JPH05201522A - コンベヤ誘導システムのためのデュアルサーボ制御 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 制御された間隔を誘導するサブシステムを提
供する。また、二本以上の供給ラインの合流の機能を荷
物に適当な間隔を持たせる機能と結合する。 【構成】 選ばれたスプールの上に荷物を選別すること
ができる選別サブシステムと、荷物の間に望みの間隔を
持たせて荷物を該選別サブシステムに荷下ろしできる誘
導サブシステムと、この誘導サブシステムを制御するた
めの制御手段とからなるコンベヤシステムにおいて、こ
の誘導サブシステムが少なくとも一本の誘導管理コンベ
ヤおよび誘導管理コンベヤの上流にある関連する初期間
隙管理コンベヤを含み、上記制御手段が誘導管理コンベ
ヤの速度を、選別サブシステムの上の荷物の間に望みの
間隔を持たせるように制御し、かつ、初期間隙管理コン
ベヤの速度を、誘導管理コンベヤの上の荷物の間に制御
された間隔を持たせるように制御するための手段を含む
コンベヤシステム。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、コンベヤシステムに
関するもので、特に荷物の区分けのために単一縦列で選
別サブシステムに引き渡される荷物の間に、制御された
分離または間隙を作るための誘導サブシステムに関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】積み替え倉庫のような倉庫においては、
荷物は各種の発送元から製品を運び込むトラックまたは
貨車から荷下ろしされて、例えば、製品のグループにし
たがって類似製品を倉庫内の共通領域に貯蔵するため、
または、特定の最終目的地にしたがってトレーラーまた
は類似のものに積み替えるために、組替えされる。この
作業を便利にするための従来のコンベヤシステムには、
多数の送り込みスプールが含まれており、これが複数の
荷物を製品の単一縦列に転換または合流させている。単
一縦列になった製品は、次いで、選別サブシステムによ
って、荷物毎に選別取り出しスプール上に区分けされ
る。

【０００３】荷物を選別サブシステム上で区分けするた
めには、荷物が該当する取り出しラインを通過するとき
に、機械的選別機構によって選別ラインから横方向に変
位させて個々の荷物を望みの場所で取り出せるように、
十分な大きさの間隔で荷物を離しておく必要がある。荷
物の間には適切な間隔または間隙が必要な一方で、この
間隔が選別サブシステムを働かせるのに必要なものより
大き過ぎると、コンベヤの荷物運搬能力が低下する。

【０００４】荷物の間に間隙を作る一つの方法は、荷物
の流れを集積コンベヤから、一連の増速したベルトの上
に荷下ろしすることである。荷物が一つのベルトから他
のベルトに荷下ろしされるときに加速されるので、次の
荷物との間に間隔があく。このようなシステムの難点
は、間隙が荷物の長さに比例することである。その結
果、システムのパラメータを最小の荷物に適するように
選択すると、それより大きい荷物の間には、無駄な間隙
が生じる。

【０００５】このようなシステムで解決しなければなら
ない別の問題は、選別のために荷物を単一縦列に合流さ
せることである。倉庫の床面は通常は大変貴重なので、
完全に合流させた荷物のラインと選別サブシステムの間
に集積コンベヤを設けることは、集積コンベヤに必要な
長さが大きくなるので、得策ではない。したがって、送
り込みラインを、それぞれが小さい集積コンベヤを有す
る二本以上の供給ラインに分割して、最終荷物合流点を
選別サブシステムの直ぐ上流側に設けるのが望ましい。
選別サブシステムにつながる複数の集積コンベヤは、同
量の荷物を単一集積ラインから荷下ろしするのに必要な
速度よりも遅い速度で走らせることが出来る。これはま
た、コンベヤの寿命を延ばし、騒音を軽減する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、制御された
間隔を誘導するサブシステムを提供するものであって、
システムの停止時間および荷物の損傷を最小にする一方
で、より大きいスループット、またはシステムを通る荷
物の流量が得られる。本発明はさらに、二本以上の供給
ラインの最終合流の機能を個々の操作で荷物に間隔を持
たせる機能と結合する用意があり、そこでは荷物は、複
数の供給ラインから、荷物の大きさに関わりなく荷物の
間に理想間隔が設けられる方法で誘導される。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、選ばれたスプ
ール上に荷物を選別すように適合させた選別サブシステ
ム、荷物の間に理想の間隔を持たせて選別サブシステム
に荷下ろしするように適合させた誘導システム、およ
び、制御を行うコンベヤシステムとして具体化され得
る。本発明の一側面によれば、誘導システムは、少なく
とも一本の誘導管理コンベヤ、および、該誘導管理コン
ベヤの上流に置かれた初期間隙管理コンベヤを含む。選
別サブシステムの上で荷物の間に理想間隔を作るため
に、誘導管理コンベヤの速度を制御する手段、および、
誘導管理コンベヤ上の荷物の間に制御された間隙を作る
ように初期間隙管理コンベヤの速度を制御する手段が含
まれている。

【０００８】本発明は、初期間隙管理コンベヤの速度
を、誘導管理コンベヤの速度、および、荷物の間に制御
された間隙、または、初期間隙を設けるため選ばれた可
変速度比の関数として制御することによって、有利に実
施することができる。

【０００９】図示した実施例においては、第一のサーボ
駆動装置が誘導管理コンベヤの速度を制御するために設
けてあり、第二のサーボ駆動装置が初期間隙管理コンベ
ヤの速度を制御するために設けてある。制御には、選別
サブシステムの上で受け取った荷物の間に理想間隙を作
るために誘導管理コンベヤの速度を選ぶ第一選択手段、
および、初期間隙形成機能を実行するために必要な、二
つのコンベヤの間の速度比を選択するための第二選択手
段が含まれている。初期間隙管理コンベヤの速度が、第
一選択手段が誘導管理コンベヤのために選んだ速度と第
二選択手段で選んだ比率の関数として、決定される。こ
のようにして、誘導管理コンベヤと初期間隙管理コンベ
ヤの間の関係は、制御手段により唯一の方法で変更され
選択される関係を持つマスターとスレーブの関係であ
る。選別サブシステムに荷下ろしされる荷物の間の理想
の間隙は、先行荷物の後端と、後続荷物の先端の間で定
まる。それぞれの誘導管理コンベヤの上での荷物の間の
初期間隙は、本発明の別の側面によって、先行荷物およ
び後続荷物の縦方向中心線に関して確定する。出来れ
ば、荷物の間に、定常的な中心間初期間隙を設けるのが
良い。荷物が複数の誘導管理コンベヤから合流する場合
は、誘導コンベヤがその最低速度まで減速するのに掛か
る時間の関数として、初期間隙を選択する。この初期間
隙は、コンベヤ上のいかなる荷物をも制御するのに十分
である。

