JPH02243411A - コンベヤ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はコンベヤ装置、特にパッケージの仕分けのた
めに仕分装置に単一列に供給されるパッケージ間の制御
された分離すなわち間隔を設ける誘導装置に関するもの
である。

［従来の技術］ 海運集散倉庫の様な倉庫において、パッケージは種々な
場所から製品を運んでくるトラックや鉄道用貨車から荷
降ろしされ、例えば倉庫の共通場所に製品を貯蔵するた
めに製品集荷に従ったり、或はトレラーや同様なものに
積荷するために特別な最終目的地に従うことが認められ
る。この活動に適合するためのコンベヤ装置は、パッケ
ージを単一列の製品に集中して整列する多くの供給突出
部を一般的に有している。単一列の製品は次いで仕分装
置によって仕分搬出突出ラインにパッケージ毎に仕分け
られる。

仕分装置にパッケージを仕分けるために、パッケージが
適宜な搬出ラインを通過する時に仕分ラインからの移動
するパッケージの横方向の搬出により所要箇所にて仕分
コンベヤから機械的仕分機構が各パッケージを排除すべ
く出来るよう十分な長さの間隔によってパッケージが隔
てられることが必要とされる。適宜な間隔、すなわちギ
ャップがパッケージ間に所要される際に、仕分装置を作
動するよう必要とされる以上に大きな間隔がパッケージ
を搬送するようコンベヤ装置の能力を減少する。

［発明が解決しようとする問題点］ パッケージ間に間隔を達成する１つの技法は、蓄積コン
ベヤから増大をの一連のベルトにパッケージの流れを放
出することにある。パッケージが１つのベルトから次の
ベルトに放出される時に、当該パッケージは加速されて
次のパッケージから隔てられる。この様なコンベヤ装置
による困難は間隔がパッケージの長さに比例することで
ある。

もし、コンベヤ装置パラメータが小さなパッケージを適
切に隔てるよう選択すると、不経済な大きな間隔が長い
パッケージ間に結果的に起こることがある。

この様なコンベヤ装置に加えられねばならない別の困難
は、仕分けのために単一の列にパッケージを整列するこ
とである。倉庫床スペースが珍しいのが一般的であるの
で、蓄積コンベヤの必要な長さが長いためにパッケージ
の完全な整列ラインと仕分装置との間に蓄積コンベヤを
設けるよう不便である。従って、短い蓄積コンベヤを夫
々有する２つ以上の供給ラインに搬出ラインを分離する
よう所要されると共に、仕分装置の直ぐ上流で整列する
最終パッケージを設けるよう出来る。仕分装置に続く多
蓄積コンベヤは、単一の蓄積ラインから同一量のパッケ
ージを配分するよう所要されるよりも遅い速度で走行で
きる。また、これはコンベヤの予想寿命を増大して、騒
音を減少する。

［問題点を解決するための手段］ この発明は、コンベヤ装置を介したパッケージの大きな
通過、すなわち流れを生じると共に、コンベヤ装置通過
時間とパッケージに対する損傷を最小にする制御された
間隔の誘導装置を提供するものである。更に、この発明
は、所要できる間隔がパッケージの寸法に拘わらずパッ
ケージ間に設けられるような具合に複数個の供給ライン
からパッケージが誘導される個別作動においてパッケー
ジの間隔によって２つ以上の供給ラインの最終整列の作
用の組合せを提供するものである。この発明の１つの特
長に従えば、コンベヤ装置は、コンベヤを受ける計測コ
ンベヤと、計測コンベヤの速度を制御を制御装置とを有
している。更に、コンベヤ装置は、計測コンベヤ上のパ
ッケージの前後端を検出すると共に計測コンベヤの直線
的動きを監視する装置を有している。コンベヤ装置は、
計測コンベヤ上のパッケージの中心線を決定してこの中
心線を追跡すべく検出監視装置に応答する装置を有して
いる。更に、コンベヤ装置は、先のパッケージにより所
要間隔を設けるよう所要される調節を決定する装置に応
答して計測コンベヤの速度を調節する装置を有し、先の
パッケージの中心線が受容コンベヤに到達する時にだけ
調節が始められる。

この発明の別の特長に従ったコンベヤ装置は、パッケー
ジを搬送するパッケージ搬送装置を夫々有する複数個の
コンベヤラインと、コンベヤ装置から受容装置にパッケ
ージを放出する放出装置とを有している。更に、コンベ
ヤ装置は、各コンベヤ装置の速度を制御する装置を有す
る複数個の搬送ラインを制御する制御装置を有しており
、速度制御装置は零よりも大きな少なくとも２つの走行
速度で各搬送装置を作動する装置を有している。

更に、制御装置は、各搬送装置上のパッケージの動きを
監視すると共に、各コンベヤ装置の２つの速度間を選択
する作動装置によって受容装置により受容されるパッケ
ージ間に所要間隔を生じる時に放出装置にパッケージが
到達するような具合に速度制御装置を作動する装置を有
している。

この発明の別の特長に従えば、制御装置は、予め選ばれ
た公称速度で移動する関連したコンベヤによって関連し
た放出装置に到達する各コンベヤライン上のパッケージ
の動きを決定する装置を有して・いる、更に、制御装置
は、先に放出されたパッケージにより所要間隔を設ける
よう決定される所要時間に出来るだけ近接して関連した
放出装置に各ライン上のパッケージが到達するよう各速
度制御装置に必要とされる速度調節量を決定する装置を
有している。また、制御装置は、所要時間に近接した関
連した放出装置にパッケージが到達するのを決定すると
共に、パッケージを放出するよう関連したコンベヤ装置
の速度制御装置を速度調節するように為す装置を有して
いる。

この発明のこれらの目的と他の関連した目的と特長およ
び利点は図面に関連した以下の詳細な説明から明らかに
なろう。

［実　施　例］ 図面および図面に示される実施例をいよ特に参照するに
、コンベヤ装置１０は複数個の供給コンベヤライン１４
ａ〜１４ｄを有する供給装置１２を備えている。供給コ
ンベヤライン１４ａは別の供給コンベヤライン１４ｂと
接合部１６ｂで一緒に成って組合った供給ライン１８ａ
を形成している。供給コンベヤライン１４ｃ、１４ｄは
接合部１６ｃで一緒に成って組合った供給ライン１８ｂ
を形成している。コンベヤ装置１０は更に仕分コンベヤ
２２と複数個の搬出ライン２４ａ〜２４ｄとを有する仕
分装置２０を備えている。仕分装置２０は仕分コンベヤ
２２に入る搬送物、すなわちパッケージからバーコード
を読取って仕分制御器２８に入力するレーザースキャナ
２６を有しておリ、各パッケージのバーコードを記憶蓄
積した表と比較して適切な搬出ライン２４ａ〜２４ｄを
決めて、パッケージを仕分コンベヤ２２から適切な搬出
ライン２４ａ〜２４ｄに横方向に送り出して適切な時に
搬出装置（図示しない）にパッケージを送り出して搬出
装置を作動するように為す。

