JPH02271382A - 実際の力のフィードバックを伴うビデオシュミレータ用のステアリングホイール等のコントロール装置 - Google Patents
実際の力のフィードバックを伴うビデオシュミレータ用のステアリングホイール等のコントロール装置Info
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- JPH02271382A JPH02271382A JP2003279A JP327990A JPH02271382A JP H02271382 A JPH02271382 A JP H02271382A JP 2003279 A JP2003279 A JP 2003279A JP 327990 A JP327990 A JP 327990A JP H02271382 A JPH02271382 A JP H02271382A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は移動装置のシュミレータ分野に関し、より詳
細にはドライバやパイロット等により操作されるコント
ロール装置に現実的な力のフィードバックを行い、近似
した状況において現実の移動装置において感するであろ
う実際の力をシュミレートする移動装置のシュミレータ
に関する。
細にはドライバやパイロット等により操作されるコント
ロール装置に現実的な力のフィードバックを行い、近似
した状況において現実の移動装置において感するであろ
う実際の力をシュミレートする移動装置のシュミレータ
に関する。
〈従来の技術〉
移動装置シュミレータは軍隊やＮＡＳＡ等においてパイ
ロットのトレーニングなどに広く利用されてきている。
ロットのトレーニングなどに広く利用されてきている。
また一部のシュミレータはドライバのトレーニングに用
いられている。これらのシュミレータの一部は訓練者に
より操作されるコントロール装置に現実的な力のフィー
ドバックを行っているが、本願出願人が知る限り模擬車
（ｓｉｍｕｌａｔｅｄ ｖａｉｃＬｅ）を通じて訓練
者が感するであろう力をシュミレートするのにＩＥ！Ｆ
ＩＪモータを使用した事例はない。
いられている。これらのシュミレータの一部は訓練者に
より操作されるコントロール装置に現実的な力のフィー
ドバックを行っているが、本願出願人が知る限り模擬車
（ｓｉｍｕｌａｔｅｄ ｖａｉｃＬｅ）を通じて訓練
者が感するであろう力をシュミレートするのにＩＥ！Ｆ
ＩＪモータを使用した事例はない。
一部ビデオゲーム業界においては、一部のビデオゲーム
が電動モータを使用して模擬車のコントロール装置を振
動させている。しかし本願出願人の知る限りでは例えば
移動装置のステアリングホィール等を通じてドライバが
感するであろう実際の力をシュミレートしたものは存在
しない。高価な軍事用のシュミレータに用いられる流体
圧装置はビデオゲームにとっては高価である上に構造が
複雑であり且つ信頼性に乏しい、そのため、ビデオゲー
ム或はシュミレータにおいて移動装置の操作者が実際に
移動装置を操作する際に感する実際の力をリアルにシュ
ミレートする装置及び方法が求められている。この装置
及び方法は簡単で且つ高い信頼性を有し、全てが電子化
され且つ安価でなければならない。
が電動モータを使用して模擬車のコントロール装置を振
動させている。しかし本願出願人の知る限りでは例えば
移動装置のステアリングホィール等を通じてドライバが
感するであろう実際の力をシュミレートしたものは存在
しない。高価な軍事用のシュミレータに用いられる流体
圧装置はビデオゲームにとっては高価である上に構造が
複雑であり且つ信頼性に乏しい、そのため、ビデオゲー
ム或はシュミレータにおいて移動装置の操作者が実際に
移動装置を操作する際に感する実際の力をリアルにシュ
ミレートする装置及び方法が求められている。この装置
及び方法は簡単で且つ高い信頼性を有し、全てが電子化
され且つ安価でなければならない。
〈発明の概要〉
本発明の装置は、移動装置の操作者が実際の移動装置の
コントロール装置を操作する際にシュミレートさるれ状
況において感する現実の力を電気的にシュミレートする
０本発明は他の種々の移動装置のコントロール装置１例
えば自動車のステアリングホィールや飛行機の制御杆等
に適用できるが、ここで開示される好適な実施例ではシ
ュミレートされる車のステアリングホィールが発明の説
明のために例として挙げられている。
コントロール装置を操作する際にシュミレートさるれ状
況において感する現実の力を電気的にシュミレートする
０本発明は他の種々の移動装置のコントロール装置１例
えば自動車のステアリングホィールや飛行機の制御杆等
に適用できるが、ここで開示される好適な実施例ではシ
ュミレートされる車のステアリングホィールが発明の説
明のために例として挙げられている。
好適な実施例においては、本発明の装置は１または１以
上のコンピュータと、電動モータ、模擬ステアリングホ
ィールと該ステアリングホィールと前記コンピュータ及
び該コンピュータの少なくとも一つにより実行され所定
のデータによりモータを制御するためのソフトウェアを
連結する変換器を備えている。一部の実施例においては
、マルチプルコンピュータにより実行される機能はすべ
て一台のコンピュータで実行可能である。
上のコンピュータと、電動モータ、模擬ステアリングホ
ィールと該ステアリングホィールと前記コンピュータ及
び該コンピュータの少なくとも一つにより実行され所定
のデータによりモータを制御するためのソフトウェアを
連結する変換器を備えている。一部の実施例においては
、マルチプルコンピュータにより実行される機能はすべ
て一台のコンピュータで実行可能である。
これらの機能はステアリングホィールの位置とその回転
速度及び回転方向を判定する位置読み取り変換器を含む
、この情報は次いで本発明の示唆の範囲を構成しない計
算に用いられ、同様の制御信号に対して実際の移動装置
がどの様に反応するか判定される。これらの計算結果に
よる出力データはステアリングホィールにおいて感じら
れる力を規定する。他のコンピュータまたは同一コンピ
ュータ内の他のソフトウェアプロセスはこの出力値を受
け取る。この出力値はＤＣモータに連結する出力を有す
るモータドライバアンプの入力に供給される。該出力は
該ドライバアンプによりモータを流れる駆動電流に変換
される。この電流はモータを駆動して幾種かの実際のリ
アルな力を模擬するステアリングホィールにトルクを生
じさせる。
速度及び回転方向を判定する位置読み取り変換器を含む
、この情報は次いで本発明の示唆の範囲を構成しない計
算に用いられ、同様の制御信号に対して実際の移動装置
がどの様に反応するか判定される。これらの計算結果に
よる出力データはステアリングホィールにおいて感じら
れる力を規定する。他のコンピュータまたは同一コンピ
ュータ内の他のソフトウェアプロセスはこの出力値を受
け取る。この出力値はＤＣモータに連結する出力を有す
るモータドライバアンプの入力に供給される。該出力は
該ドライバアンプによりモータを流れる駆動電流に変換
される。この電流はモータを駆動して幾種かの実際のリ
アルな力を模擬するステアリングホィールにトルクを生
じさせる。
これらの力は自動車の車輪からステアリングホィールへ
伝えられる力と、実際の移動装置のステアリング機構の
特性によりステアリングホィールに掛かる摩擦力及びダ
ンピング力である。他の実施例においては、他の実際の
リアルな力をシュミレートすることが可能である。
伝えられる力と、実際の移動装置のステアリング機構の
特性によりステアリングホィールに掛かる摩擦力及びダ
ンピング力である。他の実施例においては、他の実際の
リアルな力をシュミレートすることが可能である。
〈発明の要約〉
移動装置のステアリングホィールや他のコントロール装
置に掛かる力をシュミレートする装置と方法である。こ
の装置は好適な実施例においては、ステアリングホィー
ルに連結される電動モータを用いる。電動モータはコン
ピュータにより駆動される。ａコンピュータは類似する
状況において実際の移動装置のステアリングホィールに
掛かるであろう実際の力に関するデータを受けるソフト
ウェアを走らせる。ステアリングホィール上の位置セン
サ変換器に連結するソフトウェアドライバはステアリン
グホィール位置と速度を算出し、このデータを本発明外
のモデルプロセスに送る。このモデルプロセスは次に模
擬移動装置に影響を与える条件を算出し、同様な条件下
の実際の移動装置のステアリングホィールに影響を与え
るであろう実際の力を反映するデータを出力する。この
データは力の値を計算するために用いられる。該値は今
度は模擬移動装置のステアリングホィールに連結するド
ライバアンプとモータの組合せを駆動し、実際の移動装
置のドライバが感じるであろう力をシュミレートする。
置に掛かる力をシュミレートする装置と方法である。こ
の装置は好適な実施例においては、ステアリングホィー
ルに連結される電動モータを用いる。電動モータはコン
ピュータにより駆動される。ａコンピュータは類似する
状況において実際の移動装置のステアリングホィールに
掛かるであろう実際の力に関するデータを受けるソフト
ウェアを走らせる。ステアリングホィール上の位置セン
サ変換器に連結するソフトウェアドライバはステアリン
グホィール位置と速度を算出し、このデータを本発明外
のモデルプロセスに送る。このモデルプロセスは次に模
擬移動装置に影響を与える条件を算出し、同様な条件下
の実際の移動装置のステアリングホィールに影響を与え
るであろう実際の力を反映するデータを出力する。この
データは力の値を計算するために用いられる。該値は今
度は模擬移動装置のステアリングホィールに連結するド
ライバアンプとモータの組合せを駆動し、実際の移動装
置のドライバが感じるであろう力をシュミレートする。
〈実施例〉
第１図に本発明の一実施例を示す。
模擬（ｓｉｍｕｌａｔｅｄ）ステアリングホィール１０
は１２で示す装置により機械的にモータ１４に連結され
ている。好適な実施例においてはモータ１４はＤＣブラ
シモータであり、１フィート−ポンド／アンペアのトル
ク感度を有している。
は１２で示す装置により機械的にモータ１４に連結され
ている。好適な実施例においてはモータ１４はＤＣブラ
シモータであり、１フィート−ポンド／アンペアのトル
ク感度を有している。
このモータは低いＤＣ抵抗を有し、また約３０ミリヘン
リのインダクタンスを有している。典型的にはモータの
最高速度は７００ＲＰＭである。この好適実施例に用い
られるモータは０ｈｉｏ Ｍｏｔｏｒ ｏｆ Ｂ
ａｒｎａｒｄｓｖｉＬｌｅ。
リのインダクタンスを有している。典型的にはモータの
最高速度は７００ＲＰＭである。この好適実施例に用い
られるモータは０ｈｉｏ Ｍｏｔｏｒ ｏｆ Ｂ
ａｒｎａｒｄｓｖｉＬｌｅ。
Ｎｏｒｔｈ ＣａｒｏｌｉｎａｊＪｌのモデルＮｏ。
Ｂ−５６１２１４ｘ８８３７であるが、他の実施例にお
いては他のモータを使用することが可能である。
いては他のモータを使用することが可能である。
１またはそれ以上の位置検出トランスデユーサ１６がモ
ータ１４に連結されており、ライン１８にモータ１４の
シャフトの位置又はステアリングホィール１０の位置に
関するフィードバック信号を任意の特定の時に送るよう
になっている。
ータ１４に連結されており、ライン１８にモータ１４の
シャフトの位置又はステアリングホィール１０の位置に
関するフィードバック信号を任意の特定の時に送るよう
になっている。
モータ１４は駆動アンプ２０により駆動される。
この駆動アンプの目的はバス２２上のデジタル入力コマ