【００１０】本発明の別の側面によれば、誘導サブシス
テムは第一ライン速度で運転され、選別サブシステム
は、第一ライン速度とは異なる第二ライン速度で運転さ
れる。選別サブシステムが荷物を受け取った後に荷物の
間に理想間隙を生じるように、誘導サブシステムを制御
するための制御手段が設けてある。本発明のこの側面
は、理想間隙が必要な場所では、荷物の間にそのような
間隙を作りながら、より遅い、したがってより正確な、
速度で運転することが出来るとの利点を誘導システムに
持たせることができる。選別サブシステムにおいては、
荷物の選別を便利にするには十分な間隙が必要である
が、システムのスループットの減少をもたらすので余分
な間隙は望ましくない。本発明のこの側面は、制御器が
速度制御手段を、誘導サブシステムの荷下ろし速度の選
別システムの速度に対する比率と同時に、荷物の間の理
想間隔およびそれぞれの荷物の長さの関数として、作動
させるコンベヤシステムに具体化することができる。

【００１１】本発明の、これらおよびその他の目的、利
点および特徴は、以下の明細書を図面と関連して読めば
明らかであろう。

【００１２】

【実施例】ここで図面およびその中に描写された実施例
を明確に参照すると、10で全体的に図示したコンベヤシ
ステムは、複数の送り込みコンベヤライン14a から14d
を有する送り込みサブシステム12を含んでいる。送り込
みライン14a は、別の送り込みライン14b と、合流点16
b において合流して、複合供給ライン18a を形成する。
送り込みライン14c は、別の送り込みライン14d と、合
流点16c において合流して、複合供給ライン18b を形成
する。コンベヤシステム10はさらに、選別コンベヤ22お
よび複数の取り出しライン24a から24d を有する選別サ
ブシステム20を含んでいる。選別サブシステム 20 には
さらに、コンベヤ22に入る荷物からバーコードを選別制
御器28に読み込むためのレーザースキャナ26を含ませて
もよく、これは、それぞれの製品のバーコードをメモリ
ーに記憶した一覧表と比較して、荷物を送るべき適切な
取り出しライン24a から24d を判定し、荷物を選別コン
ベヤ22から適切な取り出しライン24a から24d に、横向
きにずらせるのに必要な時間だけ取り出し装置（図示せ
ず）を働かせる。

【００１３】コンベヤシステム10はさらに、多重ライン
誘導システム30を含んでいて、これは、図示した実施例
においては、第一誘導ライン32および第二誘導ライン34
を含んでいる。本発明は、二本の誘導ラインを有する誘
導サブシステムとして図示したけれども、一本だけまた
は二本以上の誘導ラインを有するサブシステムとして実
施することも可能である。本発明に特有の利点は、一本
のラインだけを有するサブシステムでも実現することが
でき、それを利用する複数の誘導ラインの数は、理論的
には無限である。供給ライン18a は、第一誘導ライン32
に、集積器36によって合流しており、第一誘導ライン32
への導入を待つ荷物がここに集積される。集積器38は、
送り込みライン18b と第二誘導ライン34との間において
ある。整列コンベヤ40は、誘導ライン32および34から荷
下ろしされる荷物を受け取るもので、ライン34から荷下
ろしされた荷物を、ライン32から荷下ろしされた荷物と
単一の縦列になるように横向きにずらせるための案内棒
42を備えている。荷物は整列コンベヤ40から、選別コン
ベヤ22の上に荷下ろしされる。誘導サブシステム30はさ
らに、制御器44を含んでおり、これは誘導ライン32およ
び34と結合した入力装置からの入力信号を受け取って、
ライン32および34の速度を制御するための出力信号を発
生する。制御器44は、選別制御器 28 およびコンベヤシ
ステム10のその他の制御部分に、追加してインタフェー
スさせることができる。

【００１４】多重ライン誘導システム30のそれぞれの誘
導ラインは、第一誘導ライン32については46a から46d
、第二誘導ライン34については48a から48d で示した
四本のベルトコンベヤを含んでいる（図２）。ベルトコ
ンベヤ46c は計測用コンベヤであって、交流サーボモー
ター、および、保持ブレーキ（図示せず）を有する減速
器アセンブリ50により駆動されている。ベルトコンベヤ
48c もまた、計測用コンベヤであって、交流サーボモー
ター、および、減速器アセンブリ52により、独立に駆動
されている。ベルトコンベヤ46b は、ベルト46c に機械
的に連結した減速器54a によって駆動されており、ベル
ト46a は、コンベヤ46b から駆動される減速器54b によ
って駆動されている。減速器54a および54b はそれぞ
れ、被駆動コンベヤの速度を駆動コンベヤの70％に落と
す構成となっている。このようにして、ベルトコンベヤ
46b は、コンベヤ46c の速度の70％で駆動され、コンベ
ヤ46aは、コンベヤ46b の速度の70％で駆動される。同
様に、ベルトコンベヤ48b は、減速器56a によって、コ
ンベヤ48c の速度の70％で駆動され、ベルトコンベヤ48
a は、減速器56b によって、コンベヤ48b の速度の70％
で駆動される。

【００１５】ベルトコンベヤ46d および48d は、それぞ
れコンベヤ46c および48c から荷物を受け取り、コンベ
ヤ46a 〜46c および48a 〜48c の速度とは無関係に、整
列コンベヤ40と同じ速度に固定して運転されている。図
示した実施例においては、コンベヤ40、46d および48d
は、毎分350 フィートで作動しており、これは選別コン
ベヤ22と同様であって、計測用コンベヤ46c および48c
は、三つの段階的な運転速度、０fpm 、350fpmおよび60
0fpm、で独立に運転することが出来る。コンベヤ46c お
よび 48cは、三つの段階的な運転速度で作動させること
が出来るのであるが、サーボモーター50および52には広
い速度範囲に渡る無限の可変速度調節の能力があるの
で、段階的な速度水準の間で一定の加速度（および減速
度）が得られるように制御する。加速水準は、荷物の転
倒を防止し、荷物とベルトの間の滑りを防止するため
に、予め設定しておく。

【００１６】制御器44にはマイクロコンピュータ58が含
まれており、入力回路板60を有していて、これがインプ
ット・モジュール64からの並列入力62を受信する。マイ
クロコンピュータ58にはその上さらに、出力回路板66が
含まれており、これが並列出力68a をアウトプット・モ
ジュール70a に、並列出力68b をアウトプット・モジュ
ール70b に提供する。入力板60は、48チャンネルの並列
入力カードであって、マイクロコンピュータ58とは標準
バス・インタフェースを有している。出力板66は、48チ
ャンネルの並列入力カードであって、マイクロコンピュ
ータ58とは標準バス・インタフェースを有している。ア
ウトプット・モジュール70a は、72d を通じて四本の並
列ライン72a の上に出力信号を作り、それらがサーボ・
インタフェース回路76に、サーボモーター52のための四
つの運転速度の一つのための選択ラインとして渡される
が、図示した実施例では、このうち三つの運転速度しか
利用していない。アウトプットモジュール70b は、74d
を通じて四本の並列ライン74a 上に出力信号を作り、そ
れらがサーボ・インタフェース回路78に、サーボモータ
ー50のための運転速度選択ラインとして渡される。マイ
クロコンピュータ58は、図示した実施例においては、Cu
bit が販売している市販のマイクロコンピュータであっ
て、16ビットのインテル 80186マイクロプロセッサに基
づくものである。インプット・モジュール64およびアウ
トプット・モジュール70a および70bは、市販の任意の
インタフェース・モジュールでよい。