また、コンベヤ装Ｗ１０は、図示の実施例では第１誘導
ライン３２と第２誘導ライン３４とを有する多ライン誘
導装置３０を備えている。この発明が２つの誘導ライン
を有する誘導装置として図示されているが、２つの誘導
ライン以外の１つまたは複数の誘導ラインを有するシス
テムに実施できる。この発明の特別な利点は１つだけの
誘導ラインを有するシステム、並びに適用される複数の
誘導ラインの数が理論的に制限されないシステムにおい
て実現できる。供給ライン１８ａは、第１誘導ライン３
２に入るのを待つようパッケージを蓄積するアキュムレ
ータ３６によって第１誘導ライン３２と接合されている
。アキュムレータ３８は供給ライン１８ｂと第２誘導ラ
イン３４との間に配置されている。整列コンベヤ４０は
誘導ライン３２．３４から送り出されるパッケージを受
け、誘導ライン３４から送り出されたパッケージを誘導
ライン３２から送り出されたパッケージと一緒に単一の
列に横方向に移動するための案内バー４２を設けている
。パッケージは整列コンベヤ４０から仕分コンベヤ２２
に送られる。多ライン誘導装置３０は、誘導ライン３２
．３４と関連した入力装置から入力を受けて誘導ライン
３２．３４の速度を制御する出力を発生する制御器４４
を有している。制御器４４は仕分制御器２８やコンベヤ
装置１０の他の制御部分と連動できる。

多ライン誘導装置３０の各誘導ラインは第１誘導ライン
３２のための４つのベルトコンベヤ４６ａ〜４６ｄを有
すると共に、第２誘導ライン３４のためのベルトコンベ
ヤ４８ａ〜４８ｄを有している（第２図）、ベルトコン
ベヤ４６ｃは計測コンベヤで、交流サーボモータと保持
ブレーキ（図示しない）を有する減速装置とによって駆
動される。ベルトコンベヤ４８ｃもまた計測コンベヤで
、交流サーボモータと減速装置５２によって個別に駆動
される。ベルトコンベヤ４６ｂはベルトコンベヤ４６ｃ
に機械的に連結された減速装置５４ａによって駆動され
、ベルトコンベヤ４６ａはベルトコンベヤ４６ｂから駆
動される減速装置ｊ５４ｂによって駆動される。減速装
置５４ａ、５４ｂは駆動されるコンベヤの速度を駆動す
るコンベヤの速度の７０％に減速するよう夫々構成され
ている。

この様な具合に、ベルトコンベヤ４６ｂはベルトコンベ
ヤ４６ｃの速度の７０％の速度で駆動され、ベルトコン
ベヤ４６ａはベルトコンベヤ４６ｂの速度の７０％の速
度で駆動される。同様に、ベルトコンベヤ４８ｂは減速
装置１５６　ａによってベルトコンベヤ４８ｃの速度の
７０％の速度で駆動され、ベルトコンベヤ４８ａは減速
装置５６ｂによってベルトコンベヤ４８ｂの速度の７０
％の速度で駆動される。

ベルトコンベヤ４６ｄ、４８ｄはベルトコンベヤ４６ｃ
、４８ｃから夫々パッケージを受け、ベルトコンベヤ４
６ａ〜４６ｃ、４８ａ〜４８ｃの速度と別個に整列コン
ベヤ４０と同一の一定の速度で作動される０図示実施例
では、ベルトコンベヤ４０．４６ｄ、４８ｄは仕分コン
ベヤ２２と同一の速度である１０６メ一トル／分（３５
０フイ一ト／分）で駆動され、計測コンベヤ４６ｃ、４
８ｃ３つの任意の走行速度の０１１０６．１６２メ一ト
ル／分（０，３５０，６００フイ一ト／分）で個別に作
動できる。ベルトコンベヤ４６ｃ、４８Ｃは３つの任意
の走行速度で作動できるが、サーボモータ５０．５２は
幅広い速度範囲に亙って無限的に変化可能な速度に調節
でき、任意の走行速度値間の一定の加速度または減速度
を設けるような具合に制御される。加速度はパッケージ
の過度な回転と、パッケージおよびベルト間の滑りとを
避けるように予め選択できる。

制御装置４４は、入力モジュール６４から平行な入力６
２を受ける入力回路盤６０を有するマイクロコンピュー
タ５８を有している。マイクロコンピュータ５８は、出
力モジュール７０ａに平行な出力６８ａを供給して出力
モジュール７０ｂに平行な出力６８ｂを供給する出力回
路盤６６を更に有している。入力盤６０は、マイクロコ
ンピュータ５８とインターフェースした標準バスを有す
る４８チャンネル平行入力カードである。出力盤６６は
、マイクロコンピュータ５８とインターフェースした標
準バスを有する４８チャンネル平行入力カードである。

出力モジュール７０ａは、図示の実施例では３つの走行
速度だけが使用されているが、サーボモータ５２の４つ
の走行速度の１つのための選択ラインとしてサーボイン
ターフェース回路７６に作用される４つの平行ライン７
２ａ〜７２ｄに出力信号を供給する。出力モジュール７
０ｂは、サーボモータ５０の走行速度選択ラインとして
サーボインターフェース回路７８に作用される平行ライ
ン７４ａ〜７４ｄに出力信号を供給する１図示実施例の
マイクロコンピュータ５８はキュービット（Ｃｕｂｉｔ
）により市販されていて且つ１６ビツトのインテル８０
１８６マイクロコンピユータに基いている市販の有効な
マイクロコンピュータである。入力モジュール６４と出
力モジュール７０ａ、７０ｂは適宜な市販の有効なイン
ターフェースモジュールとすることが出来る。

サーボインターフェース回路７６はライン７２ａ〜７２
ｄの値に応答してサーボモータ制御装置８２に速度指令
として設けられるライン８０に直流アナログ電圧出力を
生じる。更に、制御装置８２は、図示実施例では一方向
だけの回転が使用されているが、サーボモータ５２の回
転方向と速度を制御するように多相交流出力８４を生じ
る。同様に、サーボインターフェース回路７８はライン
７４ａ〜７４ｄの値に応答してサーボモータ５０に入力
のための多相交流出力９０を生じるサーボモータ制御装
置８８に速度指令として設けられるライン８６にアナロ
グ直流電圧出力を生じる。サーボモータ５２から制御袋
ｆ８２への帰還ライン９２ａと、サーボモータ５０から
制御装置８８への帰還ライン９２ａは、サーボモータの
速度制御を為すように図示しない速度変換器から関連し
た制御装置への速度帰還信号を設ける０図示実施例では
、サーボモータ制御装置とサーボモータは、モデルＮｏ
、１３９１−ＡＡ４５としてアレン・ブラッドレイによ
ってプリバック装置において商業的に有効で且つ市販さ
れている。

サーボインターフェース回路７６．７８のブロック図が
第３図に示されている。速度選択ライン７２ａ〜７２ｄ
または７４ａ〜７４ｄの信号は光学的に絶縁されていて
優先エンコーディング回路９４にライン９３ａ〜９３ｄ
を設ける。優先エンコーディング回路９４は電流速度選
択入力を直前の速度選択入力と比較して、優先権を持っ
た高速度によって優先基本に新しい走行速度を選択する
。