ンドを適当なモータ瞭動電圧又は電流に変換しモータ１
４に接続するライン２４に送ることにある。
ンドを適当なモータ瞭動電圧又は電流に変換しモータ１
４に接続するライン２４に送ることにある。
バス２２上のデジタル入力コマンドは単数又は複数のコ
ンピュータ２６内で走るソフトウェアプロセス２４から
発生する。このソフトウェアプロセス２４は夫々機能の
異なる少なくとも２つのサブプロセスから構成されるｍ
ｒｄｏｆｏｒｃｅｗｈｅｅｌＪと呼ばれる第１のル
ーチン２８はバス３０、バス３２．バス３４の３つのデ
ジタル人力値から計算を行いデジタルコマンドをバス２
２上に出力する。これら３つのバス上のデータは本発明
外のモデルソフトウェアプロセス３６から到来する。モ
デルソフトウェアプロセス３６の目的は移動装置の操作
者により操作される種々の制御器に接続されるセンサか
らのデータを模擬移動装置の動きを制御するために評価
することにある。また、そこからバス３０、バス３２、
バス３４上のデータを含めて所定の出力データを計算す
ることにある。これらのバスはこの実施例において現実
には存在せず、かわりにバス３０．バス３２．バス３４
上のデータがモデルソフトウェアプロセス３６とプロセ
ス２８の間をオーバラッピングメモリマツピング（ｏｖ
ｅｒｌａｐｐｉｎｇ ｍｅｍｏｒｙ ｍａｐｐｉｎ
ｎｇ）により伝達される。
ンピュータ２６内で走るソフトウェアプロセス２４から
発生する。このソフトウェアプロセス２４は夫々機能の
異なる少なくとも２つのサブプロセスから構成されるｍ
ｒｄｏｆｏｒｃｅｗｈｅｅｌＪと呼ばれる第１のル
ーチン２８はバス３０、バス３２．バス３４の３つのデ
ジタル人力値から計算を行いデジタルコマンドをバス２
２上に出力する。これら３つのバス上のデータは本発明
外のモデルソフトウェアプロセス３６から到来する。モ
デルソフトウェアプロセス３６の目的は移動装置の操作
者により操作される種々の制御器に接続されるセンサか
らのデータを模擬移動装置の動きを制御するために評価
することにある。また、そこからバス３０、バス３２、
バス３４上のデータを含めて所定の出力データを計算す
ることにある。これらのバスはこの実施例において現実
には存在せず、かわりにバス３０．バス３２．バス３４
上のデータがモデルソフトウェアプロセス３６とプロセ
ス２８の間をオーバラッピングメモリマツピング（ｏｖ
ｅｒｌａｐｐｉｎｇ ｍｅｍｏｒｙ ｍａｐｐｉｎ
ｎｇ）により伝達される。
言い替えればモデルソフトウェアプロセス３６はバス３
０、バス３２、バス３４上のデータを算出し、これらの
変数の電流値をメモリマツプ内の格納位置に書き込む、
該格納位置はこれらの個々の変数に専用に割り当てられ
ている。プロセス２８がバス３０．バス３２、バス３４
上のデータを必要な時は、それは単にそれらの変数に対
応した位置のメモリの内容を読むだけでよい。
０、バス３２、バス３４上のデータを算出し、これらの
変数の電流値をメモリマツプ内の格納位置に書き込む、
該格納位置はこれらの個々の変数に専用に割り当てられ
ている。プロセス２８がバス３０．バス３２、バス３４
上のデータを必要な時は、それは単にそれらの変数に対
応した位置のメモリの内容を読むだけでよい。
バス３０、バス３２、バス３４上のデータはシュミレー
トされるべき現実の力（ｒｅａｌ ｗ。
トされるべき現実の力（ｒｅａｌ ｗ。
ｒｌｄ ｆｏｒｅｓ）を表わしている。バス３０上の
ｒｆｏｒｃａＪデータは回転中及びオフロードの障害物
や石に当たったりした時の移動装置の車輪からステアリ
ングホィールに掛かる力の合計を表わしている。バス３
２上のｒｄａｍｐｉｎｇＪデータはステアリングホィー
ルの回転に対する抵抗を表わしている。これは実際のス
テアリングホィールが回転するときに感じられるもので
、ステアリングホィールの角速度の増加と共に増加する
ものである。バス３４上のｒｆｒｉｃｔｉｏｎＪデータ
は移動装置が動いてない時のステアリングホィールの回
転に対する抵抗を表わしており、これはタイヤが路面を
こすることにより生ずるものである。
ｒｆｏｒｃａＪデータは回転中及びオフロードの障害物
や石に当たったりした時の移動装置の車輪からステアリ
ングホィールに掛かる力の合計を表わしている。バス３
２上のｒｄａｍｐｉｎｇＪデータはステアリングホィー
ルの回転に対する抵抗を表わしている。これは実際のス
テアリングホィールが回転するときに感じられるもので
、ステアリングホィールの角速度の増加と共に増加する
ものである。バス３４上のｒｆｒｉｃｔｉｏｎＪデータ
は移動装置が動いてない時のステアリングホィールの回
転に対する抵抗を表わしており、これはタイヤが路面を
こすることにより生ずるものである。
ｒｗｈｓａｌｐｏｓＪと呼ばれる他のソフトウェアプロ
セス３８はバス１８上のステアリングホィール位置デー
タを受けとり、そこから各サンプリング間隔の中間にお
ける平均ステアリングホィール位置とステアリングホィ
ールの角速度を算出する。これらの２つのデータはバス
４ｏ、バス４２を介して夫々ステアリングホィール位置
と速度データとしてモデルソフトウェアプロセス３６に
送られる。ここで、該データは操作者の移動装置を回転
させる速度やハードさに関係して、操作者に表示される
道路シーンの変化に対する応答を決定するのに用いられ
る。またこのデータはモデルソフトウェアプロセス３６
による計算において、ｒｆｏｒｃｅ」 ｒｄａｍｐｉｎ
ｇＪ ｒｆｒｉｃｔｉｏｒＢに関するデータを算出す
るのに用いられる。
セス３８はバス１８上のステアリングホィール位置デー
タを受けとり、そこから各サンプリング間隔の中間にお
ける平均ステアリングホィール位置とステアリングホィ
ールの角速度を算出する。これらの２つのデータはバス
４ｏ、バス４２を介して夫々ステアリングホィール位置
と速度データとしてモデルソフトウェアプロセス３６に
送られる。ここで、該データは操作者の移動装置を回転
させる速度やハードさに関係して、操作者に表示される
道路シーンの変化に対する応答を決定するのに用いられ
る。またこのデータはモデルソフトウェアプロセス３６
による計算において、ｒｆｏｒｃｅ」 ｒｄａｍｐｉｎ
ｇＪ ｒｆｒｉｃｔｉｏｒＢに関するデータを算出す
るのに用いられる。
プロセス２８には他の１の入力がある。この入力はゲー
ムソフトウェアプロセス４０から来るもので、ａゲーム
ソフトウェアプロセス４０はドライビングゲームのルー
ルを実行する。ゲームソフトウェアプロセス４０は時々
ステアリングホィールにゲームの開始時等にそうである
ようにセンタに位置するように要求する。ある実施例に
おいてはこのゲームソフトウェアプロセス４０はビデオ
表示（図示せず）上に特定のシーンを表示させることも
可能である。そして、所謂アトラクトモード（ａｔｔｒ
ａｃｔ ｍｏｄｅ）においてこれらのシーンの模擬移
動装置の典型的な応答を表示しても良い、このモードに
おいて、プレーヤが実際にゲームプレイをしていなくて
もステアリングホィールを可動とし、模擬移動装置の動
きを追跡できるようにするのが望ましい。これらの操作
の伴わない動作はゲームソフトウェアプロセス４０によ
りバス４２上のデータをプロセス２８を送ることにより
成される。
ムソフトウェアプロセス４０から来るもので、ａゲーム
ソフトウェアプロセス４０はドライビングゲームのルー
ルを実行する。ゲームソフトウェアプロセス４０は時々
ステアリングホィールにゲームの開始時等にそうである
ようにセンタに位置するように要求する。ある実施例に
おいてはこのゲームソフトウェアプロセス４０はビデオ
表示（図示せず）上に特定のシーンを表示させることも
可能である。そして、所謂アトラクトモード（ａｔｔｒ
ａｃｔ ｍｏｄｅ）においてこれらのシーンの模擬移
動装置の典型的な応答を表示しても良い、このモードに
おいて、プレーヤが実際にゲームプレイをしていなくて
もステアリングホィールを可動とし、模擬移動装置の動
きを追跡できるようにするのが望ましい。これらの操作
の伴わない動作はゲームソフトウェアプロセス４０によ
りバス４２上のデータをプロセス２８を送ることにより
成される。
第２図にモータ１４とステアリングホィール１０の間の
機械的な結合の詳細を示す、第２図の実施例において、
ステアリングホィール１０は直接モータシャフト４８に
接続されている。またモータシャフトには５０で示す安
全ロック機構が連結されている。
機械的な結合の詳細を示す、第２図の実施例において、
ステアリングホィール１０は直接モータシャフト４８に
接続されている。またモータシャフトには５０で示す安
全ロック機構が連結されている。
安全ロック機構はステアリングホィール１０が時計方向
又は反時計方向に予め決められていた回数以上回転する
ことを防ぐためのものである。これは省略することも可
能である。しかし、モータ１４がステアリングホィール
を高速で回転させて子供を傷つける等の危険を防止する
ことがが望ましい。
又は反時計方向に予め決められていた回数以上回転する
ことを防ぐためのものである。これは省略することも可
能である。しかし、モータ１４がステアリングホィール
を高速で回転させて子供を傷つける等の危険を防止する
ことがが望ましい。
安全ロック装置はモータの喘面５４にボルト止めされた
フレーム５２を備えている。モータ自身はゲーム機のフ
レーム（図示せず）に固定されている。従ってフレーム
５２は動かない。フレーム５２には２つの開口５４、開
口５６が相対して設けられている（開口５６は覆われて
いる）、いくつかの独立部品からなる回転部５８がモー
タシャフト４８上に装着されている。この回転装置はネ
ジカラー６４により互いに固着された２つのアーム６０
．アーム６２を備えている。各アームとネジカラーはそ
こに形成された円筒孔６６を有しており、この円筒孔は
モータシャフト４８の円滑部６８よりも若干大きな直径
を有している。カラー６４の表面にはネジが形成されて
いる。２つのアーム６０．アーム６２とカラー６４はモ
ータシャフト４８上に装着されており、該円滑部６８が
回転部５８内に位置するようになっている。アーム６０
は円筒孔６６の周囲にキースロット（図示せず）を有し
ており、該円筒孔はキースロット内に装着されたキー（
図示せず）にモータシャフト４８内で結合しているにれ
によりアーム６０、アーム６２とネジカラー６４はモー
タシャフト４８と共に回転する。
フレーム５２を備えている。モータ自身はゲーム機のフ
レーム（図示せず）に固定されている。従ってフレーム
５２は動かない。フレーム５２には２つの開口５４、開
口５６が相対して設けられている（開口５６は覆われて
いる）、いくつかの独立部品からなる回転部５８がモー
タシャフト４８上に装着されている。この回転装置はネ
ジカラー６４により互いに固着された２つのアーム６０
．アーム６２を備えている。各アームとネジカラーはそ
こに形成された円筒孔６６を有しており、この円筒孔は
モータシャフト４８の円滑部６８よりも若干大きな直径
を有している。カラー６４の表面にはネジが形成されて
いる。２つのアーム６０．アーム６２とカラー６４はモ
ータシャフト４８上に装着されており、該円滑部６８が
回転部５８内に位置するようになっている。アーム６０
は円筒孔６６の周囲にキースロット（図示せず）を有し
ており、該円筒孔はキースロット内に装着されたキー（
図示せず）にモータシャフト４８内で結合しているにれ
によりアーム６０、アーム６２とネジカラー６４はモー
タシャフト４８と共に回転する。
カラー６４のネジにカプラ７０がねじ込まれており、カ
プラ７０はカラーとアームの回転によりカラー６４のネ
ジに沿って前後方向に移動する。
プラ７０はカラーとアームの回転によりカラー６４のネ
ジに沿って前後方向に移動する。
