算処理を行なう電子制御コントローラと、車両のサ
スペンションニ設ケられたアクチュエータにより、演算
処理の結果に基づいてサスペンションのバネ定a、mi
力、ストロークを変化させるものである。
作用
以上の構成とすれば車両の変位を音叉購造振動型角速度
センサと、車両の上下方向の変位を検出するセンサによ
り横揺れ、縦揺れ等の外乱を直接に、的確に捕らまえら
れ、また停車時、高速走行時の状態を車速センサにより
捕らまえ、これらのセンサ出力信号に合わせ、サスペン
ションの状態を可変させることができ、車両の乗り心地
や操安性の向上を図ることができる。
センサと、車両の上下方向の変位を検出するセンサによ
り横揺れ、縦揺れ等の外乱を直接に、的確に捕らまえら
れ、また停車時、高速走行時の状態を車速センサにより
捕らまえ、これらのセンサ出力信号に合わせ、サスペン
ションの状態を可変させることができ、車両の乗り心地
や操安性の向上を図ることができる。
実施例
以下本発明による車両用サスペンション制御装置の一実
施例を図面に基づいて説明する。
施例を図面に基づいて説明する。
まず車両の変位を検知する音叉構造振動型角速度センサ
について第5図〜第7図を用いて説明する。
について第5図〜第7図を用いて説明する。
角速度センサは第5図に示す様な構造であり、主に4つ
の圧電バイモルフからなる駆動素子、モニター素子、第
1及び第2の検知素子で構成され、駆動素子101と第
1の検知素子103を接合部105で直交接合した第1
の振動ユニツ)IQ9と、モニター素子1o2と第2の
検知素子IQ4を接合部1Q8で直交接合した第2の振
動ユニット110とを連結板107で連結し、この連結
板1o7を支持棒108で一点支持した音叉構造となっ
ている。
の圧電バイモルフからなる駆動素子、モニター素子、第
1及び第2の検知素子で構成され、駆動素子101と第
1の検知素子103を接合部105で直交接合した第1
の振動ユニツ)IQ9と、モニター素子1o2と第2の
検知素子IQ4を接合部1Q8で直交接合した第2の振
動ユニット110とを連結板107で連結し、この連結
板1o7を支持棒108で一点支持した音叉構造となっ
ている。
駆動素子101に正弦波電圧信号を与えると、逆圧電効
果により第1の振動ユニツt109が振動を始め、音叉
振動により第2の振動ユニット110も振動を開始する
。従ってモニター素子102の圧電効果によって素子表
面に発生する電荷は駆動素子101へ印加している正弦
波電圧信号に比例する。このモニター素子1o2に発生
する電荷を検出し、これが一定振幅になる様に駆動素子
101へ印加する正弦波電圧信号をコントロールする事
により安定した音叉振動を得る事が出来る。
果により第1の振動ユニツt109が振動を始め、音叉
振動により第2の振動ユニット110も振動を開始する
。従ってモニター素子102の圧電効果によって素子表
面に発生する電荷は駆動素子101へ印加している正弦
波電圧信号に比例する。このモニター素子1o2に発生
する電荷を検出し、これが一定振幅になる様に駆動素子
101へ印加する正弦波電圧信号をコントロールする事
により安定した音叉振動を得る事が出来る。
このセンサが角速度に比例した出力を発生させるメカニ
ズムを第6図及び第7図を用いて説明する。
ズムを第6図及び第7図を用いて説明する。
第6図は第6図に示した角速度センサを上からみたもの
で、速度υで振動している検知素子103に角速度ωの
回転が加わると、検知素子103には「コリオリの力」
が生ずる。この「コリオリの力」は速度υに垂直で大き
さは2mυωである。
で、速度υで振動している検知素子103に角速度ωの
回転が加わると、検知素子103には「コリオリの力」
が生ずる。この「コリオリの力」は速度υに垂直で大き
さは2mυωである。
検知素子103は音叉振動をしているので、ある時点で
検知素子103が速度υで振動しているとすれば、検知
素子104は速度−υで振動しており「コリオリの力」
は−2mυωである。よって検知素子103 、104
は第7図の様に互いに「コリオリの力」が働く方向に変
形し、素子表面には圧電効果によって電荷が生じる。こ
こでυは音叉振動によって生じる運動であシ、音叉振動
がU=ll −sin ωot 2L :音叉振動