【００１７】サーボ・インタフェース回路76は、ライン
72a 〜72d の水準に反応して、サーボモーター制御器82
への速度命令として作られる直流アナログ電圧出力を、
ライン80の上に発生する。制御器82は、一方で、サーボ
モーター52の回転方向と回転速度の制御のための多相交
流出力84を発生するけれども、図示した実施例では、一
つの回転方向しか用いていない。同様に、サーボ・イン
タフェース回路78は、ライン74a 〜74d のレベルに応答
して、サーボモーター制御器88への速度命令として作ら
れるアナログ直流電圧出力を、ライン86の上に発生し、
これはまた、サーボモーター50への入力のための多相交
流出力90を発生する。サーボモーター52から制御器82へ
のフィードバックライン92a および、サーボモーター50
から制御器88へのフィードバックライン92b は、速度変
換器（図示せず）から関連する制御器への速度フィード
バック信号を発生し、モーターの速度制御の効率を良く
する。図示した実施例においては、サーボモーター制御
器およびサーボモーターは、市販のもので、Allen Bra
dleyが、型番1391−AA45で、パッケージ・システムとし
て販売している。

【００１８】サーボ・インタフェース回路76および78の
ブロック図を、図３に示す。速度選択ライン72a から72
d 、または74a から74d の信号は、光学的に隔離してあ
って、優先度符号化回路94へのライン93a 〜93d の上に
作られる。優先度符号化回路94は、現在の速度選択入力
を直前の速度選択入力と比較し、高速度が優先される優
先順位に基づいて、新しい運転速度を選択する。優先度
符号化回路94は、ライン93a 〜93d の入力信号の欠如の
状態をゼロ速度またはブレーキ選択命令と解釈する。優
先度符号化回路94からの出力は、レベル選択回路96への
ライン95a 〜95c の上に用意され、これはまた、手動設
定可能な電圧設定装置98a ないし98d からのライン97a
〜97d のアナログ電圧信号をも受信し、選択可能な四つ
の運転速度水準の値を確定する。レベル選択回路96から
の出力99は、設定手段98a 〜98dで設定した電圧水準で
あって、符号化回路94が選んだ速度に相当し、勾配ゼネ
レータおよび駆動回路100 への入力を作る。

【００１９】勾配ゼネレータおよび駆動回路100 は、そ
の上さらに、装置102aおよび102bからの手動設定勾配調
節入力を受信する。勾配調節装置102aおよび102bは、速
度変更の間のアナログ電圧勾配の一定の傾斜の値を確定
し、これは一方で、段階的速度水準を増加するための正
の加速度および段階的速度水準を減速するための負の加
速度を用意する。装置102aおよび102bの設定は、こうし
て荷物に加わる加速度の力を確定する。優先権を主張す
る実施例においては、調節装置102aおよび102bは、コン
ベヤ上の荷物をよろめかせない最大の加速／減速の力を
荷物の上に生じるように設定する。勾配ジェネレータお
よび駆動回路100 は、アナログ速度信号104 を発生し、
これは、それぞれのサーボモーター制御器に至るライン
80または86に供給される。サーボ・インタフェース回路
76、78は、その上さらに、サーボ運転インターロック入
力を、コンベヤシステムのその他の部分から受信して、
サーボ・インタフェース回路を作動させる。イネーブル
論理回路107 は、優先度符号化回路94からの命令に応答
して、イネーブル出力108 を発生して、ゼロでない速度
を選んだときに、それぞれのサーボモーター50、52への
ブレーキ（図示せず）を緩める。ただし、ゼロ速度を必
要とするときは、出力104 上に生じている駆動信号がゼ
ロに極めて近いことを勾配ジェネレータおよび駆動回路
100 からの命令が示していることを条件として、特定の
誘導ラインにブレーキを掛けるために、優先度符号化回
路94がイネーブル論理回路107 に、イネーブル出力108
を撤回させる。これによって、特定の誘導ラインへの荷
物の供給が相当に途絶えたとき、ベルトのクリープを防
ぐため、ブレーキが掛かるようになる。

【００２０】インプット・モジュール64は、それぞれの
誘導ライン32および34から、二つの入力を受信する。ラ
イン32についての第一の入力は、計測用コンベヤ46c の
上で、経路上に荷物があると遮断される光束を投射して
いるフォトアイ110 から受信される。ライン32について
の第二の入力は、位置エンコーダ112 によって作られ、
これは、計測用コンベヤ46c のベルトの 1/2インチの移
動毎に信号遷移を行うパルスをインプット・モジュール
64に出力する。同様に、ライン34にはフォトアイ114 が
結合してあって、計測用コンベヤ48c の上に、経路上に
ある荷物によって遮断される光束を投射している。ライ
ン34についての第二の入力は、位置エンコーダ115 によ
って作られ、これは、コンベヤ46c のベルトの 1/2イン
チの移動毎にインプット・モジュール64にパルスを出力
する。コンベヤベルト46a 、46bおよび46c の速度は、
固定的に相関しており、コンベヤ48a 、48b および48c
の速度は、固定的に相関しており、コンベヤ46d 、48d
および40は共通の固定速度で運転されるが、46a から46
c のコンベヤ、48a から48c のコンベヤおよび、コンベ
ヤ46d 、48d および40の相対的速度は、これから説明す
るように連続的に変動している。

【００２１】Ａ） 単一誘導ラインの運転 第一の誘導ライン32に集積器36から入る荷物は、ベルト
46a から46b へ、および、ベルト46b から46c へと加速
されて、予備的な間隙または間隔が荷物の間に設定され
る。荷物が計測用コンベヤ46c を通るときに、その先端
がフォトアイ110 の光束を遮断し、これがマイクロコン
ピュータ58の制御ルーチンの実行を始動する。荷物の位
置は、エンコーダ112 が発生する信号によって、半イン
チの毎に追跡される。荷物がコンベヤ46c を移行し続け
ると、その後端がフォトアイ110の光束の復帰を許し、
これが再度マイクロコンピュータ58の制御ルーチンの実
行を始動する。荷物がベルト46c を移行し続けると、そ
の縦方向の中心が最終的にベルト46c と46d の間の荷下
ろしインタフェース47に到達して、この場所では、荷物
は半分がコンベヤ46c の上に、半分がコンベヤ46d の上
にある。荷物の半分以上がコンベヤ46d の上に乗ると、
その移動速度は、コンベヤ46d のベルトの速度によって
制御されると予測される。この時点で、荷物は誘導ライ
ン32から解放されたと言われ、制御ルーチンの別の実行
が、マイクロコンピュータ58の中で開始される。システ
ムは、しかし、荷物センサーが荷下ろしインタフェース
47の位置にあることを必要としない。集積器36から第一
誘導ライン32を移動する荷物について起こるイベント
は、集積器38から第二誘導ライン34を移動する荷物につ
いて起こるものと実質的には同一である。