カプラ７ｏの移動方向はモータシャフト４８の回転方向
に依存する。２つのドグ７２．ドグ７４がカプラ７ｏに
固定されており、開口５４、開口５６を通して固定のフ
レーム５２内に伸びている。
に依存する。２つのドグ７２．ドグ７４がカプラ７ｏに
固定されており、開口５４、開口５６を通して固定のフ
レーム５２内に伸びている。
開口５４．開口５６はドグ７２．ドグ７４の回転を阻止
し、これによりカプラ７０の回転が阻止される。その結
果アーム６０、アーム６２の回転によるカプラ７０のモ
ータシャフト４８の中心線に沿った直線移動が実現され
る。各アーム６０、アーム６２はピン７６等の内面側か
ら延出するピンを有する。カプラ７０とドグ７２．ドグ
７４は動くため、カプラ７０のモータシャフト４８に沿
った直線運動は結局１又は他のドグを１又は他のピンに
接続させ、アーム６０．アーム６２のそれ以上の動きを
防止する。カラー６４上のネジはモータシャフト４８の
完全な３回転によりドグ７２゜ドグ７４が停止位置から
停止位置まで動くようなピッチになっている。
し、これによりカプラ７０の回転が阻止される。その結
果アーム６０、アーム６２の回転によるカプラ７０のモ
ータシャフト４８の中心線に沿った直線移動が実現され
る。各アーム６０、アーム６２はピン７６等の内面側か
ら延出するピンを有する。カプラ７０とドグ７２．ドグ
７４は動くため、カプラ７０のモータシャフト４８に沿
った直線運動は結局１又は他のドグを１又は他のピンに
接続させ、アーム６０．アーム６２のそれ以上の動きを
防止する。カラー６４上のネジはモータシャフト４８の
完全な３回転によりドグ７２゜ドグ７４が停止位置から
停止位置まで動くようなピッチになっている。
第３図にステアリングホィール１０とモータ１４の機械
的な連結の他の実施例を示す、この実施例において、モ
ータ１４は駆動プーリ８０に連結するモータシャフト４
８を有している。駆動プーリ８０は駆動ベルト８２によ
り減速プーリ８４に結合されており、減速プーリ８４の
直径は駆動プーリ８０の直径より大きくなっている。減
速プーリ８４はステアリングホィール１０に駆動シャフ
ト８６により結合されている。２つのプーリの直径比は
モータ１４が最高速度で回転している時であってもステ
アリングホィール１０は若いプレーヤにとって安全な速
度で回転するような比でなければならない。
的な連結の他の実施例を示す、この実施例において、モ
ータ１４は駆動プーリ８０に連結するモータシャフト４
８を有している。駆動プーリ８０は駆動ベルト８２によ
り減速プーリ８４に結合されており、減速プーリ８４の
直径は駆動プーリ８０の直径より大きくなっている。減
速プーリ８４はステアリングホィール１０に駆動シャフ
ト８６により結合されている。２つのプーリの直径比は
モータ１４が最高速度で回転している時であってもステ
アリングホィール１０は若いプレーヤにとって安全な速
度で回転するような比でなければならない。
第３図の実施例では機械的停止機構を設けていない。
駆動プーリ８０はモータシャフト４８の位置に関する出
力データをバス９０に出力する光学シャフトエンコーダ
８８Ａ、Ｂに接続されている。好ましい実施例において
は、光学シャフトエンコーダ８８は周囲に多数の孔を有
するディスクである。
力データをバス９０に出力する光学シャフトエンコーダ
８８Ａ、Ｂに接続されている。好ましい実施例において
は、光学シャフトエンコーダ８８は周囲に多数の孔を有
するディスクである。
光ビームと受光器がこれらを支持する周知の直交シャフ
トエンコーディング電子装置と共に用いられており、光
ビームをディスクの孔に通過させることによりシャフト
位置を検出する。
トエンコーディング電子装置と共に用いられており、光
ビームをディスクの孔に通過させることによりシャフト
位置を検出する。
減速プーリ８４はステアリングホィール１０がインデッ
クスポイントを通過した時にバス９４に出力データを出
力するインデックス読取トランスデユーサ９２Ａ、Ｂに
連結されている。このインデックス読取トランスデユー
サ９２は典型的にはインデックスポイントにおける周囲
に単一の孔を設けたディスクから構成される。光ビーム
と受光装置及び適当な周知の電子装置が用いられて、ス
テアリングホィールがインデックスポイントを通過する
時を検出する。
クスポイントを通過した時にバス９４に出力データを出
力するインデックス読取トランスデユーサ９２Ａ、Ｂに
連結されている。このインデックス読取トランスデユー
サ９２は典型的にはインデックスポイントにおける周囲
に単一の孔を設けたディスクから構成される。光ビーム
と受光装置及び適当な周知の電子装置が用いられて、ス
テアリングホィールがインデックスポイントを通過する
時を検出する。
１方向ベルトテンシヨナ１００は駆動ベルト８２を張力
により所望のレベルまで締め付ける。このテンショナは
駆動ベルト８２が両方向に回転するにもかかわらず、駆
動ベルト８２の一側面にのみ働く、このテンショナは機
械的なダイードの形態である。幾つかのテンショナの実
施例は後述する。
により所望のレベルまで締め付ける。このテンショナは
駆動ベルト８２が両方向に回転するにもかかわらず、駆
動ベルト８２の一側面にのみ働く、このテンショナは機
械的なダイードの形態である。幾つかのテンショナの実
施例は後述する。
第４図にステアリングホィール１０とモータ１４の機械
的な結合の他の実施例を示す、この実施例においては駆
動プーリ８０と減速プーリ８４はモータ１４のインデッ
クス読取トランスデユーサ電子装Ｗ９２Ａとインデック
ス読取トランスデユーサディスク９２Ｂ及びシャフトエ
ンコーダ電子装置８８Ａ／シヤフトエンコーダデイスク
８８Ｂの反対側に位置している。これによりゴムのベル
トウェアからの屑やゴミがオプティカルトランスデユー
サ回路に侵入するのを防止でき、その結果動作不良の発
生を防げる０、第３図の実施例のように、減速プーリ８
４はステアリングホィール１０とインデックス読取トラ
ンスデユーサディスク９２Ｂの両方を駆動する駆動シャ
フト８６を駆動する。更にモータ１４は駆動プーリ８０
とシャフトエンコーダディスクの両方を駆動するモータ
シャフト４８を駆動する。
的な結合の他の実施例を示す、この実施例においては駆
動プーリ８０と減速プーリ８４はモータ１４のインデッ
クス読取トランスデユーサ電子装Ｗ９２Ａとインデック
ス読取トランスデユーサディスク９２Ｂ及びシャフトエ
ンコーダ電子装置８８Ａ／シヤフトエンコーダデイスク
８８Ｂの反対側に位置している。これによりゴムのベル
トウェアからの屑やゴミがオプティカルトランスデユー
サ回路に侵入するのを防止でき、その結果動作不良の発
生を防げる０、第３図の実施例のように、減速プーリ８
４はステアリングホィール１０とインデックス読取トラ
ンスデユーサディスク９２Ｂの両方を駆動する駆動シャ
フト８６を駆動する。更にモータ１４は駆動プーリ８０
とシャフトエンコーダディスクの両方を駆動するモータ
シャフト４８を駆動する。
第５図に一方向テンショナの実施例を示す、第５図にお
いて、アイドルプーリ１１０は駆動ベルト８２に対して
圧縮スプリング１１２の力により押されている。アイド
ルプーリ１１０は駆動ベルト８２方向の動きを許容する
どのような手段によっても機械的に支持することが可能
である０例えば支持レール（図示せず）やガイドロッド
とリニアベアリング（図示せず）等が使用可能である。
いて、アイドルプーリ１１０は駆動ベルト８２に対して
圧縮スプリング１１２の力により押されている。アイド
ルプーリ１１０は駆動ベルト８２方向の動きを許容する
どのような手段によっても機械的に支持することが可能
である０例えば支持レール（図示せず）やガイドロッド
とリニアベアリング（図示せず）等が使用可能である。
アイドルプーリ１１０はラチェット１１６方向にスプリ
ング力（それ自身の）により反Ｚ方向にバイアスされて
いる弾性ラッチ１１４に連結されている。ラチェット１
１６はラッチ１１４に係合するように構成された歯を有
しており、ラッチ１１４を２つの歯の谷間に係合するの
に必要な範囲を除いてアイドルプーリ１１０のＸ方向の
動きを阻止する。したがって、アイドルプーリ１１０は
圧縮スプリング１１２の影響の元に反Ｘ軸に沿って一方
向にのみ動く。
ング力（それ自身の）により反Ｚ方向にバイアスされて
いる弾性ラッチ１１４に連結されている。ラチェット１
１６はラッチ１１４に係合するように構成された歯を有
しており、ラッチ１１４を２つの歯の谷間に係合するの
に必要な範囲を除いてアイドルプーリ１１０のＸ方向の
動きを阻止する。したがって、アイドルプーリ１１０は
圧縮スプリング１１２の影響の元に反Ｘ軸に沿って一方
向にのみ動く。
一方向ベルトテンショナの他の実施例を第６図に示す、
このテンショナにおいて、アイドルプーリは回転可能に
ピボットピン１２４においてフレーム（図示せず）に結
合されたレバーアーム１２２の端部に結合されている。
このテンショナにおいて、アイドルプーリは回転可能に
ピボットピン１２４においてフレーム（図示せず）に結
合されたレバーアーム１２２の端部に結合されている。
アイドルホイールはフレーム（図示せず）に基部を固定
されたスプリング１２８により駆動ベルト８２方向にバ
イアスされている。レバーアーム１２２はピボットピン
１２６により旋回可能に他のレバーアーム１３０に連結
されている。このレバーアーム１３０はピボット点１３
４においてスプリングにバイアスされた回転カム１３２
に旋回可能に連結されている。
されたスプリング１２８により駆動ベルト８２方向にバ
イアスされている。レバーアーム１２２はピボットピン
１２６により旋回可能に他のレバーアーム１３０に連結
されている。このレバーアーム１３０はピボット点１３
４においてスプリングにバイアスされた回転カム１３２
に旋回可能に連結されている。
このカム１３２はスプリング（図示せず）にバイアスさ
れており、時計方向に回ろうとしている。
れており、時計方向に回ろうとしている。
カム１３２はビン１３６により０字チャンネル１３８に
旋回可能に接続されている。
旋回可能に接続されている。
０字チャンネル１３８．カム１３２とレバーアーム１３
０の関係は第７図に最もよく示されている。第７図は０
字チャンネル１３８の端面図であり、第６図の７−７線
矢視図である。０字チャンネル１３８はピボットピン１
４０により回転可能にフレーム（図示せず）に装着され
ている。
０の関係は第７図に最もよく示されている。第７図は０
字チャンネル１３８の端面図であり、第６図の７−７線
矢視図である。０字チャンネル１３８はピボットピン１
４０により回転可能にフレーム（図示せず）に装着され
ている。
動作を説明すると、スプリング１２８がアイドラ１２０
を駆動ベルト８２方向にバイアスし、これによりレバー
アーム１２２がピボットピン１２６において孤１４２を
描く、これによりレバーアーム１３０を左に動かしピボ
ットピン１２６を左と上方向に動かす、そして、これに
よりカム１３２を反時計方向に回転させ０字チャンネル
１３８をピボットピン１４０を中心に反時計方向に回転
させ、レバーアーム１３０との平行度を保ち且つレバー
アーム１３０と０字チャンネル１３８の上腕１４４との
ギャップをゼロ又はほぼゼロに保つ。
を駆動ベルト８２方向にバイアスし、これによりレバー
アーム１２２がピボットピン１２６において孤１４２を
描く、これによりレバーアーム１３０を左に動かしピボ
ットピン１２６を左と上方向に動かす、そして、これに
よりカム１３２を反時計方向に回転させ０字チャンネル
１３８をピボットピン１４０を中心に反時計方向に回転
させ、レバーアーム１３０との平行度を保ち且つレバー