の振幅ωO:音叉振動の周期 であるとすれば「コリオリの力」は pc=a・ω−5in ωot となp角速度ω及び音叉振幅aに比例しており、検知素
子103,104を面方向に変形させる力となる。従っ
て検知素子103,104の表面電荷量Qは Qoca j ω・S i nωat となシ音叉振幅aが一定にコンチロールされているとす
れば Qocω−5in“ωot となり検知素子103,104に発生する表面電荷量Q
は角速度ωに比例した出力として得られ、この信号をω
01で同期検波すれば角速度ωに比例した直流信号が得
られる。尚、このセンサに角速度以外の並進運動を与え
ても検知素子1Q3と検知素子104の2つの素子表面
には同憧性の電荷が生ずるため、直流信号に変換時、互
に打ち消しあって出力は出ない様になっている。
検知素子103が速度υで振動しているとすれば、検知
素子104は速度−υで振動しており「コリオリの力」
は−2mυωである。よって検知素子103 、104
は第7図の様に互いに「コリオリの力」が働く方向に変
形し、素子表面には圧電効果によって電荷が生じる。こ
こでυは音叉振動によって生じる運動であシ、音叉振動
がU=ll −sin ωot 2L :音叉振動
の振幅ωO:音叉振動の周期 であるとすれば「コリオリの力」は pc=a・ω−5in ωot となp角速度ω及び音叉振幅aに比例しており、検知素
子103,104を面方向に変形させる力となる。従っ
て検知素子103,104の表面電荷量Qは Qoca j ω・S i nωat となシ音叉振幅aが一定にコンチロールされているとす
れば Qocω−5in“ωot となり検知素子103,104に発生する表面電荷量Q
は角速度ωに比例した出力として得られ、この信号をω
01で同期検波すれば角速度ωに比例した直流信号が得
られる。尚、このセンサに角速度以外の並進運動を与え
ても検知素子1Q3と検知素子104の2つの素子表面
には同憧性の電荷が生ずるため、直流信号に変換時、互
に打ち消しあって出力は出ない様になっている。
第1図は本発明による車両用ブスベンシ目ン制御装置の
一実施例であり、第5図にて上述した音叉構造振動型角
速度センサ11と、超音波路面センサ12と、車速セン
サ13のセンサ群からなり、これらのセンサ出力信号に
基づいて演算処理を行なうt 子制御コントローラ14
と、サスペンションの構成部品であるシロツクアブソー
バの減衰力を可変するアクチュエータ16からなるサス
ペンション制御装置である。
一実施例であり、第5図にて上述した音叉構造振動型角
速度センサ11と、超音波路面センサ12と、車速セン
サ13のセンサ群からなり、これらのセンサ出力信号に
基づいて演算処理を行なうt 子制御コントローラ14
と、サスペンションの構成部品であるシロツクアブソー
バの減衰力を可変するアクチュエータ16からなるサス
ペンション制御装置である。
第2図は上述したセンサ、制御ユニット、アクチュエー
タを車両に実装した図で、第1の角速度センt11)C
は車両の進行方向であるX軸を検出軸になるよう取付け
られており車両のロール方向の変位を検出する。第2の
角速度センサ117は車両の車幅方向であるY軸を検出
軸になるように取付けられており車両のピッチ方向の変
位を検出する。
タを車両に実装した図で、第1の角速度センt11)C
は車両の進行方向であるX軸を検出軸になるよう取付け
られており車両のロール方向の変位を検出する。第2の
角速度センサ117は車両の車幅方向であるY軸を検出
軸になるように取付けられており車両のピッチ方向の変
位を検出する。
又、超音波路面センサ12は車両の車高方向の変位を検
出できるように車両のシャーシの下部に取付けられてお
り、車両の上下方向の変位を検出する。また、車速セン
サ13は車両の走行速度に応じたデジタル信号を出力す
る。これら車両に取付けられたセンサ群が車両の姿勢を
検知し、外乱による車両の変位を最小限に抑えるように
電子制御コントローラ14で演算処理され、乗り心地や
操安性を向上させるように、サスペンションノ構成部品
であるショックアブソーバの減衰力を可変するアクチュ
エータ16を制御する。
出できるように車両のシャーシの下部に取付けられてお
り、車両の上下方向の変位を検出する。また、車速セン