優先エンコーディング回路９４は零速度または制動選択
指令としてライン９３ａ〜９３ｄの入力信号の不在状態
を解釈する。優先エンコーディング回路９４からの出力
がレベル選択回路９６に対してライン９５ａ〜９５ｃに
設けられて、このレベル選択回路９６にて４つの選択可
能な走行速度レベルの値を達成するよう手動設定可能な
電圧設定てアナログ信号を受ける。レベル選択回路９６
からの出力９９は、優先エンコーディング回路９４によ
って選択された速度に対応して且つランプ発生機駆動回
路１００に入力信号を供給する調節装置９８ａ〜９８ｄ
による電圧レベル組である。ランプ発生機駆動回路１０
・０はランプ調節装置１０２ａ、１０２ｂから手動設定
可能なランプ調節入力を別に受ける。ランプ調節装置１
０２ａ、１０２ｂは速度変化間にアナログ電圧ランプの
一定スロープの値を設定して、増大する自由速度レベル
に対する一定の正の加速度を設けると共に減少する自由
速度レベルに対して負の加速度を設けている。ランプ調
節装置１０３ａ、１０２ｂの設定は従ってパッケージに
作用される加速度力を達成する。推奨実施例において、
ランプ調節装置１０２ａ、１０２ｂは、コンベヤ上のパ
ッケージをぐらつかせない最大加速度／減速度力をパッ
ケージ上に生じるよう設定される。ランプ発生機駆動回
路１００は、各サーボモータ制御装置８２．８８にグ速
度信号出力１０４を設ける。サーボインターフェース回
路７６．７８はサーボ走行インターロック入力１０６を
コンベヤ装置の他の部分から受けてサーボインターフェ
ース回路を作動すると共に、非零速度が設定される時に
各サーボモータ５０．５２のための図示しない制動を釈
放するよう可能な出力１０８をまた生じる。

入力モジュール６４は各誘導ライン３２．３４から２つ
の入力を受ける。ライン３２の第１人力は、計測コンベ
ヤ４６ｃの通路内のパッケージの存在によって遮断され
るビームを照射するフォトアイ１１０から受けられる。

ライン３２の第２人力は、計測コンベヤ４６ｃのベルト
の全１／２インチ移動の信号変化を有した入力モジュー
ル６４にパルスを出力する位置エンコーダ１１２によっ
て設けられる。同様に、フォトアイ１１４はライン３４
と関連していて、計測コンベヤ４８ｃの通路内のパッケ
ージによって遮断されるビームを照射する。ライン３４
の第２人力は、計測コンベヤ４６ｃのベルトの全１／２
インチ移動の入力モジュール６４にパルスを出力する位
置エンコーダ１１２によって設けられる。コンベヤベル
ト４６ａ、４６ｂ、４６ｃの速度が一定して互いに関連
していてコンベヤ４６ｄ、４８ｄ、４０が共通の一定速
度で作動されるが、コンベヤ４６ａ〜４６ｃ問およびコ
ンベヤ４８ａ〜４８ｃ間並びにコンベヤ４６ｄ、４８ｄ
、４０間の相対速度が説明される様な具合に連続変化す
る。

Ａ　　−号　ライン アキュムレータ３６から第１誘導ライン３２に流入する
パッケージすなわち搬送物はベルト４６ａからベルト４
６ｂに加速されると共に、ベルト４６ｂからベルト４６
ｃに加速されてパッケージ間に予定のギャップすなわち
間隔を達成するように為す、パッケージが計測コンベヤ
４６ｃを通過する時に、パッケージの先端は、マイクロ
コンピュータ５８の制御ルーチンの実行を始めるフォト
アイ１１０のビームを遮断し始める。パッケージの位置
はエンコーダ１１２から供給される信号によって半イン
チの増加量で追跡される。パッケージがコンベヤ４６ｃ
を通過し続ける時に、パッケージの後端はフォトアイ１
１０のビームの再照射を可能にしてマイクロコンピュー
タ５８の制御ルーチンの初期実行を再び開始する２、パ
ッケージがベルト４６ｃを通過するよう続ける時に、パ
ッケージの長手方向中心は、パッケージがコンベヤ４６
ｃ上に半分、コンベヤ４６ｄ上に半分ある点でベル！・
４６　ｃ、４６ｄ間の放出インターフェース４７に結局
到達する。パッケージがコンベヤ４６ｄ上に半分以上在
れば、パッケージの移動速度はコンベヤ４６ｄのベルト
の速度によって制御されるように為る。この時点でやが
て、パッケージは誘導ライン３２から放出されるように
なり、制御ルーチンの別の実行がマイクロコンピュータ
５８にて始められる。併し、コンベヤ装置は放出インタ
ーフェース４７に位置されたパッケージ検出器を必要と
しない、パッケージがアキュムレータ３６から第１誘導
ライン３２を通過するのが起こる場合の順序は、パッケ
ージがアキュムレータ３８から第２ｙ４導ライン３４を
通過する実際に同一の状態で起こる。

各誘導ラインの作用は、ライン速度と時間の線図が誘導
ライン３２または３４、すなわち単一誘導ライン装置に
おいて示される第６図を参照することによって理解でき
る。横座標は時間を示し、縦座標はライン速度を示して
いて、０は停止状態を示し、１は公称走行速度を示し、
２は速度１よりも速い第２の選択可能な走行速度を示し
ている。

各曲線の平坦部分は一定なコンベヤ速度を示し、傾斜部
分は加速（左から右に上方に傾斜）と減速く左から右に
下方に傾斜）を示している。以下に詳しく説明される様
な具合に計測コンベヤ上のパッケージと前のパッケージ
との間の間隔が所要の間隔よりも大きいか或は小さいこ
とが決められる時に、計測コンベヤは大き過ぎる間隔を
狭めるように高速度２に向かって加速されるか、或は狭
ま過ぎる間隔を広げるように低速度Ｏに向かって減速さ
れる。

各調節量はランプｌとして決められる一定の大きさの加
速または減速や、ランプ１と反対の特性のランプ２とし
て決められる一定の大きさの加速や減速を含んでいる。

ランプ１とランプ２の傾きは加速減速調節装置１０２ａ
、１０２ｂによって達成され、計測コンベヤの加速と減
速の値を表している。もし、調節期間の持続が十分に長
いと、計測コンベヤは公称速度１から速度Ｏに減速され
るか、或は速度２に加速されねばならなく、且つ公称速
度に戻る前に“ホルト”期間にて一定速度に維持されね
ばならない、これは、分離した速度２の値による上端と
、停止したコンベヤを成す速度０による下端とにおいて
制限される計測コンベヤの速度に基いている。もし、調
節期間の持続が比較的短いと、計測コンベヤは公称速度
から速度０に向かって減速されるか、或は速度２に向か
って加速されねばならないが、高いまたは低い分離した
速度に達しない、更に、調節期間（ランプ１）の後、計
測コンベヤは“ホルト”期間なしに公称速度（ランプ２
）に戻される。

パッケージの縦方向中心が放出インターフェースに達っ
すると、そこでパッケージは計測コンベヤからパッケー
ジ受コンベヤに放出されて、この放出されたパッケージ
の後端によって所要のギャップすなわち間隔を達成する
ために放出インターフェースに次のパッケージの先端縁
が到達しなければならない実時間の値を制御ルーチンが
決める。このパラメータは、次のパッケージの到達（所
要ＥＴＡ）の所要時間をラベル付は分類する。制御ルー
チンは、後に詳しく検討される様な具合にパッケージの
先端が制御領域に入った時間からのコンベヤ速度の形状
より次のパッケージ（流通ＥＴＡ）の到達の評価された
時間を決定する。流通ＥＴＡと所要ＥＴＡの間の差（Ｅ
ＴＡ差）は２つのテーブル５９（調節テーブル）の１つ
に制御ルーチンによって作用され、ＥＴＡ差が正（減速
が必要）か或は負（加速が必要）であることによって特
定のテーブルが決められる。ミリセカンドの時間の値（
示唆された調節）はランプ１の組合った長さに対応する
適切な調節テーブル５９から得られて、流通ＥＴＡを所
要’Ｅ　Ｔ　Ａに持ってくるよう維持される。