アーム１３０と０字チャンネル１３８の上腕１４４との
ギャップをゼロ又はほぼゼロに保つ。
この実質的にギャップゼロによりアイドラ１２０の駆動
ベルト８２から離れる動きを阻止できる。
ベルト８２から離れる動きを阻止できる。
第８図に更にベルトテンショナの他の実施例を示す、こ
の実施例において、アイドルプーリ１５０は旋回可能に
ピボット１５４においてレバーアーム１５２に連結され
ている。レバーアーム１５２は旋回可能にピボット点１
５６によりフレーム（図示せず）に装着されている。ス
プリング１５８はフレーム１６０に装着され、またレバ
ーアーム１５２にポイント１６２において装着され、ア
イドルプーリ１５０を駆動ベルト８２方向にバイアスし
ている。固定ガイド部材１６１はガイド１６４とレバー
アーム１５２の間にくさび形の空間を形成するようにフ
レームに固着されている。くさび１６８は空間１６６内
をスプリング（図示せず）の影響下でスライドし、くさ
び１６８をバイアスして反Ｘ方向に動かす。駆動ベルト
８２が緩むと、スプリング１５８はアイドルプーリ１５
０に駆動ベルト８２方向に力を加え、これによりレバー
アーム１５２とガイド１６４間の角度を増加する。孤の
角度が増加すると、くさび１６８は更に反Ｘ方向に動き
、角度が再び減じるのを防止する。このようにアイドル
プーリ１５０は２方向にのみベルトに対して可動で、ベ
ルトを締めてベルトが決して緩まないようにする。
の実施例において、アイドルプーリ１５０は旋回可能に
ピボット１５４においてレバーアーム１５２に連結され
ている。レバーアーム１５２は旋回可能にピボット点１
５６によりフレーム（図示せず）に装着されている。ス
プリング１５８はフレーム１６０に装着され、またレバ
ーアーム１５２にポイント１６２において装着され、ア
イドルプーリ１５０を駆動ベルト８２方向にバイアスし
ている。固定ガイド部材１６１はガイド１６４とレバー
アーム１５２の間にくさび形の空間を形成するようにフ
レームに固着されている。くさび１６８は空間１６６内
をスプリング（図示せず）の影響下でスライドし、くさ
び１６８をバイアスして反Ｘ方向に動かす。駆動ベルト
８２が緩むと、スプリング１５８はアイドルプーリ１５
０に駆動ベルト８２方向に力を加え、これによりレバー
アーム１５２とガイド１６４間の角度を増加する。孤の
角度が増加すると、くさび１６８は更に反Ｘ方向に動き
、角度が再び減じるのを防止する。このようにアイドル
プーリ１５０は２方向にのみベルトに対して可動で、ベ
ルトを締めてベルトが決して緩まないようにする。
第９図に第１図の駆動アンプ２０のブロック図を示す。
この駆動アンプはソフトウェアドライバからステアリン
グホィールへのバス２２上のデータを受け取る。該デー
タはステアリングホィールへ供給する力の程度を示して
いる。このデータは第９図に示される回路により所望す
る力の量がステアリングホィール１０に供給されるよう
にモータ１４を駆動するに適した信号に変換される。ア
ンプ２０はパワーコンディショナ及びＲＦインターフェ
ース抑制回路１８０を用いており１周辺のビデオ回路を
邪魔する可能性のあるパワーサプライから発生するノイ
ズを抑制する。
グホィールへのバス２２上のデータを受け取る。該デー
タはステアリングホィールへ供給する力の程度を示して
いる。このデータは第９図に示される回路により所望す
る力の量がステアリングホィール１０に供給されるよう
にモータ１４を駆動するに適した信号に変換される。ア
ンプ２０はパワーコンディショナ及びＲＦインターフェ
ース抑制回路１８０を用いており１周辺のビデオ回路を
邪魔する可能性のあるパワーサプライから発生するノイ
ズを抑制する。
入力する所望のカデータはバス２２がデータを本発明外
の他の回路に自由に伝送できるようにバッファ１８２で
バッファされる。このバッファからのデータはバス１８
４を経由してバス２２，１８４上のサージから回路を守
るための光学アイソレータ１８６を通って伝達される。
の他の回路に自由に伝送できるようにバッファ１８２で
バッファされる。このバッファからのデータはバス１８
４を経由してバス２２，１８４上のサージから回路を守
るための光学アイソレータ１８６を通って伝達される。
そして、該データはラッチ１９０にラッチされる。
容量形エネルギ蓄積回路１９２はラッチ１９０と協働し
てソフトウェアドライバの故障の際にステアリングホィ
ール１０に供給される力を減少させる。これは、バス１
９４上をクロックパルスの形で到来するエネルギを蓄積
することにより行われる。このバス１９４上のクロック
信号は第１図に示すｒｄｏｆｏｒｃｅｗｈｅｅｌＪプロ
セス２８により発生され、もしソフトウェアｒクラッシ
ュ」が生じたときにはクロックパルスはもはやバス１９
４上に存在しないようになっている。クロックパルスが
バス１９４上に到来する限り容量形エネルギ蓄積回路１
９２はクロックパルスから十分なエネルギを蓄積し、０
ＭＯ８のラッチ１９０のクリア入力に接続されたライン
１９６を論理１に維持する。クリア人力はアクティブロ
ーであり、ローに駆動されるとその出力バス１９８を全
て論理Ｏとする。もしソフトウェア［クラッシュノがあ
ると、即ち第１図のｒｄｏｆｏｒｃｅｗｈｅｅｌ」プロ
セス２８がもはや有効なデータをバス２２に供給しない
場合、バス１９４上のクロックパルスは到来を停止する
。この場合容斌形エネルギ蓄積回路１９２のエネルギ漏
れ路はライン１９６に連結するキャパシタから十分なエ
ネルギを漏出し、ライン１９６の電圧を下げて論理Ｏレ
ベルとし、これによりラッチ１９０をクリアして力レベ
ルをゼロに落とす。
てソフトウェアドライバの故障の際にステアリングホィ
ール１０に供給される力を減少させる。これは、バス１
９４上をクロックパルスの形で到来するエネルギを蓄積
することにより行われる。このバス１９４上のクロック
信号は第１図に示すｒｄｏｆｏｒｃｅｗｈｅｅｌＪプロ
セス２８により発生され、もしソフトウェアｒクラッシ
ュ」が生じたときにはクロックパルスはもはやバス１９
４上に存在しないようになっている。クロックパルスが
バス１９４上に到来する限り容量形エネルギ蓄積回路１
９２はクロックパルスから十分なエネルギを蓄積し、０
ＭＯ８のラッチ１９０のクリア入力に接続されたライン
１９６を論理１に維持する。クリア人力はアクティブロ
ーであり、ローに駆動されるとその出力バス１９８を全
て論理Ｏとする。もしソフトウェア［クラッシュノがあ
ると、即ち第１図のｒｄｏｆｏｒｃｅｗｈｅｅｌ」プロ
セス２８がもはや有効なデータをバス２２に供給しない
場合、バス１９４上のクロックパルスは到来を停止する
。この場合容斌形エネルギ蓄積回路１９２のエネルギ漏
れ路はライン１９６に連結するキャパシタから十分なエ
ネルギを漏出し、ライン１９６の電圧を下げて論理Ｏレ
ベルとし、これによりラッチ１９０をクリアして力レベ
ルをゼロに落とす。
バス１９８上のカデータはデータをアナログ電圧に変換
してライン２０２に送るＤ／Ａ変換器２００に連結され
ている。この電圧はオペアンプ２０４の１の入力に供給
される。オペアンプ２０４はライン２０２の電圧とライ
ン２０６にパワーコンディショナ１８０から供給される
基準電圧の差を増幅する。ノード２０８における出力電
圧は抵抗２１２とゼナーダイオード２１４を介してデユ
ーティサイクルパルス幅変１［２１０の入力に供給され
る。デユーティサイクルパルス幅変調器２１０はまたラ
イン２０６上の基準電圧とライン２１６上の方向制御信
号を受け取る。方向制御信号はラッチ１９０の出力デー
タの１ビツトである。
してライン２０２に送るＤ／Ａ変換器２００に連結され
ている。この電圧はオペアンプ２０４の１の入力に供給
される。オペアンプ２０４はライン２０２の電圧とライ
ン２０６にパワーコンディショナ１８０から供給される
基準電圧の差を増幅する。ノード２０８における出力電
圧は抵抗２１２とゼナーダイオード２１４を介してデユ
ーティサイクルパルス幅変１［２１０の入力に供給され
る。デユーティサイクルパルス幅変調器２１０はまたラ
イン２０６上の基準電圧とライン２１６上の方向制御信
号を受け取る。方向制御信号はラッチ１９０の出力デー
タの１ビツトである。
デユーティサイクルパルス幅変調器２１０はライン２１
８上の力信号とライン２１６の方向信号をモータ駆動直
列パルス信号に変換し、「駆動偶数Ｊ出カライン２２０
と「駆動奇数」出力ライン２２２の両方に出力する。パ
ルス幅は所望する力の量を反映しており、ライン２１６
上の方向信号はパルスがライン２２０と２２２のどちら
に現われるかを決定する。
８上の力信号とライン２１６の方向信号をモータ駆動直
列パルス信号に変換し、「駆動偶数Ｊ出カライン２２０
と「駆動奇数」出力ライン２２２の両方に出力する。パ
ルス幅は所望する力の量を反映しており、ライン２１６
上の方向信号はパルスがライン２２０と２２２のどちら
に現われるかを決定する。
出力ライン２２０と２２２はデイレイインターロック回
路２３０と２３２及びライン２３４．２３５．２３６．
２３７を通してモータ制御スイッチ２２４．２２５，２
２６及び２２７に接続されている。デユーティサイクル
パルス幅変調器２１Ｏは出力ライン２２０と２２２を駆
動して、モータ２１４が一方向に駆動される時、スイッ
チ２２６と２２５が閉じ、スイッチ２２４と２２７が開
くようにする。スイッチ２２６と２２５は、典型的には
次にライン２１８に呪われる力信号に対してデユーティ
サイクルパルス幅変調器２１０で規定されるデユーティ
サイクルで閉じられる。これにより、モータ２１４によ
るトルクの合計が調整される。モータが反対方向に駆動
されるときは、スイッチ２２４と２２７は適当なデユー
ティサイクルで閉じ、スイッチ２２６と２２５は開く、
スイッチ２２４と２２６はＰチャンネルのＦＥＴであり
、スイッチ２２７と２２５はＮチャンネルのＦＥＴであ
る。デイレイインターロック回路２３０と２３２は出力
ライン２２０と２２２の信号を適当な電圧に変換し、前
記ＦＥＴスイッチ２２４乃至２２７をこれらのゲート電
極に接続するライン２３４乃至２３７を介して操作し、
安全な遅延を課す。これらの安全遅延はスイッチ２２４
と２２５及びスイッチ２２６と２２７が決して同時に閉
じないことを保証する。スイッチ２２４乃至２２７は正
のレール（ｒａｉｌ）２４０がらの電力をモータからグ
ランド２４２を通して所定の方向にガイドし、これによ
りモータ１４を適当な方向に回転させようとする、即ち
ステアリングホィール１０を適当な方向に回転させよう
とする。
路２３０と２３２及びライン２３４．２３５．２３６．
２３７を通してモータ制御スイッチ２２４．２２５，２
２６及び２２７に接続されている。デユーティサイクル
パルス幅変調器２１Ｏは出力ライン２２０と２２２を駆
動して、モータ２１４が一方向に駆動される時、スイッ
チ２２６と２２５が閉じ、スイッチ２２４と２２７が開
くようにする。スイッチ２２６と２２５は、典型的には
次にライン２１８に呪われる力信号に対してデユーティ
サイクルパルス幅変調器２１０で規定されるデユーティ
サイクルで閉じられる。これにより、モータ２１４によ
るトルクの合計が調整される。モータが反対方向に駆動
されるときは、スイッチ２２４と２２７は適当なデユー
ティサイクルで閉じ、スイッチ２２６と２２５は開く、
スイッチ２２４と２２６はＰチャンネルのＦＥＴであり
、スイッチ２２７と２２５はＮチャンネルのＦＥＴであ
る。デイレイインターロック回路２３０と２３２は出力
ライン２２０と２２２の信号を適当な電圧に変換し、前
記ＦＥＴスイッチ２２４乃至２２７をこれらのゲート電
極に接続するライン２３４乃至２３７を介して操作し、