【００２２】それぞれの誘導ラインの作動状況は、ライ
ン速度対時間の図面を誘導ライン32または34について、
もしくは単一誘導ラインシステムについて、図示した図
８を参照して理解されよう。横軸は時間を表しており、
縦軸は、０で停止状態を示し、１で公称運転速度を示
し、また２で速度１よりも高い選択可能の第二の運転速
度を示して、ライン速度を表している。それぞれの曲線
の平坦部分は、定常なコンベヤ速度を表し、傾斜部分は
加速（左から右に上向きに傾斜している）および減速
（左か右に下向きに傾斜している）を表している。下記
にさらに詳しく説明する方法で、計測用コンベヤの上の
荷物と先行荷物の間の間隙の長さが、理想の間隙長さよ
りも大きいか、小さいと判定した場合は、計測用コンベ
ヤは、余剰の間隙を減らすために高い速度２に向かって
加速されるか、または、不足の間隙を増やすために低い
速度０に向かって減速される。

【００２３】それぞれの調節イベントには、勾配１とし
て定義した、一定の大きさでの加速および減速と、勾配
２として定義した、一定の大きさで勾配１とは極性が反
対の加速および減速を含んでいる。勾配 1および勾配２
の傾斜は、装置102aおよび102bの設定によって確定し、
計測用コンベヤの加速および減速の値をあらわす。調節
期間の持続時間が十分に長いときは、計測用コンベヤ
を、公称速度１から速度０に減速するか、または、速度
２に加速して、公称速度に戻す前に、「ホールド」期間
のあいだ、その速度に保たなければならない。これによ
り、計測用コンベヤの速度は、上限では段階的速度２に
よって、下限ではコンベヤが停止する段階的速度０によ
って制限されていることになる。調節期間の持続時間が
比較的短いときは、計測用コンベヤを公称速度１から速
度０に向かって減速するかまたは、速度２に向かって加
速するが、高い方または低い方の段階的速度には達しな
い。むしろ、調節期間（勾配１）の後には、計測用コン
ベヤは「ホールド」期間なしに公称速度に戻る（勾配
２）。

【００２４】荷物の縦方向中心が、計測用コンベヤから
受け取りコンベヤに解放される荷下ろしインタフェース
に到達すると、荷下ろしされた荷物の後端との間に理想
間隙または間隔を確立するために、後続荷物の先端がそ
の荷下ろしインタフェースに到達すべき値を、制御ルー
チンがリアルタイムで判定する。このパラメータは、後
続荷物の理想到着予定時刻 DESIRED ETA（ETA: Estimat
ed Time of Arrival）と標識してある。荷物の先端が管
理領域に入った時刻から後続荷物の到着予定時刻（最新
到着予定時刻 CURRENT ETA）を下記にさらに詳しく説明
する方法で、制御ルーチンが、コンベヤ速度の輪郭から
判定する。制御ルーチンが最新到着予定時刻と理想到着
時刻との差（到着予定時刻の差 ETA DIFFERENCE ）を二
つの表59（ADJ 表）の一つ、つまり ETA DIFFERENCE
（到着予定時刻の差）が正であるか（減速を必要とす
る）または負であるか（加速を必要とする）によって定
まる特定の表、に適用する。勾配１とホールドを組み合
わせた長さに相当するミリ秒で表した時間の値が、もし
あれば、該当する ADJ表59から得られ、これが最新到着
予定時刻を理想到着予定時刻にする。

【００２５】示唆された ADJの値は、理想到着予定時刻
と最新到着予定時刻の間の何らかの差を実質的に除去す
るけれども、荷物が荷下ろしインタフェースに近づき過
ぎていて、計測用コンベヤが調節を実行して荷物の縦方
向中心が荷下ろしインタフェースに到着するまでに公称
速度に戻ることが出来ないことがある。計測用コンベヤ
は、荷物をスムースに荷下ろしするため、受け取りコン
ベヤと同じ公称速度に戻らなければならない。公称速度
に戻ることを確実にするために、制御ルーチンは、荷物
の縦方向中心線の荷下ろしインタフェースからの距離を
示しており、コンベヤ位置エンコーダから常に更新され
て位置パラメータを、ルックアップテーブル61に応用し
て、計測用コンベヤの速度が公称速度にまだ戻っている
間にも実行することの出来る最高速度調節(MAX ADJ) の
値を選択する。提案する ADJの値が MAX ADJの値よりも
大きいときは、MAX ADJ の値を超えないように減らし
て、CURRENT ADJ （最新調節）と指定する。誘導ライン
は、計測用コンベヤの管理領域内に一個以上の荷物を持
っていることがある。したがって、計測用コンベヤの速
度への調節（TOTAL ADJUST）は、荷下ろしに最も近い荷
物についての CURRENTADJの値に基づいている。

【００２６】誘導ラインについて TOTAL ADJUST （全調
節）が定まると、マイクロコンピュータ58がライン72a
〜72d または74a 〜74d の上に、勾配１とホールド期間
の持続時間の間は、速度０または２を要求する命令を用
意し、勾配２の期間の持続時間ｙおよびその後、公称速
度に戻ることを要求する命令を用意する。関連サーボ・
インタフェース回路76、78は、対応する速度調節装置98
a 〜98d によって設定されたレベルに向かって、対応す
る加速度調節装置102a、102bによって設定された割合
で、上向きまたは下向きに直線的に傾斜する出力104 に
よって、ライン72a 〜72d または74a 〜74d の速度命令
に応答する。出力104 がコンベヤ速度０または２に相当
する新レベルに達すると、勾配ゼネレータおよび駆動回
路100 によって、ホールド期間の間このレベルで頭打ち
となる。出力104 は、勾配２の期間の間、対応する加速
度調節装置102a、102bによって設定された割合で、公称
速度１に向かって直線的に傾斜している。

【００２７】荷物が誘導ラインの管理領域に入った瞬間
から、同時に管理領域内にある先行荷物に対する速度調
節はいずれも、その荷物の到着予定時刻に影響する。こ
れを補償するために、ルックアップテーブル63が、管理
領域内で先行荷物からその荷物に起こる調節の量だけ荷
物の到着予定時刻パラメータ（ΔETA)を調節するために
制御ルーチンが用いる値を、用意する。追加のルックア
ップテーブル57は、持続時間と、公称速度の計測用コン
ベヤによって運ばれた直線距離との間の転換係数（TIME
/DIST)を用意する。

【００２８】Ｂ） 多重誘導ラインの運転 荷物がコンベヤ46b から計測用コンベヤ46c に入って、
フォトアイ110 を遮断したとき、および同様に、荷物が
計測用コンベヤ48c に入って、フォトアイ114を遮断し
たときから始まって、荷物に関連する各種のパラメータ
をマイクロコンピュータ58が監視して更新する。この期
間の間、それぞれの荷物は、荷物スケジューラ・プログ
ラム120 の精密な管理の下にあり、これは、一連の制御
ルーチンを通じて、サーボモーター50および52の瞬間速
度をリアルタイムのベースで操作して、荷物がベルト40
を選別システムに向かって移動するときに、その間に理
想間隙または間隔を有するような方法で、計測用コンベ
ヤ46c および48c から受け取りコンベヤ46d および48d
に、荷物が荷下ろしされるようにする。荷物が受け取り
コンベヤ46d または48d に荷下ろしされると、その荷物
に関連するパラメータは、マイクロコンピュータからク
リヤーされる。一方、図示した実施例においては、理想
荷物間隔は、予め定めた固定間隔で、ある用途では、荷
物の幅のような別のパラメータに関連する理想間隔を設
けることが望まれることがある。