示唆された調節の値が所要されたＥＴＡと流通ＥＴＡの
間の差を実質的に排除しても、パッケージが放出インタ
ーフェースに近接して計測コンベヤが速度調節を行って
、パッケージの縦中心が放出インターフェースに到達す
る前に公称速度に戻るように出来る。計測コンベヤは、
パッケージの円滑な放出を行うようにパッケージ受コン
ベヤの速度と同じ速度である公称速度に戻されねばなら
ない、公称速度への戻りを確実にするために、制御ルー
チンは、放出インターフェースからのパッケージの縦中
心までの距離を表示し且つコンベヤ位置エンコーダから
流れが維持される位置パラメータを、実施できる最大速
度調節（最大調節）の値を選択するよう表示テーブル６
１に作用すると共に、公称速度に戻るよう計測コンベヤ
の速度を更に戻す、もし、示唆された調節の値が最大調
節の値よりも大きいと、最大調節を越えないよう減少さ
れて流通調節が計画される。誘導ラインは、計測コンベ
ヤの制御領域内に１つ以上のパッケージを肩すように出
来る。従って、計測コンベヤの速度に対する調節（全調
節）は、放出に最も近いパッケージの流通調節の値に基
いている。

全調節が誘導ラインのために一旦決められると、マイク
ロコンピュータ５８はランプ１の期間のためにライン７
２ａ〜７２ｄまたはライン７４ａ〜７４ｄに指令を与え
、速度０または速度２を必要とする期間を維持し、且つ
公称速度への戻りを必要とするランプ２の期間の持続と
超過を維持する。

関連したサーボインターフェース回路７６．７８は、対
応する加速調節装置１０２ａ、１０２ｂによって設定さ
れる比率にて対応を調節装置９８ａ〜９８ｄにより設定
される値に向かって上げられるか或は下げられる直線的
に傾斜する出力１０４によってライン７２ａ〜？２ｄま
たは７４ａ〜７４ｄの速度指令に応答する。出力１０４
がコンベヤ速度０または２に対応する新しい値に一旦到
達すると、傾斜発生器および駆動機回路１００によって
一定期間の間この値で凌がれる。出力１０４は、対応す
る加速調節装置　１０２　ａ、１０２ｂにより設定され
る比率にてランプ２の期間の問は公称速度１を表す値に
直線的に傾斜される。

パッケージが誘導ラインの制御領域に入った瞬間から、
制御領域内に同時に在る前のパッケージに対を調節はパ
ッケージのＥＴＡに作用する。これを補償するために、
表示テーブル６３は、制御領域内の前のパッケージから
当該パッケージに対して発生する調節量によってパッケ
ージのＥＴＡパラメータ（ΔＥＴＡ）を調節するよう制
御ルーチンによって使用される値を提供する。別の表示
テーブル５７は、時間期限の間の転換と、公称速度にお
いて計測コンベヤによって移動される直線的間隔（Ｔ　
Ｉ　ＭＥ／Ｄ　Ｉ　ＳＴ）とを提供する。

Ｂ　　　　−イン パッケージがコンベヤ４６ｂから計測コンベヤ４６ｃに
入ってフォトアイ１１０のビームを遮断する時と、同様
にパッケージが計測コンベヤ４８Ｃに入ってフォトアイ
１１４のビームを遮断する時に始まって、パッケージに
関する種々なパラメータが監視されてマイクロコンピュ
ータ５８内に更新される。この期間の間、各パッケージ
はパッケージ予定プログラム１２０の正確な制御の下に
在って、パッケージが仕分装置に向かってベルト４０を
通過する時にパッケージ間に所要の間隙すなわち間隔を
生じるような具合に計測コンベヤ４６Ｃ１４８ｃから受
容コンベヤ４６ｄ、４８ｄにパッケージが放出されるよ
うにサーボモータ５０．５２の瞬間速度を、一連の制御
ルーチンを介して実時間に基いて取扱っている。パッケ
ージが受容コンベヤ４６ｄまたは４８ｄに放出される時
に、パッケージに関するパラメータはマイクロコンピュ
ータ５８から片付けられる。他方、図示の実施例におい
ては、所要のパッケージ間隔は予定された一定間隔であ
り、成る場合にはパッケージの幅の様な別のパラメータ
に関連した所要の間隔を設けるよう所要することが出来
る。

各誘導ラインのマイクロコンピュータ５８の制御の下に
て１つ以上のパッケージが予定制御領域内に一度に置く
ことが出来ると共に、第１および第２誘導ライン３２．
３４からのパッケージの放出が必らずしも交互順序に成
らないし、或は−船釣でもないことを認めるのがこの発
明の理解に大切である。むしろ、実際に、事象駆動基本
の場合の制御ルーチン１２０は、制御領域内の各パッケ
ージの先端の到達（ＥＴＡ）の推定時間や、所要間隔を
形成するよう所要時間に放出箇所４７．４９に各パッケ
ージが到達するよう各サーボモータ５０．５２の速度に
対する必要な調節等を繰り返し決定し、各パッケージが
所要時間に最も近接して到達するようにラインが出来、
各パッケージのＥＴＡ内にて形成できる調節量における
抑制が考慮される０次に放出されるパッケージの選択が
行われる時に、制御領域内の残りのパッケージの到達の
ための所要が従って調節されると共に、サーボモータ５
０．５２の調節が行われる。

制御ルーチンが事象駆動であることが縁り返し注意され
る。パッケージがフォトアイを遮断したり、パッケージ
がフォトアイを遮断しなかったり、またパッケージが制
御領域から放出されたり、速度調節が行われる時等に、
制御ルーチン１２０が実行される。従って、優先パッケ
ージ用であるラインからのパッケージと、各誘導ライン
において行われる速度調節等の決定は繰り返し再検討さ
れる。斯様に行うことによって、図示のコンベヤ装置が
非常に多量のパッケージ量で作動されることが見られる
。

フォトアイ１１０または１１４の到達によって予定制御
領域に入る各パッケージにおいて、マイクロコンピュー
タ５８の記憶ファイルはパッケージの以下のパラメータ
において開かれる。

パッケージ長さ、 流通到達推定時間（流通ＥＴＡ）、 示唆された到達推定時間（示唆ＥＴＡ）、パッケージの
ために特記された流通調節（流通ＡＤＪ）、 パッケージのために特記された新規調節（新規ＡＤＪ）
、 所要間隔、 コンベヤ上のパッケージ位置（位置）。

上述した様に、１つ以上のパッケージが各誘導ラインに
おいて予定制御領域内に位置でき、パッケージが各受容
コンベヤに放出される時に各パッケージのための記憶ス
ペースが自由である。各誘導ラインの最も下流側のパッ
ケージが当該ラインにおける“ライン頂部”のパッケー
ジと考慮される。

ａ−’ｃ、＊二、およ、□１才」１図、。オされるッ、
。

ウェア制御ルーチン１２０が誘導ライン３２または３４
、或はもしｎ個の誘導ラインが設けられる場合にはライ
ン１〜ｎまでのいずれかのライン、における実時間の事
象の発注に応答して実行されることを意味している。制
御ルーチン１２０は、フォトアイ１１０からの光ビーム
の中断に応答して２００において、パッケージの後端で
のフォトアイ１１０の光ビームの再設定に応答して２０
２において、受容コンベヤ４６ｄへのパッケージの放出
の際に２０４において、計測コンベヤ４６ｃの速度の調
節の完了の際に２０６において夫々第１誘導ライン（ラ
イン１）に関連して実行される。