安全な遅延を課す。これらの安全遅延はスイッチ２２４
と２２５及びスイッチ２２６と２２７が決して同時に閉
じないことを保証する。スイッチ２２４乃至２２７は正
のレール（ｒａｉｌ）２４０がらの電力をモータからグ
ランド２４２を通して所定の方向にガイドし、これによ
りモータ１４を適当な方向に回転させようとする、即ち
ステアリングホィール１０を適当な方向に回転させよう
とする。
第１０Ａ図と第１０Ｂ図にｒｗｈａａｌｐｏｓ」ソフト
ウェアドライバルーチンのＣ言語における高レベル言語
の記述を示す、この実施例ではＣ言語を用いているが５
本発明はこれに限定されるものではなく、どの様なプロ
グラム言語あるいはデジタルロジック（回路）でも第１
０Ａ図及び第１０Ｂ図に記載した機能と数学を実行する
ものであれば本発明の実現という目的を満たすことが出
来る。この第１０Ａ図と第１０Ｂ図に示したソフトウェ
アドライバルーチンの目的は第１図のライン１８上のス
テアリングホィール位置センサがらのステアリングホィ
ールの位置データを読み取り、計算を実行してステアリ
ングホィール位置と速度を出力しモデルソフトウェアプ
ロセス３６の用に供することにある。
ウェアドライバルーチンのＣ言語における高レベル言語
の記述を示す、この実施例ではＣ言語を用いているが５
本発明はこれに限定されるものではなく、どの様なプロ
グラム言語あるいはデジタルロジック（回路）でも第１
０Ａ図及び第１０Ｂ図に記載した機能と数学を実行する
ものであれば本発明の実現という目的を満たすことが出
来る。この第１０Ａ図と第１０Ｂ図に示したソフトウェ
アドライバルーチンの目的は第１図のライン１８上のス
テアリングホィール位置センサがらのステアリングホィ
ールの位置データを読み取り、計算を実行してステアリ
ングホィール位置と速度を出力しモデルソフトウェアプ
ロセス３６の用に供することにある。
第１０Ａ図の１２行のコードはステアリングホィール位
置データを標準化し、センタ位置からのステアリングホ
ィール位置を確立するように機能する。変化するｒｗｈ
ｅｅｌｃｅｎｔｅｒ」は−度サブルーチン（図示せず）
で計算される。これによりモータ１４を駆動し、ステア
リングホィールを各停止点へ動かし、各停止点でステア
リングホィール位置センサを読み取り、そしてｒｗｈｅ
ｅｌｃｅｎｔａｒＪ値をこれらの２つの読みの中間点と
して計算する。これはパワアップタイム（ｐｏｗｅｒｕ
ｐ ｔｉｍｅ）に−度行われる・好適な実施例におい
ては安全のために２つのＡ／Ｄ変換器が位置センサに連
結され、一方のＡ／Ｄ変換器に故障があってもステアリ
ングホィール位置が常に検出されるよう保証している。
置データを標準化し、センタ位置からのステアリングホ
ィール位置を確立するように機能する。変化するｒｗｈ
ｅｅｌｃｅｎｔｅｒ」は−度サブルーチン（図示せず）
で計算される。これによりモータ１４を駆動し、ステア
リングホィールを各停止点へ動かし、各停止点でステア
リングホィール位置センサを読み取り、そしてｒｗｈｅ
ｅｌｃｅｎｔａｒＪ値をこれらの２つの読みの中間点と
して計算する。これはパワアップタイム（ｐｏｗｅｒｕ
ｐ ｔｉｍｅ）に−度行われる・好適な実施例におい
ては安全のために２つのＡ／Ｄ変換器が位置センサに連
結され、一方のＡ／Ｄ変換器に故障があってもステアリ
ングホィール位置が常に検出されるよう保証している。
１のＡ／Ｄ変換器は８ビツトの変換器であり、他の１は
１２ビツトの変換器である。１２行のコードは１２ビツ
トの位置データを使用して、そこからｒＷｈｅｅｌｃｅ
ｎｔｅｒＪ値を引いている。
１２ビツトの変換器である。１２行のコードは１２ビツ
トの位置データを使用して、そこからｒＷｈｅｅｌｃｅ
ｎｔｅｒＪ値を引いている。
１３行のコードはステアリングホィール位置データをス
ケールしてプラスマイナス２０４７間の値を得る。
ケールしてプラスマイナス２０４７間の値を得る。
１４行のコードはステアリングホィール位置の変化に基
づく生のステアリングホィール速度を算出する。これは
先に第１０Ａ図と第１０Ｂ図のｒｗｈθａｌｐｏｓＪル
ーチンが実行されたためである（これは一定の間隔で実
行される）、１４行のコードはまたローパスフィルタの
機能をデジタル的に実行する。この計算の出力値はｒｒ
ａＷｓｗｖｅｌＪ変数であり、第１図のバス４２上のデ
ータとしてモデルソフトウェアプロセス３６へ出力され
る。
づく生のステアリングホィール速度を算出する。これは
先に第１０Ａ図と第１０Ｂ図のｒｗｈθａｌｐｏｓＪル
ーチンが実行されたためである（これは一定の間隔で実
行される）、１４行のコードはまたローパスフィルタの
機能をデジタル的に実行する。この計算の出力値はｒｒ
ａＷｓｗｖｅｌＪ変数であり、第１図のバス４２上のデ
ータとしてモデルソフトウェアプロセス３６へ出力され
る。
１８行乃至２８行のコードは現実の移動装置のステアリ
ングホィール機構における機械的な遊び（ｐ ｌ ａ
ｙ）又はスリップページ（ｓｌｉｐ ｐａｇｅ）の設
定をデジタル的に実行する。フィジカルモデルを第１１
図に示す、実際のステアリングホィール位置はブロック
２８０の位置で代表されている。操縦された車輪（ｓｔ
ｅｓｒｅｄｗｈｅｅｌｇ）位置はブロック２８２の位置
で示されている。ブロック２８０と２８２のエツジ間の
距離は上記コードによりデジタル的に模擬される遊びで
ある。第１１図のモデルはブロック２８０と２８２の距
離が移動し、ブロック２８０がブロック２８２と合致し
た後で、ステアリングホィールのブロック２８０がどの
様に車輪ブロック２８２を動かすかということを示そう
とするものである。更にブロック２８２が遊びの間を動
く時、操縦された車輪はステアリングホィールを動かし
得る。１８行から２８行において、使用されている重要
な値は、定数ｒｐｉａｙ」 ；ブロック２８２の実際の
位置ｒｐｌａｙｐｏｓ」 ；及びブロック２８０と２８
２間の実際の距離ｒｄｉｆｆ」、である、２５行乃至２
８行のコードは定数ｒｐｌａｙ」の値が変数ｒｄｉｆｆ
Ｊの値より小さい場合。
ングホィール機構における機械的な遊び（ｐ ｌ ａ
ｙ）又はスリップページ（ｓｌｉｐ ｐａｇｅ）の設
定をデジタル的に実行する。フィジカルモデルを第１１
図に示す、実際のステアリングホィール位置はブロック
２８０の位置で代表されている。操縦された車輪（ｓｔ
ｅｓｒｅｄｗｈｅｅｌｇ）位置はブロック２８２の位置
で示されている。ブロック２８０と２８２のエツジ間の
距離は上記コードによりデジタル的に模擬される遊びで
ある。第１１図のモデルはブロック２８０と２８２の距
離が移動し、ブロック２８０がブロック２８２と合致し
た後で、ステアリングホィールのブロック２８０がどの
様に車輪ブロック２８２を動かすかということを示そう
とするものである。更にブロック２８２が遊びの間を動
く時、操縦された車輪はステアリングホィールを動かし
得る。１８行から２８行において、使用されている重要
な値は、定数ｒｐｉａｙ」 ；ブロック２８２の実際の
位置ｒｐｌａｙｐｏｓ」 ；及びブロック２８０と２８
２間の実際の距離ｒｄｉｆｆ」、である、２５行乃至２
８行のコードは定数ｒｐｌａｙ」の値が変数ｒｄｉｆｆ
Ｊの値より小さい場合。
ブロック１８０上の値からの合計に基づいてブロック２
８２を動かす。
８２を動かす。
２９行のコードは異なる周波数応答とシステムの応答を
円滑にするローパスフィルタリングのための異なるスケ
ーリングファクタと共にステアリングホィール速度を計
算する。最後に３４行のコードはｒｐｌａｙｐｏｓ」又
は操縦される車輪の位置に対する新しい値を第１図のモ
デルプロセス３６に戻す。
円滑にするローパスフィルタリングのための異なるスケ
ーリングファクタと共にステアリングホィール速度を計
算する。最後に３４行のコードはｒｐｌａｙｐｏｓ」又
は操縦される車輪の位置に対する新しい値を第１図のモ
デルプロセス３６に戻す。
第１２Ａ図と第１２Ｂ図に第１図のバス２２上の所望す
るカデータを計算するｒｄｏｆｏｒｃａｗｈｅθ１」プ
ロセス２８の高レベル言語を示す。
るカデータを計算するｒｄｏｆｏｒｃａｗｈｅθ１」プ
ロセス２８の高レベル言語を示す。
第１２Ａ図と第１２Ｂ図のコードはＣ言語により表現さ
れているが１本発明はこれに限定されるものではなく、
他のどのようなプログラム言語あるいはデジタルロジッ
クでも、それらが第１２Ａ図と第１２Ｂ図に示された論
理と数学を実現するものであれば１本発明を実現するに
十分である。
れているが１本発明はこれに限定されるものではなく、
他のどのようなプログラム言語あるいはデジタルロジッ
クでも、それらが第１２Ａ図と第１２Ｂ図に示された論
理と数学を実現するものであれば１本発明を実現するに
十分である。
第１２Ａ図の１３行のコードは、第１２Ａ図と第１２Ｉ
３図のｄｏｆｏｒｃｅｗｈｅｅｌルーチン（時間割込み
実行ルーチン）が実行された時の４ミリ秒間のステアリ
ングホィールの平均位置を計算する。この計算はステア
リングホィール速度に４ミリ秒インターバルを掛けて２
で割った量を該インターバルのスタート点におけるステ
アリングホィール位置に加えて実行される。
３図のｄｏｆｏｒｃｅｗｈｅｅｌルーチン（時間割込み
実行ルーチン）が実行された時の４ミリ秒間のステアリ
ングホィールの平均位置を計算する。この計算はステア
リングホィール速度に４ミリ秒インターバルを掛けて２
で割った量を該インターバルのスタート点におけるステ
アリングホィール位置に加えて実行される。
安全機構は１４行のコードにより実現される。
この機構は第１図のモデルソフトウェアプロセス３６か
らのデータが更新される間にｒｄ ｏ ｆ ｏ ｒｃｅ
ＷｈｓｅｌＪのルーチンの回数のインテーラブトカウン
トがなされた場合ステアリングホィールトルクをＯに設
定する。従って、もしモデルプロセスがｒｃｒａｓｈｅ
ｄ」をそこに有すれば。
らのデータが更新される間にｒｄ ｏ ｆ ｏ ｒｃｅ
ＷｈｓｅｌＪのルーチンの回数のインテーラブトカウン
トがなされた場合ステアリングホィールトルクをＯに設
定する。従って、もしモデルプロセスがｒｃｒａｓｈｅ
ｄ」をそこに有すれば。
もはやバス３０．３２．３４上のデータの更新は行われ
ず、第１図のｒｄ ｏ ｆｏ ｒｃｅｗｈｅｓ ＩＪプ
ロセス２８はステアリングホィールトルク変数をＯに設
定し、第１図のバス２２上のデータをステアリングホィ
ール１０がモータ１４により駆動されないように制御す
る。
ず、第１図のｒｄ ｏ ｆｏ ｒｃｅｗｈｅｓ ＩＪプ
ロセス２８はステアリングホィールトルク変数をＯに設
定し、第１図のバス２２上のデータをステアリングホィ
ール１０がモータ１４により駆動されないように制御す
る。
第１図のモデルソフトウェアプロセス３６は通常はバス
３０．３２．３４のデータを２５ミリ秒毎に更新する。
３０．３２．３４のデータを２５ミリ秒毎に更新する。
これによりｒｇｒａｉｎｙＪ−即ち車輪及び路面に関係
する動きからステアリングホィール１０上に供給される
力における非連続的な感触を生じさせることができる。
する動きからステアリングホィール１０上に供給される
力における非連続的な感触を生じさせることができる。
この’ｇｒａｉｎｙＪを取り除くために、ローパスフィ
ルタのステップが１５行のコードにより実現される。
ルタのステップが１５行のコードにより実現される。
１６行のコードは第１図のバス３０のカデータ又は入力
トルクを最大４０９６から最小５１２まで３位置（ｐｌ
ａｃｅ）の右シフトによりスケールする。
トルクを最大４０９６から最小５１２まで３位置（ｐｌ
ａｃｅ）の右シフトによりスケールする。
次にバス３０上のモデルソフトウェアプロセス３６から
のトルク又は力は第１２Ａ図の１８．１９行のコードに