サ13は車両の走行速度に応じたデジタル信号を出力す
る。これら車両に取付けられたセンサ群が車両の姿勢を
検知し、外乱による車両の変位を最小限に抑えるように
電子制御コントローラ14で演算処理され、乗り心地や
操安性を向上させるように、サスペンションノ構成部品
であるショックアブソーバの減衰力を可変するアクチュ
エータ16を制御する。
具体的な動作について第3図、第4図に基づき説明する
。第3図、第4図は各種センサから得られた信号に基づ
き、搭乗走行時の制御、及び制御対象となる外乱現象に
対する制御を示したものである。まず、通常の車両の走
行状態は大きく3つに分けられる。車両が停止、もしく
は低速走行している場合(約○〜esKm/h)、停車
時の人の乗車、降車、及び荷物の出し入れによる車両全
体の荷重変化、また発車直後、停車直曲直後の外乱が考
えられ、サスペンションの状態は堅めに設定される(停
車時制御機能)。車両が中速走行している場合(約5〜
soKm/h)、乗り心地を重視するため特に外乱がな
ければサスペンシロンの状態は軟らかめに設定される(
中速走行時制御機能)。
。第3図、第4図は各種センサから得られた信号に基づ
き、搭乗走行時の制御、及び制御対象となる外乱現象に
対する制御を示したものである。まず、通常の車両の走
行状態は大きく3つに分けられる。車両が停止、もしく
は低速走行している場合(約○〜esKm/h)、停車
時の人の乗車、降車、及び荷物の出し入れによる車両全
体の荷重変化、また発車直後、停車直曲直後の外乱が考
えられ、サスペンションの状態は堅めに設定される(停
車時制御機能)。車両が中速走行している場合(約5〜
soKm/h)、乗り心地を重視するため特に外乱がな
ければサスペンシロンの状態は軟らかめに設定される(
中速走行時制御機能)。
車両が高速走行している場合には(約s o Km/h
)、操安性を重視するためサスペンションの状態は堅
めに設定される(高速走行時制御機能)。ここで停止時
、及び低速走行時、または高速走行時にはサスペンショ
ンは無条件に堅めに設定されており、外乱に対して車両
の変位が大きくならないようになっている。
)、操安性を重視するためサスペンションの状態は堅
めに設定される(高速走行時制御機能)。ここで停止時
、及び低速走行時、または高速走行時にはサスペンショ
ンは無条件に堅めに設定されており、外乱に対して車両
の変位が大きくならないようになっている。
次に、車両が中速走行時(約6〜s o Km/h )
には乗り心地を良くするためにサスベンジダンは軟らか
めに設定されているが、外乱が侵入するやいなやサスペ
ンションは堅めに設定され車両の変位を最小限にするよ
う制御される。例えば、第4図(b)のように、コーナ
リング時、ロール方向に車両が変位するためX軸方向に
角速度が発生し、第1の角速度センサ11Xにて検出さ
れた信号が電子制御コントローラ14に送られ、アンチ
ロール機能として電子制御コントローラ14はアクチュ
エータ16にサスペンションを堅めにするよう命令を送
る。また、第4図(alのように、急激な加速時。
には乗り心地を良くするためにサスベンジダンは軟らか
めに設定されているが、外乱が侵入するやいなやサスペ
ンションは堅めに設定され車両の変位を最小限にするよ
う制御される。例えば、第4図(b)のように、コーナ
リング時、ロール方向に車両が変位するためX軸方向に
角速度が発生し、第1の角速度センサ11Xにて検出さ
れた信号が電子制御コントローラ14に送られ、アンチ
ロール機能として電子制御コントローラ14はアクチュ
エータ16にサスペンションを堅めにするよう命令を送
る。また、第4図(alのように、急激な加速時。
ピンチ方向に車両が変位するためY軸方向に角速度が発
生し、第2の角速度センサ11yにて検出された信号が
電子制御コントローラ14に送られ、アンチダイブ機能
として電子制御コントローラ14はアクチュエータ15
にサスペンションを堅めにするよう命令を送る。同じく
、第4図(C)のように、ブレーキング時などの制動時
にもピッチ方向に角速度が発生し、アンチダイブ機能と
してサスペンシコンを堅めにするよう命令を送る。さら
に、第4図(d)のように、走行路面上に突起、凹みが
有ったり、路面の状態によって車両が上下方向に縦揺れ