制御ルーチン１２０の実行がパッケージ事象の先端にて
２００において始められる時に、位置エンコーダ１１２
は２０８において読取られ、流通ＥＴＡは光ビームを中
断するパッケージにおいて計算される。流通ＥＴＡは、
フォトアイ１１０と放出箇所４７の間のコンベヤ４６ｃ
の長さの組合せと、テーブル６３を用いて処理調節が行
われる残りの作用による時間・使用テーブル６３への間
隔の変換等によって計算される。パッケージの長さがこ
の時点でコンベヤ装置に知られていないため樟、欠落し
た値がパッケージ長さのために割り当てられる。もし、
制御ルーチン１２０の実行がパッケージ事象の後端に応
答して２０２において始められると、位置エンコーダ１
１２は２１０において読取られて、パッケージ長さの欠
落した値がパッケージの実際の長さと置き換えられる。

制御ルーチン１２０の実行が２０４においてパッケージ
放出事象によって行われる時に、プログラムは２１２に
おいて放出時間と、放出されるパッケージの長さ（時間
に変換）並びにパッケージ間の所要される間隔（時間に
変換）の半分との組合せによって最適になる次のパッケ
ージのＥＴＡ　（所要ＥＴＡ）を決定する。

制御がブロック２０６．２０８．２１０または２１２か
らブロック２１４に移り、各パッケージのために蓄勢さ
れた流通ＥＴＡと全パッケージのための所要ＥＴＡ間の
差としてＥＴＡ差が全パッケージのために決定される。

全パッケージにおける所要ＥＴＡはいずれかのラインか
ら２０４にて放出されるパッケージに応答して２１２に
て初期に達成され、以下に説明される様な具合に更新さ
れる。ブロック２１４からの制御は２１６に移り、こ）
でＥＴＡ差が正である、すなわちＯより大きい特別なパ
ッケージが決められる。もし、その様であれば、次いで
、パッケージは放出箇所に遅れて到達して、制御がブロ
ック２１８に移って、パッケージのための適切な調節（
示唆ＡＤＪ）が、ＥＴＡ差の値と、放出箇所に関するコ
ンベヤ上のパッケージの位置とに基いて表示テーブル５
９．６１から選ばれる。もしも、表示テーブル６１への
位置パラメータの適用によって得られる最大ＡＤＪの値
が表示テーブル５９へのＥＴＡ差の値の適用によって得
られる示唆ＡＤＪの値よりも小さいと、示唆ＡＤＪは最
大ＡＤＪに低減されよう、示唆ＡＤＪが一度選ばれると
、示唆ＥＴＡは、パッケージに就いて既に行われる一方
、制御領域（経過ＡＤＪ）にて減算された経過した速度
調節から示唆ＡＤＪによって生じられる到達時間の変化
を引いた流通ＥＴＡとしてパッケージのために決められ
る。もし、２１６において、ＥＴＡ差が０以下であるこ
とが決定され１ば、制御がブロック２２０に移って、適
切な減速調節（示唆ＡＤＪ）が先に述べた如くＥＴＡ差
および位置の値に基いて表示テーブル５９．６１から選
択される。示唆ＥＴＡの値は、経過ＡＤＪを引いた示唆
ＡＤＪによって生じられる到達時間の変化を流通ＥＴＡ
が加算する時に計算される。

ブロック２１８または２２０から、制御がブロック２２
２に移って、示唆ＥＴＡが各ライン仁おける各“ライン
頂部”パッケージのために計算されるか否か決められる
。さもなくば、次のパッケージの示唆ＥＴへの決定のた
めに制御がブロック２１６に移る。この方法は、示唆Ｅ
ＴＡが“ライン頂部”パッケージに割り当てられるまで
続けられる。

全ラインが割り当てられた示唆ＥＴＡを有する時に、制
御がブロック２２２からブロック２２４に杉って、制御
が全ラインにおける示唆ＥＴＡを審査して各“ライン頂
部”パッケージの示唆ＥＴＡとコンベヤ装置の示唆ＥＴ
Ａとの間の相違を決定する。制御は示唆ＥＴＡと所要Ｅ
ＴＡの間の最小の差を持ったラインを選択する。特別な
ラインに一定に出来たり或はライン間を交互にできる優
先表示によってどんな繋がりも破断される。“最良ライ
ン”がこの様な具合に選択されると、流通ＥＴＡは“選
択”パッケージの示唆ＥＴＡと取換えられる。制御が次
いでブロック２２６に移って、コンベヤ装置の所要ＥＴ
Ａが“選択”パッケージの流通ＥＴＡから更新される。

新規な所要ＥＴＡは、時間使用テーブル５７に変換され
る長さ測定が“選択゛°パッケージに続くように“選択
”パッケージの長さと所要間隔の大きさを加算した“選
択”パッケージの流通ＥＴＡに等しい。この新しい所要
ＥＴＡは“選択“パッケージを除いて全パッケージに適
用される。“選択”パッケージは、制御ルーチンのこの
部分を経た一層の移動の際に考慮から除かれる１次のパ
ッケージは、次の反復において“ライン頂部”として考
慮される。

コンベヤ装置における非“選択”パッケージの新しい所
要ＥＴＡが計算された後に、制御がブロック２２８に移
って、全ラインが選択された少なくとも１つのパッケー
ジを有するか否か決定される。

もし、さもなくば、制御がブロック２１４に移って、各
ラインにて選択されなかったパッケージのＥＴＡ差が該
パッケージの流通ＥＴＡと所要ＥＴＡ間の相違に基いて
決められる。これらパッケージの示唆ＥＴＡはブロック
２２２を介してブロック２１６にて再び計算され、次の
“選択”パッケージの決定がブロック２２４で行われる
。次いで、制御がブロック２２６に移って、新規な“選
択”パッケージが選択プールから排除されて、新規な所
要ＥＴＡが残っている非“選択“パッケージのために決
定される。制御が次いでブロック２２８に移って、全ラ
インが選択された少なくとも１つのパッケージを有する
か否か決定される。もし、そうであれば、コンベヤ装置
は、次のパッケージを放出するライン、各ラインの少な
くとも１つのパッケージのための流通ＥＴＡ、ラインに
適用される示唆ＡＤＪの最近選ばれた値である対応する
誘導ラインの新規なＡＤＪ等が決められる。併し、ブロ
ック２２８を制御する迄は、コンベヤ装置は単に評価さ
れたデータを有し、どんな制御作用も行われない。