よりクリップされて所定の安全範囲に納まる。
のトルク又は力は第１２Ａ図の１８．１９行のコードに
よりクリップされて所定の安全範囲に納まる。
ステアリングシステムに付与される力の総量に基づいて
ステアリングホィール及び車輪をどの程度動かすか計算
するために、車輪の擦れによりステアリングシステムに
掛かる摩擦力とステアリングホィールの反力と摩擦によ
りステアリングホィールに掛かるトルクとを計算する必
要がある。この計算は第１３図に示すモデルに基づいて
いる。
ステアリングホィール及び車輪をどの程度動かすか計算
するために、車輪の擦れによりステアリングシステムに
掛かる摩擦力とステアリングホィールの反力と摩擦によ
りステアリングホィールに掛かるトルクとを計算する必
要がある。この計算は第１３図に示すモデルに基づいて
いる。
このモデルにおいて、スプリング３００は表面３０４上
のブロック３０２と力が加えられるノード３０６の間に
設けられている。力はスプリング３００を延ばし、スプ
リング３００は所定の力をブロック３０２に付与する。
のブロック３０２と力が加えられるノード３０６の間に
設けられている。力はスプリング３００を延ばし、スプ
リング３００は所定の力をブロック３０２に付与する。
ブロック３０２に与えるスプリングの力はスプリングの
伸び量とスプリング定数に依存する。ノード３０６上の
力がスプリングを十分に延ばして、スプリングによるブ
ロック３０２への力がブロックの動きに抵抗しようとす
る摩擦力に十分に達すると、ブロック３０２は動く。
伸び量とスプリング定数に依存する。ノード３０６上の
力がスプリングを十分に延ばして、スプリングによるブ
ロック３０２への力がブロックの動きに抵抗しようとす
る摩擦力に十分に達すると、ブロック３０２は動く。
ブロック３０２の動きに抵抗しようとする摩擦力は第１
図のモデルソフトウェアプロセス３６からのバス３４上
の摩擦データである。実際の移動装置のようにドライバ
がステアリングホィールを回転させるとき、ステアリン
グホィールと車輪の動きはタイヤが路面を擦ることによ
る摩擦により又タイヤ内の弾性のゴムにより抵抗を受け
る。ステアリングホィールによりタイヤ上に加えられる
力が摩擦力に打ち勝つのに十分なとき、車輪は動きそし
てスプリングは、スプリング定数及び伸びたスプリング
による力が動きに抵抗する摩擦力まであるいはそれ以下
に落ちるまで、ｒｕｎｓｔｒｅｔｃｈＪとなる。２１行
のコードはどの程度スプリングが伸びるか（ａｄｊｓｗ
ｐｏｓ−ｓｗｆｒｂｌｋ）又スプリング定数（ｓｗｆｒ
ｋ）及びスケーリングファクタ（１０ｘ ｌ Ｏ）に基
づいてステアリングホィールに加わるトルクを計算する
。
図のモデルソフトウェアプロセス３６からのバス３４上
の摩擦データである。実際の移動装置のようにドライバ
がステアリングホィールを回転させるとき、ステアリン
グホィールと車輪の動きはタイヤが路面を擦ることによ
る摩擦により又タイヤ内の弾性のゴムにより抵抗を受け
る。ステアリングホィールによりタイヤ上に加えられる
力が摩擦力に打ち勝つのに十分なとき、車輪は動きそし
てスプリングは、スプリング定数及び伸びたスプリング
による力が動きに抵抗する摩擦力まであるいはそれ以下
に落ちるまで、ｒｕｎｓｔｒｅｔｃｈＪとなる。２１行
のコードはどの程度スプリングが伸びるか（ａｄｊｓｗ
ｐｏｓ−ｓｗｆｒｂｌｋ）又スプリング定数（ｓｗｆｒ
ｋ）及びスケーリングファクタ（１０ｘ ｌ Ｏ）に基
づいてステアリングホィールに加わるトルクを計算する
。
摩擦に起因するステアリングホィールトルクの計算後、
スプリング３００の新しい伸び状態があった場合ブロッ
ク３０２が動くべきか否かを決定するために第１２Ａ図
の２２乃至２４行のコードが用いられる。即ち、摩擦力
によりステアリングホィールに掛かるトルクはブロック
３０２にかかる摩擦力と比較される。もしステアリング
ホィールに掛かる摩擦力が動きに抵抗する摩擦力より大
きければ、ブロック３０２は動き、スプリング３００の
伸び状態がブロック３０２の動きに抵抗する摩擦力と等
しくなる力を生じさせてブロック３０２に掛ける位置ま
で動く、これは２４行のコードに示されている通りであ
る。２３行のコードはステアリングホィールに掛かる摩
擦力がブロック３０２の動きに抗するＭ抗力より大きい
時に実行される。そして、ステアリングホィールに掛か
るトルクを摩擦に起因するブロック３０２の動きに抵抗
しようとする力に等しくなるように設定する。
スプリング３００の新しい伸び状態があった場合ブロッ
ク３０２が動くべきか否かを決定するために第１２Ａ図
の２２乃至２４行のコードが用いられる。即ち、摩擦力
によりステアリングホィールに掛かるトルクはブロック
３０２にかかる摩擦力と比較される。もしステアリング
ホィールに掛かる摩擦力が動きに抵抗する摩擦力より大
きければ、ブロック３０２は動き、スプリング３００の
伸び状態がブロック３０２の動きに抵抗する摩擦力と等
しくなる力を生じさせてブロック３０２に掛ける位置ま
で動く、これは２４行のコードに示されている通りであ
る。２３行のコードはステアリングホィールに掛かる摩
擦力がブロック３０２の動きに抗するＭ抗力より大きい
時に実行される。そして、ステアリングホィールに掛か
るトルクを摩擦に起因するブロック３０２の動きに抵抗
しようとする力に等しくなるように設定する。
２３．２４行のコードは２２行の条件が真である場合に
実行される。しかし、２２行の条件が真でない場合には
、２５行のコードのテストが実行され、ここではステア
リングホィールに掛かる摩擦トルクがブロック３０２に
掛かる摩擦による力の反力に対してテストされる。２６
と２７行のコードは２３．２４行のコードに対する反対
方向の動きのためのアナログ的な動作である。
実行される。しかし、２２行の条件が真でない場合には
、２５行のコードのテストが実行され、ここではステア
リングホィールに掛かる摩擦トルクがブロック３０２に
掛かる摩擦による力の反力に対してテストされる。２６
と２７行のコードは２３．２４行のコードに対する反対
方向の動きのためのアナログ的な動作である。
第１２Ａ図の２９．３０行のコードは現在のステアリン
グホィール位置と第１図のゲームプロセス４０からのバ
ス４２上のデータにより決められた希望するステアリン
グホィール位置とを比較する。ステアリングホィールが
希望する位置にない場合、サーボトルクが計算され、ス
テアリングホィールが正しい位置に勘かされる。
グホィール位置と第１図のゲームプロセス４０からのバ
ス４２上のデータにより決められた希望するステアリン
グホィール位置とを比較する。ステアリングホィールが
希望する位置にない場合、サーボトルクが計算され、ス
テアリングホィールが正しい位置に勘かされる。
４４行乃至４９行のコードは他の安全策を実行するもの
であり、ステアリングホィールが安全を越えて速く動か
ないことを保証するためのものである。このコードはス
テアリングホィール位置を８インタラブド毎にチエツク
し、ステアリングホィール位置が所定量以上変化したか
否か判断する。
であり、ステアリングホィールが安全を越えて速く動か
ないことを保証するためのものである。このコードはス
テアリングホィール位置を８インタラブド毎にチエツク
し、ステアリングホィール位置が所定量以上変化したか
否か判断する。
もし所定量以上変化していたら、ステアリングホィール
の動きは速すぎると推定して、ｒｆｏｒａａｏｆｆＪ変
数の値をゼロに設定する。この値は後に第１図の駆動ア
ンプ２０に対する駆動電圧を停止して、ステアリングホ
ィール１０に対するトルクを停止するのに用いられる。
の動きは速すぎると推定して、ｒｆｏｒａａｏｆｆＪ変
数の値をゼロに設定する。この値は後に第１図の駆動ア
ンプ２０に対する駆動電圧を停止して、ステアリングホ
ィール１０に対するトルクを停止するのに用いられる。
５４乃至５６行のコードは他の安全策を実行する。この
コードは８ビツトのＡ／Ｄ変換器の出力により指示され
、１２ビツトＡ／Ｄ変換器の出力により示されたステア
リングホィール位置と比較されたステアリングホィール
位置をチエツクする。
コードは８ビツトのＡ／Ｄ変換器の出力により指示され
、１２ビツトＡ／Ｄ変換器の出力により示されたステア
リングホィール位置と比較されたステアリングホィール
位置をチエツクする。
２つの位置の指示が一致しない場合はシステムに何等か
の故障があるから、ｒｆｏｒｃｅｏｆｆＪ変数の値をス
テアリングホィールに掛かるトルクのレベルが危険なほ
ど高くならないことを保証できるレベルに設定する。
の故障があるから、ｒｆｏｒｃｅｏｆｆＪ変数の値をス
テアリングホィールに掛かるトルクのレベルが危険なほ
ど高くならないことを保証できるレベルに設定する。
他の安全チエツクは５９．６０行のコードにより実現さ
れる。このコードは１２ビツトＡ／Ｄ変換器の出力に基
づき第１０Ａ図と第１０Ｂ図に示されるステアリングホ
ィール位置ソフトウェアルーチン内で実行されるステア
リングホィール速度計算を所定の安全限界に対してチエ
ツクする。ステアリングホィール速度が該安全限界を越
えている場合、あるいはｒｆｏｃθｏｆｆＪ変数の値が
ｒｆｏｒｃｅｏｆｆＪ フラグがセットされるようなも
のである場合、ステアリングホィール力はゼロにセット
され怪我などの危険が生じないことを保証する。６１乃
至６３行のコードは渦電流力を低い値にセットし１手動
で回転された場合ステアリングホィールが自然な渦電流
抗力のない方向に自由に回転しないようにする。即ち、
駆動アンプの回路はモータが一方向に回転している時は
モータの自然渦電流抗力があり、一方モータが反対方向
に回転するときは自然渦電流抗力があるようになってい
る。６１行乃至６３行のコードはこの渦電流抗力を人為
的に設定し、一方向の自然の渦電流抗力が人為的な渦電
流抗力と一致するようにする。これによりステアリング
ホィールのより自然に近い感触が得られる。
れる。このコードは１２ビツトＡ／Ｄ変換器の出力に基
づき第１０Ａ図と第１０Ｂ図に示されるステアリングホ
ィール位置ソフトウェアルーチン内で実行されるステア
リングホィール速度計算を所定の安全限界に対してチエ
ツクする。ステアリングホィール速度が該安全限界を越
えている場合、あるいはｒｆｏｃθｏｆｆＪ変数の値が
ｒｆｏｒｃｅｏｆｆＪ フラグがセットされるようなも
のである場合、ステアリングホィール力はゼロにセット
され怪我などの危険が生じないことを保証する。６１乃
至６３行のコードは渦電流力を低い値にセットし１手動
で回転された場合ステアリングホィールが自然な渦電流
抗力のない方向に自由に回転しないようにする。即ち、
駆動アンプの回路はモータが一方向に回転している時は
モータの自然渦電流抗力があり、一方モータが反対方向
に回転するときは自然渦電流抗力があるようになってい
る。６１行乃至６３行のコードはこの渦電流抗力を人為
的に設定し、一方向の自然の渦電流抗力が人為的な渦電
流抗力と一致するようにする。これによりステアリング
ホィールのより自然に近い感触が得られる。
最後に６７行と６８行のコードはステアリングホィール
速度計算を設定する。このデータは前記した安全条件が
真でない時の通常の動作モードにおける第１図のバス２
２上の出力である。ステアリングホィール力はステアリ
ングホィールのトルクの合計として計算される。該トル
クは摩擦に第１１のバス４２上のゲーム入力データから
計算されたサーボトルクを加え、更にダンピング（ｄａ
ｍｐｉｎｇ））−ルクを加えて算出される。このダンピ
ングトルクはステアリングホィール速度とステアリング
ホィールダンピング係数とスケーリングファクタを掛け
たものに基づいて算出される。