【００２９】本発明を理解する上では、一個以上の荷物
が任意の時期にそれぞれの誘導ラインについてのマイク
ロコピュータ58の下でのスケジューラ管理領域内に入る
ことがあること、および、第一ライン32および第二誘導
ライン34からの荷物の荷下ろしは、必ずしも、むしろ一
般には、交互の順序ではないことを認識することが大切
である。むしろ、基本的には、制御ルーチン120 が、個
々のイベントにより駆動されて、管理領域内のそれぞれ
の荷物の先端の到着予定時刻(ETA) や、理想間隔を設け
るため、それぞれの荷物を理想な時刻に荷下ろし点47、
49に到着させるために必要なそれぞれのサーボモーター
の速度の調節、および、どのラインがそれぞれの荷物を
理想時刻に最も近く到着させる能力があるかを、それぞ
れの荷物の到着予定時刻に行われる調節の量についての
制約を考慮に入れて、反復して判定する。次に荷下ろし
すべき荷物についての選択が行われると、それに従っ
て、管理領域内の残りの荷物の到着についての理想時刻
が調節され、モーター50および52の速度の物理的な調節
を実施する。

【００３０】制御ルーチンがイベント駆動であること
が、反復を可能にする。荷物がフォトアイを遮断し、そ
のフォトアイを復帰させ、荷物が管理領域から排出さ
れ、速度調節が実施されるといったイベントのたびに、
制御ルーチン120 が実行される。したがって、どのライ
ンからのどの荷物が優先荷物であるかおよびそれぞれの
誘導ラインにどの速度調節を行うべきかの判断は、反復
して最評価される。そうすることによって、図示したコ
ンベヤシステムは、遥かに高い割合の荷物スループット
で作動することが判明した。

【００３１】フォトアイ110 または114 に到着してスケ
ジューラ管理領域内に入るそれぞれの荷物について、マ
イクロコンピュータ58のメモリーファイルが、その荷物
の次のパラメータについて開かれる。 荷物の長さ 最新到着予定時刻（CURRENT ETA) 示唆到着予定時刻（SUGGESTED ETA) その荷物に規定された最新の調節（CURRENT ADJ) その荷物に規定する新規の調節（NEW ADJ) 理想間隔 コンベヤ上の荷物位置（POSITION）

【００３２】前に説明した通り、一個以上の荷物がそれ
ぞれの誘導ラインのスケジューラ管理領域内に入ること
があり、それぞれの荷物についてのメモリー空間は、そ
の荷物がそれぞれの受け取りコンベヤに荷下ろしされた
ときに解放される。それぞれの誘導ラインについて最も
下流にある荷物は、そのラインについて「ラインの先
頭」と考えられる。

【００３３】荷物スケジューラ・ソフトウエア・ルーチ
ン120 の説明を図４から６を参照して行う。ソフトウエ
ア・ルーチン120 は、イベント駆動であって、これは、
図４から６に図示したソフトウエア・ルーチンが、誘導
ライン32または34の上、またはｎ本のラインを設けてあ
るときは、1 からｎのいずれかの上で起こるイベントに
リアルタイムで応答して実行されることを意味する。ル
ーチン120 は、第一誘導ライン（ライン１）に関して
は、フォトアイ110 からの光束の遮断に応答し200 にお
いて、また、荷物の後端におけるフォトアイ110 の光束
の復帰に応答し202 において、受け取りコンベヤ46d へ
の荷物の解放に際し204 において、そして、計測用コン
ベヤ46c の速度の調節の完了に際し206 において、それ
ぞれ実行される。

【００３４】ルーチン120 の実行が、荷物先端イベント
に際して200 において開始されたときは、位置エンコー
ダ112 を208 において読み込んで、光束を遮断している
荷物について最新到着予定時刻(CURRENT ETA) を計算す
る。最新到着予定時刻は、フォトアイ110 と荷下ろし点
47の間のコンベヤ46c の長さを表57を用いて距離から時
間に換算したものを、処理中のいずれかの調節が持つ残
りの影響と組み合わせることによって、表63を用いて計
算する。この時点では、荷物の長さをシステムは知らな
いので、荷物の長さについては、デフォルト値を割り当
てる。ルーチン120 の実行が荷物イベントの後端に応答
して202 において開始されたときは、位置エンコーダ11
2 を218 において読み込んで、荷物の長さのデフォルト
値を荷物の実際の長さに置き換える。ルーチン120 の実
行が荷物解放イベントにより204において開始されたと
きは、212 において、プログラムが次の荷物の最適にな
るであろう到着予定時刻（理想到着予定時刻 DESIRED E
TA）を、解放時刻と荷下ろしされる荷物の長さの半分
（時間に換算）を組み合わせて決定し、また荷物の間の
理想間隔（時間に換算）を決定する。

【００３５】制御は、ブロック206 、208 、210 または
212 からブロック214 に移り、ここで、すべての荷物に
ついての到着予定時刻の差（ETA DIFFERENCE）が、それ
ぞれの荷物について記憶されている最新到着予定時刻
（CURRENT ETA)とすべての荷物についての理想到着予定
時刻（DESIRED ETA)の間の差として、すべての荷物につ
いて決定される。すべての荷物についての理想到着予定
時刻は、204 においていずれかのラインから解放される
荷物に応答して、最初に212 において確定され、下記に
説明する方法で更新される。制御は、ブロック214 から
216 に移り、ここで、特定の荷物について、到着予定時
刻の差が正、つまり０より大きいか否かを判定する。そ
うであれば、荷物が荷下ろし点に到着するのが遅過ぎる
ので、制御はブロック218 に移り、ここでその荷物に対
する適切な調節値（SUGGESTED ADJ)が、ルックアップテ
ーブル59および61から、到着予定時刻の差の値および荷
物のコンベヤ上での荷下ろし点に対する位置に基づい
て、選択される。位置パラメータをルックアップテーブ
ル61に適用して得られた MAX ADJの値が、到着予定時刻
の差を表59に適用して得られた SUGGESTED ADJよりも小
さいときは、SUGGESTEDADJ を MAX ADJまで減らす。SUG
GESTED ADJ を選択したら、SUGGESTED ETA （示唆到着
予定時刻）が、その荷物について、CURRENT ETA と SUG
GESTED ADJの差により引き起こされる到着時刻の変化と
して決定される。ここで、この SUGGESTEDADJからは、
管理領域内にある間に既に実施されたすべての経過速度
調節（ELAPSED ADJ)が差し引かれている。216 におい
て、到着予定時刻の差（ETA DIFFERENCE）が０より小さ
いときは、制御は220 に移り、そこでは、適切な減速調
節（SUGGESTED ADJ)が、ルックアップテーブル59および
61から、以前に説明した通り到着予定時刻の差の値およ
び位置に基づいて、選択される。SUGGESTED ETA （示唆
到着予定時刻）は、CURRENT ETA （最新到着予定時刻）
と、 SUGGESTED ADJ（示唆調節）と ELAPSED ADJ（経過
調節）の差により引き起こされる到着時刻の変化との和
として計算される。