制御がブロック２２８からブロック２３０（第４ｂ図）
に移ると、全ラインの状態がパッケージの有効性のため
に検査される。制御がブロック２３０からブロック２３
２に移ると、第１作動ラインのために、検討されたライ
ンが調節作用にて直に係合されるか否か決められる。さ
まなくば、制御がブロック２３４に移って、ラインの流
通ＡＤＪパラメータが新規なＡＤＪによって変更されて
、流通ＡＤＪの新しい値を反映するようパッケージの流
通ＥＴＡが更新される。これはマイクロコンピュータ５
８に設けられた表示テーブル６１の新規ＡＤＪの基礎の
ＥＴＡ変化を得ることによって達成される。ＥＴＡの回
復された変化は、更新された流通ＥＴＡを設けるよう流
通ＥＴＡに適用される。ベルト速度の調節は制御ルーチ
ンのこの部分にて始められるか或は実行される。もし、
ラインが調節作用にて直に係合されるブロックにて決定
され−ば″、制御がブロック２３６に移り、ブロック２
１４〜２２８にて決められる新規ＡＤＪと流通ＡＤＪが
比較されて、制御ルーチンのこの実行中に生じられる実
時間経過を補償するよう新規ＡＤＪに対して小調節が行
われる。更に、新規ＡＤＪによって所要される流通ＡＤ
Ｊに対する提示された変更は、もし許されない結果が得
られ−ば決定するよう試験される。もしそうならば、新
規ＡＤＪは流通ＡＤＪが許容値を造るよう変更され、新
規流通ＡＤＪが計算される。パッケージの流通ＥＴＡの
値は新規ＡＤＪの効果を流通ＡＤＪに反映するようブロ
ック２３４において説明された様な具合に変更される。

移行中の速度変更は新規流通ＡＤＪに従って変更される
。速度変化のタイミングは、調節の正確なタイミングを
設けるよう実時間の各ミリセカンドにて、制御ルーチン
１２０から最初に分離された調節ルーチン３００（第５
図）の標準間隔で満たされる。

ブロック２３４，２３６から制御がブロック２３８に移
って、流通ＡＤＪと流通ＥＴＡが再計算されて速度調節
制御作用が全ラインに作用されか否か決定される。もし
、全ラインが処理されるブロック２３８で決定されＮば
、そこで制御がブロック２４０に移って、ブロック２０
０．２０２．２０４または２０６の１つにてルーチンの
別の実行を始める型の別の事象をソフトウェアが待つ。

実時間の各ミリセカンドにて、調節ルーチン３００は第
１ラインのためにブロック３０２にて始められる（第５
図）、７０グラムは第１ラインのブロック３０３のため
にブロック３０４がランプ１ｗＱ節移行であるか否かを
決める。もし、そうであれば、そこで制御がブロック３
０６に移って、ランプ１事象レジスタの数が決められ、
次いでブロック３０８において残りの期間を表わすラン
プ１事象数の値が零に減少されるが否が７決定される。

もし、そうでなければ、何の作用も起こらず、制御がブ
ロック３１０に移って、別のラインが審査すべく残って
いるか否かゾ決定される。

もし、ブロック３０４においてライン１の値が零以下で
あることが決定され）ば、そこで制御がブロック３１２
に移って、調節の維持部分が移行するか否かり決定され
る。もし、そうであれば、制御がブロック３１４に移っ
て、維持レジスタが減少されて、ブロック３１６に移っ
て、そこで維持値が零に減少されるか否かゾ決定される
。もし、そうでなければ、そこで何の作用も起こらず、
制御がブロック３１０に移る。もし、ブロック３１６に
おいて維持レジスタの値が零に減少されることが決定さ
れ１ば、そこで制御がブロック３１８に移って、マイク
ロコンピュータ５８がライン７２ａ〜７２ｄ、７４ａ〜
７４ｄの値を変えて公称速度に戻すよう指令する。

もし、ブロック３０４．３１２においてランプ１すなわ
ちホルト事象が移行されないことが決定され−ば、制御
がブロック３２０に移って、ランプ２事象が移行される
か否かｆ決定される。もし、そうでなければ、何の作用
も起こらずに、制御がブロック３１０に移る。もし、ラ
ンプ２事象が移行され−ば、そこで制御がブロック３２
２に移って、ランプ２レジスタが減少されてブロック３
２４に移って、そこで、もし、ランプ２レジスタが零に
減少されているかｆ決定される。もし、そうでなければ
、何の作用も行われない、併し、もし、ランプ２レジス
タが零に減少されていれば、制御がブロック３２６に移
って、調節事象の終了がブロック２０６においてルーチ
ン１２０を開始する。

もし、ブロック３１０において別のラインが作用される
ことが決定され−ば、調節事象の次のラインの審査のた
めに制御がブロック３１１に移る。

もし、総てのラインが作用され１ば、そこでルーチンが
終了する。

先に説明した様に、パッケージ間の間隔縮小の量はコン
ベヤ装置の物理的パラメータ、例えば仕分は領域に誘導
するようパッケージの一時的不在、によって−時に明確
に制限される。併し、誘導装置は、大き過ぎる間隔を縮
めて、短か過ぎる間隔を広げるように作用する。この発
明はコンベヤ装置の容量すなわち生産量を増大し、１つ
のラインか或は多数のラインからのパッケージを誘導す
る能力を設けるものである。計測コンベヤの走行速度に
対する調節は、完全に行われて一回のパッケージが各計
測コンベヤの予定ルーチンの制御の下に置かれる前に、
度々逆転されたり省略されたり或は延長される。この様
な具合に、コンベヤ装置はライン速度に対する調節の必
要を縁り返し再評価し、補償調節を後に必要とするだけ
の調節を行わずに、もし保証され１ば前の状況判断を逆
転する。繰り返す以外・に、事象の発生においてだけの
予定ルーチンの初期実行によって、実時間事象と更新パ
ラメータに対して迅速に反応するために、ソフトウェア
を介した部分的ループの完了を要することなくルーチン
が有効になる、速度調節を反映して過去の速度調節に基
いたＥＴＡを変更して公称速度におけるコンベヤ移動を
時間に、或はその反対に、変換するように評価された到
達時間を変換するためにＥＴＡ差に基いて示唆された速
度調節を決めるよう表示テーブルの使用は、ソフトウェ
アルーチンの実行の速度に対して誇張を成す。

併し、この様な決定は計算式によって別に行うことが出
来る。

ｑユ」Ｌ形ＪＪＬ胴 第８図に示される変形実施例において、先導するパッケ
ージの後端と次のパッケージの先端の間の間隔Ｘは、間
隔Ｘが所要された間隔長さと等しいか否かを決めるため
にマイクロコンピュータ５８によってフォトアイ１１０
″おいて計測コンベヤ４６ｃ′上で測定される。もし、
そうでなければ、必要とされる調節量（Ｓ）が決定され
る。

間隔調節量（Ｓ）が予定値より小さければ、何の維持期
間も必要ないことが、以下の様に決定できる。

ｔｒ　　　：　　　１／２ｔ、　　＝　　　Ｓ／Ａ但し
、ｔｒ　　：　　＝ランプ１期間−ランプ２期間ｔ１　
：　調節事象の期間 ａ　　：　加速度の絶対値 Ｓ　　：　所要および実行間隔間の差 もし、間隔調節量（Ｓ）が予定値以上であれば、維持期
間が生じて、次の通りである。

ｔ　、。１□　　＝　　　　ｔｒ　　　十　　　ｔ、、
。

＝　　　　ｔｒ　　　＋　　　（Ｓ−２３，）／（Ｖ、
、、−Ｖ、。、） 但し、Ｖ　＋ｓ　１１１＋　＝減少調節速度値の速度ｖ
９．１＝公称速度値の速度 Ｓ、、＝ランプ１における間隔調節 量わりに、次式にできる。

ｊ、＝　　（Ｖ、、、　　−Ｖ、。、）／ａ＝　一定 Ｓｒ＝　　１／２　　ａｔｒ　　＝　　一定２上式から
、調節量を決めるパラメータであるｔｔａｔｉｌｌの値
がＳの開数であることが理解できる。