速度計算を設定する。このデータは前記した安全条件が
真でない時の通常の動作モードにおける第１図のバス２
２上の出力である。ステアリングホィール力はステアリ
ングホィールのトルクの合計として計算される。該トル
クは摩擦に第１１のバス４２上のゲーム入力データから
計算されたサーボトルクを加え、更にダンピング（ｄａ
ｍｐｉｎｇ））−ルクを加えて算出される。このダンピ
ングトルクはステアリングホィール速度とステアリング
ホィールダンピング係数とスケーリングファクタを掛け
たものに基づいて算出される。
第１４図は第１２Ａ図と第１２Ｂ図のソフトウェアルー
チンにおいて計算された力の数（ｆｏｒＣｅ ｎｕｍ
ｂｅｒ）を調べ、これを第１図のバス２２上に出力して
駆動アンプ２０に送るソフトウェアルーチンを示すもの
である。力の数を出力するに先だって、力の数は定数ｒ
ｓＷＦＭＡＸＪとｒ−８ＷＦＭＡＸＪにより規定される
安全限界内にクリップされる。次に好適な実施例におい
ては、力の数は操作者が設定したシート位置に応じてス
ケーリングされる。アーケードゲームの好適な実施例に
おいては、スライドシートがドライバのために用いられ
る。ドライバはシート位置を模擬コントロール装置の操
作が最も行い易い位置に設定する。このシート位置は第
１図のバス２３上のデータに代表されるデータを発生す
るセンサ図示せず）により検出される。説明のために、
第１３図のルーチンが象徴的に第１図のソフトウェアド
ライバルーチンの一部になっている。小さなドライバは
シートを模擬コントロール装置に近付けるため、シート
位置が小さなドライバがゲームを行うことを示している
場合にはステアリングホィール力はスケールされて小さ
な値にされる。第１３図のコードはまたアーケードオペ
レータに独立的な入力（図示せず）によりステアリング
ホィールに掛かる力をスケールさせる。最後に、第１４
図のソフトウェアルーチンはクリップされた出力と、ス
ケールされた力の数を第１図のバス２２上のデータとし
て出力する。
チンにおいて計算された力の数（ｆｏｒＣｅ ｎｕｍ
ｂｅｒ）を調べ、これを第１図のバス２２上に出力して
駆動アンプ２０に送るソフトウェアルーチンを示すもの
である。力の数を出力するに先だって、力の数は定数ｒ
ｓＷＦＭＡＸＪとｒ−８ＷＦＭＡＸＪにより規定される
安全限界内にクリップされる。次に好適な実施例におい
ては、力の数は操作者が設定したシート位置に応じてス
ケーリングされる。アーケードゲームの好適な実施例に
おいては、スライドシートがドライバのために用いられ
る。ドライバはシート位置を模擬コントロール装置の操
作が最も行い易い位置に設定する。このシート位置は第
１図のバス２３上のデータに代表されるデータを発生す
るセンサ図示せず）により検出される。説明のために、
第１３図のルーチンが象徴的に第１図のソフトウェアド
ライバルーチンの一部になっている。小さなドライバは
シートを模擬コントロール装置に近付けるため、シート
位置が小さなドライバがゲームを行うことを示している
場合にはステアリングホィール力はスケールされて小さ
な値にされる。第１３図のコードはまたアーケードオペ
レータに独立的な入力（図示せず）によりステアリング
ホィールに掛かる力をスケールさせる。最後に、第１４
図のソフトウェアルーチンはクリップされた出力と、ス
ケールされた力の数を第１図のバス２２上のデータとし
て出力する。
第１５Ａ図と第１５Ｂ図は、変数ｒｗｈｓｅｌｃｅｎｔ
ａｒＪとｒｗｈａａｌｓｃａｌｓｌの値を設定するイニ
シャライゼーションコードの高レベル言語記載を示すも
のである。これら２つの変数は第１図の３８で示される
ｒｗｈｅａｌｐｏｓ」ルーチンにおいて用いられる。第
１５Ａ図と第１５Ｂ図のソフトウェアはソフトウェアド
ライバルーチンに対する限界を設定する。
ａｒＪとｒｗｈａａｌｓｃａｌｓｌの値を設定するイニ
シャライゼーションコードの高レベル言語記載を示すも
のである。これら２つの変数は第１図の３８で示される
ｒｗｈｅａｌｐｏｓ」ルーチンにおいて用いられる。第
１５Ａ図と第１５Ｂ図のソフトウェアはソフトウェアド
ライバルーチンに対する限界を設定する。
第１６図はｒｄｏ−ｓｅａｔＪと呼ばれるルーチンの高
レベル言語記載を示すものである。このルーチンはシー
ト位置に応じて変化する力を減じて、オペレータが予め
決められた量よりも大きくシートを後ろに動かすとシー
トをアンロックする。
レベル言語記載を示すものである。このルーチンはシー
ト位置に応じて変化する力を減じて、オペレータが予め
決められた量よりも大きくシートを後ろに動かすとシー
トをアンロックする。
この発明は上記した好適な種々の実施例に基づいて記載
されたが、この技術分野の当業者であれば、他の多くの
変形例を容易に製作することが可能であることが理解で
きる。ここで教示する範囲と精神から離脱しない全ての
変形例は本願の特許請求の範囲に含まれるものとする。
されたが、この技術分野の当業者であれば、他の多くの
変形例を容易に製作することが可能であることが理解で
きる。ここで教示する範囲と精神から離脱しない全ての
変形例は本願の特許請求の範囲に含まれるものとする。
第１図は本発明の一実施例を示すハードウェアとソフト
ウェアのブロック図、第２図はステアリングホィールと
モータと緊急停止機構の機械的構造を示す分解組立図、
第３図は安全停止装置の、ないモータ駆動装置とステア
リングホィールの他の実施例のブロック図、第４図はス
テアリングホィールと安全停止装置のないモータ駆動装
置の更に他の実施例を示すブロック図、第Ｓ図は第３図
と第４図の実施例におけるベルトテンションのコントロ
ールに用いられるメカニカルダイオードの一種の概略図
、第６図は第３図と第４図の実施例におけるベルトテン
ションのコントロールに用いられるメカニカルダイオー
ドの他の実施例の概略図。 第７図は第６図の実施例におけるチャンネルの断面図、
第８図は第３図と第４図の実施例におけるベルトテンシ
ョンのコントロールに使用される他のメカニカルダイオ
ードの概略図、第９図は本発明によるモータ駆動アンプ
のブロック図、第１０Ａ図と第１０Ｂ図はステアリング
ホィール位置と速度を位置センサからのデータにより計
算するソフトウェアドライバルーチンのＣ言語における
高レベル言語の記載、第１１図は第１０Ａ図と第１０Ｂ
図のコードにおいてデジタル的に実行されるステアリン
グホィールの動作の概念を示すモデルの抽象的な概念図
、第１２Ａ＠は第１２Ｂ図はソフトウェアドライバルー
チンのＣ言語における高レベル言語の記載であり、該ル
ーチンはステアリングホィール上に現在の操作条件で掛
かることになっている力を規定するモデルプロセスから
の入力データを受け、そしてモータ駆動アンプに出力さ
れるデジタル値を算出し実際のリアルな力をシュミレー
トする。第１３図は第１２Ａ図と＠１２Ｂ図のソフトウ
ェアによりデジタル的に実行される摩擦力を説明するた
めの模式図、第１４図はステアリングホィールモータに
より掛かる力のコントロールにおいて種々の限界を設定
するために用いられるルーチンの高レベル言語の記載、
第１５Ａ図と第１５Ｂ図は初期値を設定しステアリング
ホィール駆動モータをコントロールする際に変化して用
いられるホイールセンタを計算するための初期化ルーチ
ン、第１６図はプレーする際に安全のためにプレーヤに
よりセットされるプレーヤの座るシートに対する位置に
従ってステアリングホィールに供給される力を針側する
ルーチンである。 １０ニステアリングホィール、１２：装置、１４：モー
タ、１６：位置検出トランスデユーサ、１８：バス、２
０：駆動アンプ、２２：バス、２４：ソフトウェアプロ
セス、２６：コンピュータ。 ２８：プロセス、３０：バス、３２：バス、３４：バス
％３６：モデルソフトウエアプロセス、３８：ソフトウ
ェアプロセス、４０：ゲームソフトウエアプロセス、４
２：バス、４８：モータシャフト、５ｏ：安全ロック機
構、５２：フレーム、５４：開口、５６：開口、５８：
回転部、６０：アーム、６２：アーム、６４：ネジカラ
ー、６６二円筒孔、６８二円滑部、７０：カプラ、７２
：ドグ、７４：ドグ、７６：ピン、８ｏ：駆動プーリ、
８２：駆動ベルト、８４：減速プーリ、８６：駆動シャ
フト、８８：光学シャフトエンコーダ。 ９２：インデックス読取トランスデユーサ、９４：バス
、１００：テンショナ、１１０：アイドルプーリ、１１
２：圧縮スプリング、１１４：ラッチ・ １１６：ラチ
ェット、１２０：アイドラ、１２２ニレバーアーム、１
２４：ピボットビン、１２６：ピボットピン、１２８ニ
スプリング、１３０ニレバーアーム、１３２：カム、１
３４：ピボット点、１３６：ビン、１３８：Ｕ字チャン
ネル。 １４０：ビボットピン、１４２：弧、１４４：Ｕ字チャ
ンネル上アーム、１５０：アイドルプーリ。 １５２ニレバーアーム、１５４ニピボット、１５６：ピ
ボツト点、１５８ニスプリング、１６０：フレーム、１
６１：固定ガイド部材、１６２：ポイント、１６４ニガ
イド、１６６：空間、１６８：くさび。 ＦＩＧ、 ３ ＦＩＧ、５ ＦＩＧ、ア が７ １ψｔＳ ωΦ ０− へｎ 寸い リ トのφ０＋
へ０寸 哨ψトωω ０− へ ｎ −い０ トω
Φ ０−へＰＩ？ 哨ψさ一マーｆぐ臂い１罰いＣｊ
１噴１哨ψψＣψψψψψψψトドさトむむト酬むトω
ωωωωすωωａｄｊｓｖｐｏｓ誼ｓｗｐｏｓ＋（ｓｈ
ｏｒｔｌ（ｒａｗｓｗａｌ／（ａｈｏｒｔｌ１６）＋１
ｆ（ＩｎｔＣＯｕｎｔｎ＞２５）ｓｗｔｏｒｑｕａｍＯ
；／會 Ｚｅｒｏ ｔｏｒｑｕｅ ｉｆ ＫＳＰ
ｃｒａｓｈｅｄ 會／ｆｉｌｔｓｗｔｏｒｑｕａ
’ｒ−（ｓｗｔｏｒｑｕ＠−ｆｉｌｔｓｗｔｏｒｑｕ
ａｌ＞＞５ｙｔｏｒｑｕａｆｒｅｓ。 ｔｏｒｑｕａ ＃ ｆｉｌｔｓｖｔｏｒｑｕ＠＞＞ ３
＋２０ ／＊ Ａｄｄ ｆｒｉｃｔｉｏｎ 會／２１
ｓｗｆｒｔｏｒ ｍ （ｓｈｏｒｔｌ（（（ｓｈｏ
ｒｔｌ（ａｄプｓｗｐｏｓ −ｓｗｆｒｂｌｋＪ 相ｗ
ｆｒｋ）１０ｘｌＱｌ ＋ｉｆ（ｔａｍｐ ＜ Ｏ
） セ（ＩＨｐ ｗｈ −ｔａｍｐ；／☆ Ｃｈ
ｅｃｋ ｄｉｆｆａｒｅｎｃａ ｂｅｔｗｅｅｎ
８ ｂｉｔ ａｎｄ １２ ｂｉｔ 入１
０ ｖａｌｕｅｓｆｏｒ ｓｔａｒｒｉｎｇ ｗｈ
ｅｅｌ＋ ｚｅｒｏ ｆｏｒｃａ ｉｆ ｔｈ
ｅｙ ｄｏｎ’ｔ ｊｉｂｓ ★／Ｒ（ｇａｒｖ
ｏｔｏｒ ＞ ）’ＪＸＳＥＲＶＯτＯＲＩ ５ｅｒｖ
ｏｔｏｒ ｍ Ｍｊα５ＥＲＶＯＴＯＲ＋ｘｆ（ｓｓｒ
ｖｏｔｏｒ ＜ −ＫＡＸＳＥＲＶＯＴＯＲＩ ｓ＠ｒ
ｖｏｔｏｒ ｍ−駄Ｘ５ＥＲＶＯＴＯＲ＋ＦＩＧ、＋２
４ ＦＩＧ、 ＋３ ＦＩＧ、 １２Ｂ ／）Ｔｈｉｓ ｒｏｕｔＬｎａ ８＠セｓｕｐ
セｈａ ｓｔｓ＠ｒｉｎｇ ｗｈｅ＠ｌ ｔｏ
ｒａａｓｏｎａｂｌａ １ｎｉｔｉａｌｖａｌｕ＠
ｓ ”／ ／會 τｈλｓ ｒｏｕｔｉｎａ ５ａｔｓ ｕ
ｐ ｔｈ＠ ｚｅｒｏｐｏｗｓｒ Ｌｉｍ１ｔｓ
ｆｏｒ ｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｗｈ：＊
／ ｖＭａｌｉｎｉｔ（） ｓｐｒｉｎｔｆ（ｌｉｎｅ、ＯＬＤ Ｍ工Ｎ ＄３６
ＭＡＸ ；３４−ｚｐ１ｉｍ１２．ｑｒｒａｙ［
ＷＨＥＥＩｌ’ＯＴ］、 ｍｘｎ、ｚｐｌｉｍ１２ａｒ
ｒａｙ［ＷＥＥＬＰＣτ４．ｎａ＞ＮｏＧＳＰＳｔｒｉ
ｎｑ（Ｏｘ１０，０ｘ５０，２５５Ｊｉｎａ〕Ｈｄａｆ
ｗｈｅａｌｖａｌｕａｇＯ； （ｒｅ＠ｖｈ＠＊ｌ（ｌ ｒ ｔｌｍｅ ＃ ＩＲＱＴＩＭＥ； ｗｈｉｌｅ（ｖａｌ ＞ −２０４８）ｉｍｉｎ −Ａ
Ｄ４２ＶλＬ （ＩＪＨＥΣＬＰＯＴ］ ；ＦＩＧ、
！５Ａ 手続補正書（酔） １．事件の表示 平成２年特許願第３２７９号 ２、発明に名称 実際の力のフィードバックを伴うビデオシュミレータ用