が生じた場合、車高方向であるZ軸方向に変位が発生し
、路面センサ12にて検出された信号が電子制御コント
ローラ14に送られ、アンチバウンス機能として電子制
御コントローラ14はアクチュエータ16にサスペンシ
ョンを堅めにするよう命令を送る。これら外乱がおさま
った後、通常の中速走行時制御機能により、サスペンシ
ョンは軟らかめに戻る。
生し、第2の角速度センサ11yにて検出された信号が
電子制御コントローラ14に送られ、アンチダイブ機能
として電子制御コントローラ14はアクチュエータ15
にサスペンションを堅めにするよう命令を送る。同じく
、第4図(C)のように、ブレーキング時などの制動時
にもピッチ方向に角速度が発生し、アンチダイブ機能と
してサスペンシコンを堅めにするよう命令を送る。さら
に、第4図(d)のように、走行路面上に突起、凹みが
有ったり、路面の状態によって車両が上下方向に縦揺れ
が生じた場合、車高方向であるZ軸方向に変位が発生し
、路面センサ12にて検出された信号が電子制御コント
ローラ14に送られ、アンチバウンス機能として電子制
御コントローラ14はアクチュエータ16にサスペンシ
ョンを堅めにするよう命令を送る。これら外乱がおさま
った後、通常の中速走行時制御機能により、サスペンシ
ョンは軟らかめに戻る。
尚、上述した実施例のなかで車両の上下方向の変位を検
出するセンサとして、超音波を利用して路面の状態を検
出する路面センサをあげたが、加速度を検知する加速度
センサの構成にしても良い。
出するセンサとして、超音波を利用して路面の状態を検
出する路面センサをあげたが、加速度を検知する加速度
センサの構成にしても良い。
また、実施例ではサスペンションのショックアブソーバ
−をアクチュエータで制御したが、サスペア’/ヨンの
バネ定数やストロークをアクチュエータで制御する事も
出来る。
−をアクチュエータで制御したが、サスペア’/ヨンの
バネ定数やストロークをアクチュエータで制御する事も
出来る。
発明の詳細
な説明したように本発明は、音叉構造振動型角速度セン
サと、車両の上下方向の変位を検出するセンサと、車速
センサによって車両の外乱による変位を直箋検出する事
が出来、サスペンションのバネ定数や減衰力やストロー
クを制御出来、車両の乗り心地及び操安性を考慮したサ
スベンジダン制御装置分提供する事が出来る。
サと、車両の上下方向の変位を検出するセンサと、車速
センサによって車両の外乱による変位を直箋検出する事
が出来、サスペンションのバネ定数や減衰力やストロー
クを制御出来、車両の乗り心地及び操安性を考慮したサ
スベンジダン制御装置分提供する事が出来る。
また、車両の上下方向の変位を検出するセンサとして超
音波を利用した路面センサもしくは加速度センサを配置
し、角速度センサを車両の進行方向と車幅方向に各4検
出軸を持つ2つのセンサを配置することにより、ロール
、ピッチの変位を検出し、的確に車両の外乱による変位
を捕らまえる事が出来る。
音波を利用した路面センサもしくは加速度センサを配置
し、角速度センサを車両の進行方向と車幅方向に各4検
出軸を持つ2つのセンサを配置することにより、ロール
、ピッチの変位を検出し、的確に車両の外乱による変位
を捕らまえる事が出来る。
第1図は本発明によるサスペンション制御装置の一実施
例を示すブロック図、第2図は車両へのセンサの実装状
態を示す概略図、第3図及び第4図は具体的な動作説明
図、第5図は第2図中の音叉構造振動型角速度センナの
斜視図、第6図及び第7図は動作説明図、第8図は従来
のサスベンジ1ン制御装置の一実施例を示す車両実装状
態を示す概略図である。 11・・・・・・角速度センサ、11X・・・・・・第
1の角速度センサ、11y・・・・・・第2の角速度セ
ンサ、12・・・・・・路面センサ、13・・・・・・
車速センサ、14・・・・・・電子制御コントローラ、
15・・・・・・アクチュエータ、101・・・・・・
駆動素子+102・・・・・・モニター素子、103・
・・・・・第1の検知素子、104・・・・・・第2の
検知素子、106,106・・・・・・接合部、IQ7
・・・・・・連結板、109・・・・・・第1の振動ユ