ランプとホルトの長さが決められて先のパッケージが受
容コンベヤに放出されると、マイクロコンピュータ５８
はランプ１の期間とホルト期間の指令と、ランプ２の期
間とそれを越えた速度０または２を要求する指令と、公
称速度への戻りを要求する指令とを供給する。エンコー
ダ１１２°によって生じられるパルスは、パッケージ間
隔がパッケージの長さの半分を引いた間隔りに等しくな
る迄、パッケージの先端が工、ミッタ／検出器１１０を
通過した後に計えられる。この時点で、マイクロコンピ
ュータ５８はパッケージの長さの半分がコンベヤ４６ｄ
゛上にあること、すなわちパッケージがコンベヤ４６ｄ
゛に移されたこと、を決定する。フォトアイ１１０°は
受容コンベヤから十分隔てられて、間隔修正が行われて
、次のパッケージの縦中心が放出箇所に到達する前に計
測コンベヤの速度が公称速度に戻るよう出来る。

特許法の原則に従って解釈される様に、同等物の教理を
含んで、添付の請求の範囲によってのみ制限されるべく
意図されたこの発明の要旨を逸脱することなく、特別に
説明された実施例の他の変形および変更を行うことが出
来る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を実施したコンベヤ装置の平面図、第
２図はこの発明を実施した多ライン誘導装置の平面図、
第３図は推奨実施例におけるマイ図および第１図はマイ
クロコンビ・−夕を制御するよう用いられるプログラム
の論理フローチャート図、第５図はコンベヤ速度変化を
行うよう用いられるプログラムの論理フローチャート図
、第６図は１つの列の誘導装置におけるコンベヤ速度の
線図、第７図は２つの列の誘導速度におけるコンベヤ速
度の線図、第８図は別の実施例の平面図である０図中、
１０：コンベヤ装置、１２：供給装置、１４　ａ　〜１
４　ｄ、１８ａ〜１８ｄ；供給ライン、２０：仕分装置
、２２：仕分コンベヤ、２４ａ〜２４ｄ：搬出ライン、
２６：レーザースキャナー　２８：仕分制御器、３０：
多ライン誘導装置、３２．３４：誘導ライン、３８：ア
キュムレータ、４０：整列コンベヤ、４２ニガイドパー
４４二制御器、４６ａ〜４６ｄ、４８ａ　〜４８ｄ：ベ
ルトコンベヤ、５２：サーボモータ、５８：マイクロコ
ンピュータ、６０：入力回路盤、６２：入力、６４：入
力モジュール、６６：出力回路盤、６８ａ、６８ｂ：出
力、７０ａ、７０ｂ：出力モジュール、７２ａ　〜７２
ｄ、８０ニライン、７６．７８：サーボインターフェー
ス回路、８２：サーボモータ制御器、８８：サーボモー
タ制御器、９４：優先エンコーディング回路、９６：レ
ベル選択回路。 ＦＩＧ、２ ＦＩＧ、　３ ＦＩＧ、　７ ＦＩＧ、　４Ｂ

Claims (29)