のステアリングホィール等のコントロール装置。 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 アメリカ合衆国、 ９５０３５ カリフォル
ニアミルピタス、サイカモア ドライブ ６７５アタリ
ゲームズ コーポレーション デニス ウッド アメリカ合衆国 名称 代表者 【川 籍 ４、代理人 〒１０：３東京都中央区日本橋小舟町４番１号図 面 ６、補正の内容
ウェアのブロック図、第２図はステアリングホィールと
モータと緊急停止機構の機械的構造を示す分解組立図、
第３図は安全停止装置の、ないモータ駆動装置とステア
リングホィールの他の実施例のブロック図、第４図はス
テアリングホィールと安全停止装置のないモータ駆動装
置の更に他の実施例を示すブロック図、第Ｓ図は第３図
と第４図の実施例におけるベルトテンションのコントロ
ールに用いられるメカニカルダイオードの一種の概略図
、第６図は第３図と第４図の実施例におけるベルトテン
ションのコントロールに用いられるメカニカルダイオー
ドの他の実施例の概略図。 第７図は第６図の実施例におけるチャンネルの断面図、
第８図は第３図と第４図の実施例におけるベルトテンシ
ョンのコントロールに使用される他のメカニカルダイオ
ードの概略図、第９図は本発明によるモータ駆動アンプ
のブロック図、第１０Ａ図と第１０Ｂ図はステアリング
ホィール位置と速度を位置センサからのデータにより計
算するソフトウェアドライバルーチンのＣ言語における
高レベル言語の記載、第１１図は第１０Ａ図と第１０Ｂ
図のコードにおいてデジタル的に実行されるステアリン
グホィールの動作の概念を示すモデルの抽象的な概念図
、第１２Ａ＠は第１２Ｂ図はソフトウェアドライバルー
チンのＣ言語における高レベル言語の記載であり、該ル
ーチンはステアリングホィール上に現在の操作条件で掛
かることになっている力を規定するモデルプロセスから
の入力データを受け、そしてモータ駆動アンプに出力さ
れるデジタル値を算出し実際のリアルな力をシュミレー
トする。第１３図は第１２Ａ図と＠１２Ｂ図のソフトウ
ェアによりデジタル的に実行される摩擦力を説明するた
めの模式図、第１４図はステアリングホィールモータに
より掛かる力のコントロールにおいて種々の限界を設定
するために用いられるルーチンの高レベル言語の記載、
第１５Ａ図と第１５Ｂ図は初期値を設定しステアリング
ホィール駆動モータをコントロールする際に変化して用
いられるホイールセンタを計算するための初期化ルーチ
ン、第１６図はプレーする際に安全のためにプレーヤに
よりセットされるプレーヤの座るシートに対する位置に
従ってステアリングホィールに供給される力を針側する
ルーチンである。 １０ニステアリングホィール、１２：装置、１４：モー
タ、１６：位置検出トランスデユーサ、１８：バス、２
０：駆動アンプ、２２：バス、２４：ソフトウェアプロ
セス、２６：コンピュータ。 ２８：プロセス、３０：バス、３２：バス、３４：バス
％３６：モデルソフトウエアプロセス、３８：ソフトウ
ェアプロセス、４０：ゲームソフトウエアプロセス、４
２：バス、４８：モータシャフト、５ｏ：安全ロック機
構、５２：フレーム、５４：開口、５６：開口、５８：
回転部、６０：アーム、６２：アーム、６４：ネジカラ
ー、６６二円筒孔、６８二円滑部、７０：カプラ、７２
：ドグ、７４：ドグ、７６：ピン、８ｏ：駆動プーリ、
８２：駆動ベルト、８４：減速プーリ、８６：駆動シャ
フト、８８：光学シャフトエンコーダ。 ９２：インデックス読取トランスデユーサ、９４：バス
、１００：テンショナ、１１０：アイドルプーリ、１１
２：圧縮スプリング、１１４：ラッチ・ １１６：ラチ
ェット、１２０：アイドラ、１２２ニレバーアーム、１
２４：ピボットビン、１２６：ピボットピン、１２８ニ
スプリング、１３０ニレバーアーム、１３２：カム、１
３４：ピボット点、１３６：ビン、１３８：Ｕ字チャン
ネル。 １４０：ビボットピン、１４２：弧、１４４：Ｕ字チャ
ンネル上アーム、１５０：アイドルプーリ。 １５２ニレバーアーム、１５４ニピボット、１５６：ピ
ボツト点、１５８ニスプリング、１６０：フレーム、１
６１：固定ガイド部材、１６２：ポイント、１６４ニガ
イド、１６６：空間、１６８：くさび。 ＦＩＧ、 ３ ＦＩＧ、５ ＦＩＧ、ア が７ １ψｔＳ ωΦ ０− へｎ 寸い リ トのφ０＋
へ０寸 哨ψトωω ０− へ ｎ −い０ トω
Φ ０−へＰＩ？ 哨ψさ一マーｆぐ臂い１罰いＣｊ
１噴１哨ψψＣψψψψψψψトドさトむむト酬むトω
ωωωωすωωａｄｊｓｖｐｏｓ誼ｓｗｐｏｓ＋（ｓｈ
ｏｒｔｌ（ｒａｗｓｗａｌ／（ａｈｏｒｔｌ１６）＋１
ｆ（ＩｎｔＣＯｕｎｔｎ＞２５）ｓｗｔｏｒｑｕａｍＯ
；／會 Ｚｅｒｏ ｔｏｒｑｕｅ ｉｆ ＫＳＰ
ｃｒａｓｈｅｄ 會／ｆｉｌｔｓｗｔｏｒｑｕａ
’ｒ−（ｓｗｔｏｒｑｕ＠−ｆｉｌｔｓｗｔｏｒｑｕ
ａｌ＞＞５ｙｔｏｒｑｕａｆｒｅｓ。 ｔｏｒｑｕａ ＃ ｆｉｌｔｓｖｔｏｒｑｕ＠＞＞ ３
＋２０ ／＊ Ａｄｄ ｆｒｉｃｔｉｏｎ 會／２１
ｓｗｆｒｔｏｒ ｍ （ｓｈｏｒｔｌ（（（ｓｈｏ
ｒｔｌ（ａｄプｓｗｐｏｓ −ｓｗｆｒｂｌｋＪ 相ｗ
ｆｒｋ）１０ｘｌＱｌ ＋ｉｆ（ｔａｍｐ ＜ Ｏ
） セ（ＩＨｐ ｗｈ −ｔａｍｐ；／☆ Ｃｈ
ｅｃｋ ｄｉｆｆａｒｅｎｃａ ｂｅｔｗｅｅｎ
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０ ｖａｌｕｅｓｆｏｒ ｓｔａｒｒｉｎｇ ｗｈ
ｅｅｌ＋ ｚｅｒｏ ｆｏｒｃａ ｉｆ ｔｈ
ｅｙ ｄｏｎ’ｔ ｊｉｂｓ ★／Ｒ（ｇａｒｖ
ｏｔｏｒ ＞ ）’ＪＸＳＥＲＶＯτＯＲＩ ５ｅｒｖ
ｏｔｏｒ ｍ Ｍｊα５ＥＲＶＯＴＯＲ＋ｘｆ（ｓｓｒ
ｖｏｔｏｒ ＜ −ＫＡＸＳＥＲＶＯＴＯＲＩ ｓ＠ｒ
ｖｏｔｏｒ ｍ−駄Ｘ５ＥＲＶＯＴＯＲ＋ＦＩＧ、＋２
４ ＦＩＧ、 ＋３ ＦＩＧ、 １２Ｂ ／）Ｔｈｉｓ ｒｏｕｔＬｎａ ８＠セｓｕｐ
セｈａ ｓｔｓ＠ｒｉｎｇ ｗｈｅ＠ｌ ｔｏ
ｒａａｓｏｎａｂｌａ １ｎｉｔｉａｌｖａｌｕ＠
ｓ ”／ ／會 τｈλｓ ｒｏｕｔｉｎａ ５ａｔｓ ｕ
ｐ ｔｈ＠ ｚｅｒｏｐｏｗｓｒ Ｌｉｍ１ｔｓ
ｆｏｒ ｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｗｈ：＊
／ ｖＭａｌｉｎｉｔ（） ｓｐｒｉｎｔｆ（ｌｉｎｅ、ＯＬＤ Ｍ工Ｎ ＄３６
ＭＡＸ ；３４−ｚｐ１ｉｍ１２．ｑｒｒａｙ［
ＷＨＥＥＩｌ’ＯＴ］、 ｍｘｎ、ｚｐｌｉｍ１２ａｒ
ｒａｙ［ＷＥＥＬＰＣτ４．ｎａ＞ＮｏＧＳＰＳｔｒｉ
ｎｑ（Ｏｘ１０，０ｘ５０，２５５Ｊｉｎａ〕Ｈｄａｆ
ｗｈｅａｌｖａｌｕａｇＯ； （ｒｅ＠ｖｈ＠＊ｌ（ｌ ｒ ｔｌｍｅ ＃ ＩＲＱＴＩＭＥ； ｗｈｉｌｅ（ｖａｌ ＞ −２０４８）ｉｍｉｎ −Ａ
Ｄ４２ＶλＬ （ＩＪＨＥΣＬＰＯＴ］ ；ＦＩＧ、
！５Ａ 手続補正書（酔） １．事件の表示 平成２年特許願第３２７９号 ２、発明に名称 実際の力のフィードバックを伴うビデオシュミレータ用
のステアリングホィール等のコントロール装置。 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 アメリカ合衆国、 ９５０３５ カリフォル
ニアミルピタス、サイカモア ドライブ ６７５アタリ
ゲームズ コーポレーション デニス ウッド アメリカ合衆国 名称 代表者 【川 籍 ４、代理人 〒１０：３東京都中央区日本橋小舟町４番１号図 面 ６、補正の内容
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）実際の移動装置の操縦装置において感じられる力を
シュミレートする装置であって： シュミレート移動装置の操作者に操作される該シュミレ
ート移動装置の操縦装置と； 該操縦装置に連結され該操縦装置を予め決められたトル
ク量で駆動する電動モータ手段と；前記操縦装置に付与
される力の量を表すデジタル信号に応じて前記電動モー
タを駆動するためのアンプ手段と； 前記操縦装置に連結され前記操縦装置の即時位置を検出
するセンサ手段と； 前記アンプ手段とセンサ手段とに連結し、前記操縦装置
の動きの速度と位置を算出し、該データを出力し、実際
の移動装置を操縦している場合に操縦装置に掛かるであ
ろう力に関するデータを入力し、該データから前記アン
プ手段への駆動信号を算出し、該算出値を出力して実際
の操縦装置において感じられるであろう実際の力をシュ
ミレートする該操縦装置において感じられるように前記
アンプ手段に前記モータ手段を駆動させるコンピュータ
手段と； を備えた装置。 ２）前記コンピュータ手段が、前記シュミレート移動装
置の操縦された部分に影響を与えるシュミレート条件に
起因し、前記操縦装置に掛かる力を規定する計算データ
を入力し且つ使用するための手段を備えた、 請求項第１項の装置。 ３）前記コンピュータ手段が、前記操縦装置に掛り実際
の移動装置において実際の操縦装置の動きに抗し又前記
操縦装置がそれと共に動く速度に比例するダンピング力
をシュミレートするダンピング力を規定する計算データ
を入力し且つ使用するための手段を備えた、 請求項第２項の装置。 ４）前記コンピュータ手段が、実際の移動装置における
操縦機構の種々の要素の摩擦に起因し実際の操縦装置の
動きに抵抗する摩擦力を規定する計算データを入力し且
つ使用するための手段を備えた、 請求項第３項の装置。 ５）前記操縦装置がステアリングホィールであり、前記
シュミレート移動装置が車輌であり、前記摩擦を表わす
データがステアリングホィールが回転する際の車輪との
路面上の擦りの摩擦を表わす、 請求項第５項の装置。 ６）実際の移動装置の実際の操縦装置の感触をシュミレ
ート移動装置においてシュミレートする装置であって； シュミレート移動装置のための操縦装置と；電気的に該
操縦装置を駆動し入力信号に応じてそれに力を付与する
ための手段と； 前記操縦装置と前記電気的に駆動するための手段に連結
され、前記操縦装置の動きの速度と位置を算出し、該位
置及び速度データを出力し、近似条件のもとで実際の操
縦装置に掛かるであろう力に関する入力データを受け取
り、該入力データから出力信号を出力し、この出力信号
を前記電気的に駆動するための手段に送出して該電気的
に前記操縦装置を駆動するための手段に実際の操縦装置
において感じられるであろう力をシュミレートする力を
前記操縦装置において生じさせるための計算手段と； を備えた装置。 ７）電気的に駆動するための手段が電動モータである請
求項第６項の装置。 ８）前記計算手段が、実際の移動装置における操縦され
る装置に掛かる力に起因し前記操縦装置において感じら
れであろう力を計算し、そして該計算した力を前記出力
信号を発生するために用いるための手段、 を備えた請求項第７項の装置。 ９）前記計算手段が、実際の移動装置における操縦され
る装置の上に掛かる摩擦力に起因し前記操縦装置におい
て感じられるであろう力を計算し、前記出力信号を発生
する際にこれらの力を操縦される装置の上に掛かる力に
起因し且つ操縦装置に掛かる力に加える手段、 を備えた請求項第８項の装置。 １０）前記計算手段が； 実際の移動装置の操縦システムのダンピング動作に起因
し、前記操縦装置の動きの速度に比例して前記操縦装置
の動きに抵抗しようとし、実際の移動装置における前記
操縦装置において感じられるであろう力を計算し、 前記出力信号を発生するに際してこの力を、摩擦力と操
縦される装置の上に掛かる力に起因し且つ操縦装置の上
に掛かる力とに加える手段、を備えた請求項第９項の装
置。
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