【００３６】制御は、ブロック218 または220 からブロ
ック222 に移り、ここで SUGGESTEDETA（示唆到着予定
時刻）が、それぞれのラインについて、それぞれの「ラ
インの先頭」について計算してあるか否かが判定され
る。そうでなければ、次の荷物の SUGGESTED ETA（示唆
到着予定時刻）を決定するために制御は216 に移る。こ
の過程は、SUGGESTED ETA （示唆到着予定時刻）が「ラ
インの先頭」の荷物に割り当てられるまで継続する。

【００３７】すべてのラインに SUGGESTED ETA（示唆到
着予定時刻）が割り当てられると、制御はブロック222
から224 に移り、ここで、制御はすべてのラインの SUG
GESTED ETA（示唆到着予定時刻）を検査して、それぞれ
の「ラインの先頭」の荷物についての SUGGESTED ETA
（示唆到着予定時刻）とシステムについての DESIRED E
TA（理想 ETA）の間の差を判定する。制御は、SUGGESTE
D ETA （示唆到着予定時刻）と DESIRED ETA（理想到着
予定時刻）の差が最小のラインを選択する。特定のライ
ンに固定しているか、またはラインの間で交代している
結びつきはいずれも、優先度指定によって破壊される。
このようにして「最良のライン」が選択されると、CURR
ENT ETA （最新到着予定時刻）は、その「選ばれた」荷
物についての SUGGESTED ETA（示唆到着予定時刻）で置
き換えられる。制御は次いで、ブロック226 に移り、こ
こでシステムの DESIRED ETA（理想到着予定時刻）が
「選ばれた」荷物の CURRENT ETA（最新到着予定時刻）
により更新される。新しい DESIRED ETA（理想到着予定
時刻）は、「選ばれた」荷物の CURRENT ETA（最新到着
予定時刻）に、「選ばれた」荷物の長さに「選ばれた」
荷物に続くべき理想間隙の量を足して長さ測定値を表57
を用いて時間に換算したもの、を加えたものに等しくな
る。この新しい DESIRED ETA（理想到着予定時刻）は、
「選ばれた」荷物を除いてすべての荷物に適用される。
「選ばれた」荷物は、ルーチンのこの部分通じて、これ
以上の過程の間考慮の外におかれる。次の荷物は、次の
繰り返しについての「ラインの先頭」と見なされる。

【００３８】システム内の「選ばれ」なかった荷物につ
いての新しい DESIRED ETA（理想到着予定時刻）を計算
した後に、制御はブロック228 に移り、ここで、すべて
のラインで少なくとも一つの荷物を選んだか否かを判定
する。もしそうでなければ、制御はブロック214 に移っ
て、それぞれのラインについて選ばれなかった荷物につ
いての ETA DIFFERENCE （到着予定時刻の差）を、その
荷物の CURRENT ETA（最新到着予定時刻）と DESIRED E
TA（理想到着予定時刻）の間の差に基づいて決定する。
これらの荷物についての SUGGESTED ETA（示唆到着予定
時刻）を、ブロック216 から222 で再度計算し、次の
「選ばれた」荷物の決定をブロック224 で行う。制御は
次いでブロック226 に移り、ここで、新しく「選ばれ
た」荷物を選択候補から除いて、新しい DESIRED ETA
（理想到着予定時刻）を残りの「選ばれ」なかった荷物
について決定する。制御は次いでブロック228 に移り、
ここで、すべてのラインで少なくとも一つの荷物を選ん
だか否かを判定する。もしそうであれば、システムはす
でに、次の荷物を荷下ろしするライン、各ラインの上の
少なくとも一つの荷物についての CURRENT ETA（最新到
着予定時刻）および対応する誘導ラインに適用すべき N
EW ADJ（新規調節値）、つまり SUGGESTED ADJ（示唆調
節値）の最新の選択値、を決定している。しかし、制御
ブロック228 までは、システムは単にデータを見積もっ
ただけで何の制御操作も実施していない。

【００３９】制御はブロック228 からブロック230 （図
６）に移り、荷物の獲得可能性についてすべてのライン
を点検する。制御はブロック230 からブロック232 に移
り、最初の利用可能ラインについて、評価中のラインが
現在調節操作を行っている最中か否かを判定する。そう
でなければ、制御はブロック234 に移って、そのライン
の CURRENT ADJ（最新調節値）パラメータを、NEW ADJ
（新規調節値）で修正して、CURRENT ADJ （最新調節
値）を反映するように、その荷物についての CURRENT
ETA （最新到着予定時刻）を更新する。これは、ETA CH
ANGE（到着予定時刻の変化）をマイクロコンピュータ58
中に設けられたルックアップテーブル61の中の NEW ADJ
（新規調節値）に基づいて得ることで達成される。訂正
した ETA（到着予定時刻）の変化をCURRENT ETA （最新
到着予定時刻）に加えて、更新したCURRENT ETA （最新
到着予定時刻）を得る。ルーチンのこの時点で、ベルト
速度の調節を開始または実行する。ブロック232 におい
て、そのラインが現在調節操作を行っている最中である
と判定したときは、制御はブロック236 に移って、CURR
ENT ADJ （最新調節値）を、ブロック214 から228 で決
定した NEW ADJ（新規調節値）と比較して、制御ルーチ
ンのこの部分の実行の間に発生したリアルタイム経過を
補正するために NEW ADJ（新規調節値）に小調整を行
う。加えて、NEWADJ （新規調節値）が必要とする CURR
ENTADJ （最新調節値）への提案された修正は、許容で
きない結果になるかを判定するためにテストされる。も
しそうであれば、CURRENT ADJ （最新調節値）を許容さ
れる値にするためにNEW ADJ （新規調節値）を修正し
て、新しい CURRENT ADJ（最新調節値）を計算する。そ
の荷物の CURRENT ETA（最新到着予定時刻）を、CURREN
T ADJ （最新調節値）に対するNEW ADJ（新規調節値）
の効果を反映するように、ブロック234 の中で説明した
方法で修正する。実施途中の速度修正は、新しい CURRE
NT ADJ（最新調節値）にしたがって修正される。速度変
更のタイミングは、調節の精密なタイミングをはかるた
めに、リアルタイムでミリ秒毎に一回、ルーチン120 と
は別に起動される調節ルーチン300 （図７）において規
則的な間隔で実行される。

【００４０】ブロック234 および236 から、制御はブロ
ック238 に移り、ここで CURRENT ADJ（最新調節値）お
よび CURRENT ETA（最新到着予定時刻）が再計算され、
速度調節機能がすべてのラインについて実施されたか否
かを判定する。もしそうでなければ、制御はブロック23
0 に移る。ブロック238 において、すべてのラインが処
理済みであると判定されたときは、制御はブロック240
に移り、ここでソフトウエアは、ブロック200 、202 、
204 または206 において、ルーチンの別の実行を開始す
るようなタイプのもう１つのイベントが起こるのを待
つ。