【特許請求の範囲】
1. （１）パッケージを移送するパッケージ搬送装置とパッ
   ケージ搬送装置からパッケージを放出する放出装置とを
   有する第１搬送ライン、 パッケージを移送するパッケージ搬送装置とパッケージ
   を放出する放出装置とを第２搬送ライン、両搬送装置か
   ら放出されたパッケージを受容するよう両搬送ラインの
   放出装置と関連した受容装置、 両搬送ラインを制御する制御装置、 を備え、該制御装置は、 零よりも大きな少なくとも２つの走行速度で各搬送装置
   を作動する作動装置を有する各搬送装置の速度制御を制
   御する速度制御装置と、 各搬送装置の２つの走行速度の間を選択する装置を有し
   、受容装置により受容されるパッケージ間に所要の間隔
   を生じる時間にてパッケージが放出装置に到達するよう
   な具合に各搬送装置のパッケージの動きを監視し且つ速
   度制御装置を作動する装置と、 を有しているコンベヤ装置。
2. （２）作動装置は２つの速度と各搬送装置の第３の速度
   との間を選択する装置を有している請求項１記載のコン
   ベヤ装置。
3. （３）作動装置は搬送装置の加速度の量を制御する装置
   を有している請求項１記載のコンベヤ装置。
4. （４）制御装置は、 各ラインのパッケージが、現在速度で移動する関連した
   コンベヤによって関連した放出装置に到達する瞬間を決
   定する装置、 各ラインのパッケージが関連した放出装置に所要時間で
   到達するように各速度制御装置に必要とされる速度調節
   の量を決定すると共に、所要時間に最も近い時間で関連
   した放出装置にパッケージが到達するのを調節する装置
   、 関連したコンベヤ装置の速度を調節するように所要時間
   に最も近い時間で関連した放出装置に到達するパッケー
   ジを有する搬送装置を速度制御装置が為す装置、 を備え、これによってパッケージ間の所要間隔で両コン
   ベヤラインから受容装置にパッケージが併合される請求
   項１記載のコンベヤ装置。
5. （５）パッケージを移送するパッケージ搬送装置とパッ
   ケージ搬送装置からパッケージを放出する放出装置とを
   有する第１搬送ライン、 パッケージを移送するパッケージ搬送装置とパッケージ
   を放出する放出装置とを第２搬送ライン、両搬送装置か
   ら放出されたパッケージを受容するよう両搬送ラインの
   放出装置と関連した受容装置、 両搬送ラインを制御する制御装置、 を備え、該制御装置は、 各搬送装置の速度を制御する速度制御装置と、各搬送装
   置のパッケージの動きを監視する監視装置と、 現在速度で移動する関連したコンベヤによって関連した
   放出装置に各パッケージが到達する瞬間を決定する装置
   と、 各ラインのパッケージが関連した放出装置に所要時間で
   到達するように各速度制御装置に必要とされる速度調節
   の量を決定すると共に、所要時間に最も近い時間で関連
   した放出装置にパッケージが到達するのを決定する装置
   と、 関連したコンベヤ装置の速度を調節するように所要時間
   に最も近い時間で関連した放出装置に到達するパッケー
   ジを有する搬送装置を速度制御装置が為す装置と、 を備え、これによってパッケージ間の所要間隔で両コン
   ベヤラインから受容装置にパッケージが併合されるコン
   ベヤ装置。
6. （６）放出されるべき先のパッケージが関連した放出装
   置に到達する時間とパッケージ間に設けられるべき所要
   の間隔の関数として所要時間を決定する決定装置を備え
   た請求項５記載のコンベヤ装置。
7. （７）所要間隔が全パッケージにて一定である請求項６
   記載のコンベヤ装置。
8. （８）パッケージの動きを監視する監視装置は、各搬送
   装置のパッケージの前後端を検知するパッケージ位置検
   知装置と、関連した放出装置からのパッケージの前後端
   間の中心の間隔を決める装置とを有している請求項５記
   載のコンベヤ装置。
9. （９）監視装置は、各搬送装置の動きを測定する装置を
   有している請求項８記載のコンベヤ装置。
10. （１０）パッケージを搬送するパッケージ搬送装置と、
    搬送装置からパッケージを放出する放出装置とを夫々有
    する複数個のコンベヤライン、 コンベヤラインを制御する制御装置、 を備え、該制御装置は、 各搬送装置の速度を制御する装置と、 各搬送装置のパッケージの動きを監視する監視装置と、 現在速度で移動する関連したコンベヤによって関連した
    放出装置に各ラインのパッケージが到達する瞬間を決定
    する装置と、 予定レベルの加速度を越えることなく出来るだけ所要時
    間に接近して各ラインのパッケージが関連した放出装置
    に到達するように各搬送装置に必要とされる速度調節の
    量を決定する装置と、所要時間に最も近い時間で関連し
    た放出装置にパッケージが到達する１つのラインを決定
    すると共に、該１つのラインのパッケージが関連した放
    出装置に到達する予測時間の関数として該１つのライン
    以外のラインにおける新しい所要時間を選択する装置と
    、 とを備えているコンベヤ装置。
11. （１１）関連したラインのために決められた速度調節に
    従って搬送装置の現在速度を速度制御装置が調節するよ
    うに為す装置を有している請求項１０記載のコンベヤ装
    置。
12. （１２）新しい所要時間を選択する装置は、パッケージ
    間に設けられるべき所要の間隔の関数として新しい時間
    を選択する装置を有している請求項１０記載のコンベヤ
    装置。
13. （１３）所要間隔が全パッケージにおいて一定である請
    求項１２記載のコンベヤ装置。
14. （１４）パッケージの動きを監視する装置は、各搬送装
    置のパッケージの前後端を検知するパッケージ位置検出
    装置と、関連した放出装置からのパッケージの前後端間
    の中心間隔を決定する装置とを有している請求項１０記
    載のコンベヤ装置。
15. （１５）監視装置は、各搬送装置の動きを測定する装置
    を有している請求項１４記載のコンベヤ装置。
16. （１６）測定コンベヤと、測定コンベヤから放出された
    パッケージを受容するために測定コンベヤと整列した受
    容コンベヤとを有するコンベヤライン、測定コンベヤの
    パッケージ搬送部分を駆動する駆動装置、 駆動装置の速度を制御する速度制御装置、 測定コンベヤのパッケージの前後端を測定する位置検出
    装置、 測定装置のパッケージ搬送部分の直線的動きを監視する
    コンベヤ監視装置、 パッケージの中心線を決定すると共に測定コンベヤの搬
    送部分上の搬送中心線を追跡すべく位置検出装置および
    コンベヤ監視装置に応答する装置、搬送ライン上の一対
    のパッケージ間に所要間隔を設けるべく速度制御装置の
    速度の調節量を決定する装置、 決定装置に応答して速度制御装置の速度を調節する調節
    装置、 を備え、該調節装置は、第１の組のパッケージの中心線
    が受容コンベヤに到達した時にだけ調節を始めるべく該
    追跡装置に応答するコンベヤ装置。
17. （１７）制御装置は、零よりも大きな少なくとも２つの
    走行速度で駆動装置を作動する装置と、走行速度間を選
    択する装置とを有している請求項１６記載のコンベヤ装
    置。
18. （１８）速度制御装置は、一定速度で走行速度間を加速
    および減速する装置を有している請求項１７記載のコン
    ベヤ装置。
19. （１９）速度制御装置は、停止状態に駆動装置を減速す
    る装置を有している請求項１７記載のコンベヤ装置。
20. （２０）位置検出装置は、受容コンベヤの隣接端に対向
    する測定コンベヤの端部に配置された請求項１６記載の
    コンベヤ装置。
21. （２１）測定装置は連続ベルトコンベヤで、コンベヤ監
    視装置はベルトの直線運動を示す信号を設ける増加エン
    コーダを有している請求項１６記載のコンベヤ装置。
22. （２２）パッケージを搬送するパッケージ搬送装置と、
    搬送装置からパッケージを放出する放出装置とを有する
    コンベヤライン、 コンベヤ装置の速度を制御する速度制御装置、搬送装置
    上のパッケージの動きを監視すると共に、放出装置にお
    けるパッケージ間に所要間隔を生じる時にパッケージが
    放出装置に到達するような具合に速度制御装置を作動す
    る装置、 を備え、該監視装置は、搬送装置上のパッケージの位置
    を検出する位置検出装置と、搬送装置の直線的動きをエ
    ンコーディングするエンコーディング装置と、放出装置
    におけるパッケージの到達予測時間を決定すべく位置検
    出装置およびエンコーディング装置に応答する装置とを
    有しているコンベヤ装置。
23. （２３）位置検出装置は、パッケージの前後端を検出す
    る装置と、パッケージの前後端間の中間のコンベヤ装置
    上の位置を決定する装置とを有している請求項２２記載
    のコンベヤ装置。
24. （２４）作動装置は、先のパッケージが放出装置に到達
    する時間と、放出装置におけるパッケージの到達予測時
    間を所要の到達時間に調節するために搬送装置に対する
    速度調節との関数として放出装置におけるパッケージの
    所要到達時間を決定する装置を有している請求項２３記
    載のコンベヤ装置。
25. （２５）作動装置は、放出装置からのパッケージの中心
    線の間隔の関数として速度調節の値を制限する装置を有
    し、これによってパッケージが放出装置に到達する前に
    搬送装置が予定速度に戻ることが出来る請求項２４記載
    のコンベヤ装置。
26. （２６）速度制御装置は、零よりも大きな少なくとも２
    つの異なった走行速度で搬送装置を作動する装置を有し
    ている請求項２２記載のコンベヤ装置。
27. （２７）作動装置は、搬送装置の２つの走行速度と停止
    状態を選択して走行速度と走行速度と停止状態との間の
    一定の値に搬送装置を加速および減速する装置を有して
    いる請求項２６記載のコンベヤ装置。
28. （２８）加速および減速装置は、第１の一定値の加速度
    と第２の一定値の減速度を達成する装置と、走行速度の
    下で搬送コンベヤ上のパッケージの到達予測時間の間の
    差と先のパッケージにより所要の間隔を得るようパッケ
    ージの所要到達時間を決定する装置と、走行速度の１つ
    と速度差を減少する停止状態とを選択すべく速度差に応
    答する選択装置とを有している請求項２７記載のコンベ
    ヤ装置。
29. （２９）可変速度コンベヤ、 可変速度コンベヤを駆動する可変駆動装置、可変速度コ
    ンベヤ上に縦に配置された第１および第２パッケージ間
    の間隔を測定する測定装置、第１パッケージが放出コン
    ベヤに移送された後に、放出コンベヤ上のパッケージが
    互いに予定間隔に位置されるべく可変速度コンベヤの速
    度を変えるよう測定装置および可変駆動装置に接続され
    た制御装置、 を備え、該制御装置は、 光電エミッター／検出器、 コンベヤ表面状態に比例した量でパルスを発生すべくコ
    ンベヤに接続された増分エンコーダ、パッケージ長さを
    決定するよう第１パッケージによってエミッター／検出
    器ビームが遮断される期間の間のパルスの数を計測する
    と共に、パッケージ間の間隔を決めるように第１パッケ
    ージの後端がエミッター／検出器ビームを通過して第２
    パッケージの先端がエミッター／検出器ビームを遮断す
    る時間の間のパルスの数を計測し、第２パッケージの長
    さを決めるように第２パッケージがエミッター／検出器
    ビームを通過する迄のパルスの数を計測すべくエンコー
    ダおよびエミッター／検出器に接続された装置とを有し
    ているコンベヤ装置。