ニット、110・・・・・第2の振動ユニット。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか1名筆 図 1/ 第3図 第 図 莞 4 区 (ct) 第 図
例を示すブロック図、第2図は車両へのセンサの実装状
態を示す概略図、第3図及び第4図は具体的な動作説明
図、第5図は第2図中の音叉構造振動型角速度センナの
斜視図、第6図及び第7図は動作説明図、第8図は従来
のサスベンジ1ン制御装置の一実施例を示す車両実装状
態を示す概略図である。 11・・・・・・角速度センサ、11X・・・・・・第
1の角速度センサ、11y・・・・・・第2の角速度セ
ンサ、12・・・・・・路面センサ、13・・・・・・
車速センサ、14・・・・・・電子制御コントローラ、
15・・・・・・アクチュエータ、101・・・・・・
駆動素子+102・・・・・・モニター素子、103・
・・・・・第1の検知素子、104・・・・・・第2の
検知素子、106,106・・・・・・接合部、IQ7
・・・・・・連結板、109・・・・・・第1の振動ユ
ニット、110・・・・・第2の振動ユニット。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか1名筆 図 1/ 第3図 第 図 莞 4 区 (ct) 第 図
Claims (4)
- (1)駆動用圧電バイモルフ素子と第1の検知用バイモ
ルフ素子とを互に直交接合してなる第1の振動ユニット
、及びモニター用圧電バイモルフ素子と第2の検知用バ
イモルフ素子とを互に直交接合してなる第2の振動ユニ
ットからなりかつ前記第1、第2の振動ユニットを検知
軸に沿って互に平行になるように前記駆動用圧電バイモ
ルフ素子と前記モニター用圧電バイモルフ素子の自由端
どうしを連結板で連結して音叉構造とした角速度センサ
と、車両の上下方向の変位を検出するセンサと、車速を
検出する車速センサと、これらのセンサ出力信号に基づ
いて演算処理を行なう演算処理部と、前記演算処理に基
づき制御されかつ車両のサスペンションに設けられたア
クチュエータとを備え、前記アクチュエータによりサス
ペンションのバネ定数、減衰力、ストローク等を変化さ
せて車両の姿勢を制御する車両用サスペンション制御装
置。 - (2)車両の上下方向の変位を検出するセンサは、超音
波を利用して路面の状態を検出する路面センサからなる
ことを特徴とする請求項(1)記載の車両用サスペンシ
ョン制御装置。 - (3)車両の上下方向の変位を検出するセンサは、車両
の加速度を検出する加速度センサからなることを特徴と
する請求項(1)記載の車両用サスペンション制御装置
。 - (4)角速度センサを複数個配置し、車両の走行する路
面に平行でかつ車両のロール変位検出軸を持つ第1のセ
ンサと、車両のピッチ変位検出軸を持つ第2のセンサと
を設けたことを特徴とする請求項(1)記載の車両用サ
スペンション制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11899089A JPH02296514A (ja) | 1989-05-12 | 1989-05-12 | 車両用サスペンション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11899089A JPH02296514A (ja) | 1989-05-12 | 1989-05-12 | 車両用サスペンション制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02296514A true JPH02296514A (ja) | 1990-12-07 |
Family
ID=14750277
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11899089A Pending JPH02296514A (ja) | 1989-05-12 | 1989-05-12 | 車両用サスペンション制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02296514A (ja) |
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