【００４１】リアルタイムのミリ秒毎に一回、調節ルー
チン300 が、第一ラインのために起動される(302) （図
７）。このプログラムは、第一ラインについて(303) 、
勾配１調節を実施中である否か（304)を判定する。そう
であれば、制御はブロック306 に移り、勾配１イベント
のレジスタを１ミリ秒だけ減少して、ブロック308 に移
り、持続時間の残りをあらわす勾配１のイベント数がゼ
ロまで減少したか否かを判定する。そうでなければ、何
の行動も取らないで、制御をブロック310 に移し、別の
ラインが検査を待っているか否かを判定する。

【００４２】304 において、現在勾配１の値はないと判
定したときは、制御はブロック312に移り、調節のホー
ルド部分が実行中であるか否かを判定する。そうであれ
ば、制御はブロック304 に移り、ホールド・レジスタを
減少して、ブロック316 に移り、ホールドの値がゼロま
で減少したか否かを判定する。そうでなければ、何の行
動も取らないで、制御をブロック310 に移す。ブロック
316 において、ホールド・レジスタの中の値がゼロまで
減少されたと判定したときは、制御はブロック318 に移
り、マイクロコンピュータ58が、ライン72a 〜72d また
は74a 〜74d の値を変更して、公称速度に戻ることを命
じる。

【００４３】ブロック304 および312 において、勾配１
またはホールドのイベントを実行中でないと判定したと
きは、制御はブロック320 に移って、勾配２イベントを
実行中であるか否かを判定する。そうでなければ、何の
行動も取らないで、制御はブロック310 に移る。勾配２
イベントを実行中であるときは、制御はブロック322に
移って、勾配２レジスタを減少し、ブロック324 に移っ
て、勾配２レジスタがゼロまで減少したか否かを判定す
る。そうでなければ、何の行動も取らない。しかし、勾
配２レジスタがゼロまで減少しているときは、制御はブ
ロック326 に移って、調節完了イベントが、ブロック20
6 のルーチン120 を起動する。ブロック310 において、
調べるべきラインが残っていると判定したときは、調節
イベントについて次のラインを検査するために、制御は
ブロック311 に移る。すべてのラインを調べ終わった
ら、ルーチンから出る。

【００４４】前に説明した通り、荷物の間の隙間の圧縮
の量は、時々、明らかにシステムの物理的パラメータ、
例えば選別領域に導くべき製品の一時的欠如、によって
制限される。しかし、誘導サブシステムが、余分な間隙
を縮め、短か過ぎる隙間を伸ばす機能を果たす。本発明
は、システムの能力またはスループットを増強し、また
一本のラインまたは複数のラインのいずれからも荷物を
誘導する能力を備えている。計測用コンベヤの運転速度
の調節は、それが完全に実行される前に逆転したり、取
り消されたり、または延長されることが多く、また一時
にいくつかの荷物が、それぞれの計測用コンベヤのため
のスケジューラ・ルーチンの管理下に入ることがある。
このように、システムは、ライン速度の調節の必要性を
繰り返し見直して、必要ならば、後で補償調節を必要と
するだけの調節は実行することなく、以前の決定をくつ
がえす。スケジューラ・ルーチンの実行を、繰り返して
ではなく、イベントが起こったときにのみ開始すること
によって、このルーチンは、部分的ループをソフトウエ
アにより完成することを必要とせず、リアルタイムのイ
ベントに応答してパラメータを迅速に更新する出来る。
示唆速度調節値を ETA DIFFERENCE （到着予定時間の
差）に基づいて決定するため、速度調節を反映するため
の到着予定時刻の修正のため、過去の速度調節に基づい
て ETA（到着予定時刻）を修正するため、および、公称
速度でのコンベヤの行程を時間に換算しその逆も行うた
めの、ルックアップ・テーブルの利用は、ソフトウエア
・ルーチンの実行速度をさらに強化する。しかし、これ
らの判定は、代わりに計算アルゴリズムによって行うこ
とも出来る。

【００４５】ｃ） 具体化の代替案 図１０に図示した具体化の代替案においては、先行荷物
の後端と後続荷物の先端との間の距離Ｘは、計測用コン
ベヤ46c の上のフォトアイ110 において、マイクロコン
ピュータ58により、間隙Ｘが理想間隙長さに等しいか否
かを判定するために、測定される。そうでなければ、必
要な調節量（ｓ）を決定する。

【００４６】間隙調節の量（ｓ）があらかじめ定めた値
より小さいときは、ホールド期間は必要ないと結論さ
れ、 ｔ_r ＝ １／２ｔ_a − √ｓ／ａ ここで ｔ_r ＝ 勾配１の持続時間 ＝ 勾配２の持
続時間 ここで ｔ_a ＝ 調整イベントの持続時間 ａ ＝ 加速度の絶対値 ｓ ＝ 理想間隙と実際の間隙の差 間隙調節の量（ｓ）があらかじめ定めた値より大きいと
きは、ホールド期間が生じて、 ｔ_total ＝ ｔ_r ＋ ｔ_max ＝ ｔ_r ＋ （ｓ−２ｓ_r ）／（Ｖ_max −Ｖ_nom ） ここで Ｖ_max ＝ 段階的調節速度レベルの速度 Ｖ_nom ＝ 公称速度レベルの速度 ｓ_rm ＝ 勾配１中の間隙調節 ｔ_r ＝ （Ｖ_max −Ｖ_nom ）／ａ ＝ 定数１を代入す
ると ｓ_r ＝ １／２・ａ・ｔ_r ² ＝ 定数２ 調節の量を決定するパラメータｔ_total の値は、ｓの関
数であることが理解されよう。

【００４７】勾配とホールドの長さが決まり、先行荷物
が受け取りコンベヤに荷下ろしされると、マクロコンピ
ュータ58が、勾配 1とホールド期間の持続時間について
は速度０または２を要求し、勾配２期間の持続時間およ
び以降については、公称速度に戻ることを要求する命令
を作成する。Ｄであらわすエミッタ／ディテクタ11O'と
荷下ろし点47' の間の距離は、あらかじめ決まってい
る。エンコーダ112'が発生するパルスは、荷物の後端が
エミッタ／ディテクタ110'を、距離Ｄから物品の長さの
半分を引いたものに等しいだけ離れた後に計数する。こ
の時点で、マイクロコンピュータ58が、荷物の半分はコ
ンベヤ46d'の上にあること、つまり、荷物がコンベヤ46
d'に転送されたことを、判定する。フォトアイ110'は、
受け取りコンベヤから十分な距離を取ってあるので、間
隙修正を達成することができて、計測用コンベヤの速度
は、後続荷物の縦方向中心が荷下ろし点に到達するまで
に公称値に戻る。

【００４８】Ｄ） 二重サーボ誘導サブシステム 誘導サブシステム30は、多重ラインから導入される荷物
の間の理想間隙を、その SUGGESTED ETA（示唆到着予定
時刻）と DESIRED ETA（理想到着予定時刻）の間の差が
最小であるラインに、その荷物を解放させるように確定
する。特定の状況の下では、別のラインがその荷物を荷
下ろしするまでに一つのラインが一個以上の荷物を荷下
ろしすることがある。一つのラインが、他のラインに比
べて、極めて小型の荷物の連続で満たされたときは、誘
導サブシステム30は、他のラインを保留にしたままで、
小型の荷物を有するラインから専門に荷下ろしをするこ
とがある。これは、一本以上のラインからの荷物を合流
させるためには、システムが後続の荷物に対して完全な
運転管理を行わなければならないために、起こることが
ある。この状態は、先行荷物と後続荷物の間の距離が、
つながった荷物を運んでいるコンベヤがゼロ速度に減速
するに十分なときに（STOPPING DISTANCE 停止距離）起
こる。双方のラインの上の荷物全体の完全管理の状況下
でのみ、多重誘導ラインからの荷物の合流が達成され
る。小型の荷物の場合、このように完全運転管理できる
ようには、つらなる荷物が適切に分離していないかも知
れない。したがって、合流が妨げられるかも知れない。
一本のラインが優位に取り扱われると、他のラインの渋
滞を生じて、望ましくない状態が生じる。さらに、誘導
システムは、固定速度比のコンベヤ48a 、48b および48
c が引き離す初期間隙が荷物の長さの関数であるため
に、大型荷物について困難に遭遇するかも知れない。極
めて大型の荷物については、初期間隙は非常に長くなる
ので、誘導システムは、受け取りコンベヤに荷下ろしす
るときの理想間隙長さまで初期間隙を減せないことがあ
る。

【００４９】そこで、誘導機能を実行する前に、荷物の
間の間隙の変動範囲を狭める方法を含む実施例を提供す
る。これは、誘導管理コンベヤの上に荷下ろしされる荷
物の間に、一定の中心間距離を生じるようにして達成さ
れる。このようにして、小型荷物の間の小さい間隙は広
げられ、大型荷物の間の大きい間隙は狭められる。これ
は、それぞれの誘導コンベヤを二つの縦列区画に分割し
て、おのおのを独立のサーボモーターで運転することに
よって達成される。その速度比が固定している三つのコ
ンベヤ区画の代わりに、この実施例では、四つのコンベ
ヤ区画をそれぞれのラインに採用し、最初の二つが固定
速度比を有し、第三と第四が固定速度比を有するものと
した。第一と第二のコンベヤ区画の、第三と第四の区画
に対す速度比は、選択的に可変であって、固定されてい
ない。第三と第四のコンベヤ区画（これらは、製品の流
れに関して最も下流にある）が、誘導管理コンベヤを形
成しており、これが、選別サブシステムの上で荷物の間
に理想間隙を確立するために、他の誘導ラインと調整し
た上で荷物を荷下ろしする。第一と第二のコンベヤ区画
は初期間隙制御コンベヤを形成し、制御手段によって選
択可能で、かつ、可変の比率にしたがって誘導管理コン
ベヤの速度に関連させた速度で作動する。初期間隙管理
コンベヤと誘導管理コンベヤの間の速度比が誘導ベルト
の上に置かれた荷物の間の間隙を決定するので、この比
率を変動させることによって、誘導管理コンベヤが調節
しなければならない間隙の範囲を狭めるために、荷物の
間の初期間隙を管理された方法で確定することができ
る。

【００５０】荷物の間の初期間隙は、初期間隙管理コン
ベヤの速度と誘導管理コンベヤの速度の間の比率を変更
することによって達成される。しかし、制御される出力
装置は、初期間隙管理コンベヤ用および誘導管理コンベ
ヤ用のサーボモーターである。二つのサーボの間の速度
比を調整するために余分な量のコンピュータ時間が必要
になるのを避けるために、独特のインタフェース回路を
設け、これが、誘導管理コンベヤに必要な速度および誘
導管理と初期間隙管理コンベヤの間に必要な速度比につ
いてのコンピュータの命令を受信し、双方のサーボモー
ターの速度を、必要な調整が備わるように選択するため
の出力信号を発生する。したがって、初期間隙管理コン
ベヤと誘導管理コンベヤの速度を制御するために割かれ
るコンピュータ時間の量は、最小になる。

【００５１】誘導システム400 は、第一コンベヤライン
402 、第二コンベヤライン404 、コンベヤライン402 お
よび404 から荷物を受け取るための一対の受け取りコン
ベヤ413 、および荷物を単一縦列に合流させるためのコ
ンベヤ40を含んでいる（図１１）。第一コンベヤライン
402 は、相互速度が減速器410 によって固定的に調整さ
れる第一コンベヤ区画408aおよび第二コンベヤ区画408b
を有する初期間隙管理コンベヤ408 を含んでいる。第一
コンベヤライン402 はまた、減速器414 によって固定的
に速度調整される第一コンベヤ区画412aおよび第二コン
ベヤ区画412bを有する誘導管理コンベヤ412 を含んでい
る。同様に、第二コンベヤライン404 は、減速器418 に
よって固定的に速度調整されるコンベヤ区画416aおよび
416bを有する初期間隙管理コンベヤ416 、ならびに、減
速器422 によって固定的に速度調整されるコンベヤ区画
420aおよび420bを有する誘導管理コンベヤ420 を含んで
いる。減速器410 、418 は、コンベヤ区画408b、416b
を、それぞれの上流にある区画408a、416aよりも早い速
度で作動させる。同様に、減速器414 、422 は、コンベ
ヤ区画412b、420bを、それぞれの上流にある区画412a、
420aよりも早い速度で作動させる。受け取りコンベヤ41
3 および整列コンベヤ40は、一定の共通速度で運転され
る。

【００５２】第一コンベヤライン402 は、誘導コンベヤ
区画412a、412bを駆動するためのS1サーボモーター50、
および初期間隙管理コンベヤ区画408a、408bを駆動する
ためのS2サーボモーター424 を含んでいる。同様に、第
二コンベヤライン404 は、誘導コンベヤ区画420a、420b
を駆動するためのS1サーボモーター52、および初期間隙
管理コンベヤ区画416a、416bを駆動するためのS2サーボ
モーター426 を含んでいる。それぞれのコンベヤライン
用のS1およびS2サーボモーターは、独立運転の能力を持
っているけれども、下記に詳しく説明する通り、第一コ
ンベヤライン402 の上の初期間隙管理コンベヤ408 と誘
導管理コンベヤ412 との間に428 に図示した可変速度比
を生じ、第二コンベヤライン404 の上の初期間隙管理コ
ンベヤ416 と誘導管理コンベヤ420 との間に可変速度比
430 を生じるように制御されている。可変速度比428 お
よび430 は、それぞれのラインのための初期間隙管理コ
ンベヤと誘導管理コンベヤとのあいだに機械的な結合は
ないために、破線で図示してある。

【００５３】マイクロコンピュータ58に結合したインプ
ット・モジュール64は、それぞれ初期間隙管理コンベヤ
区画408b、416bに結合したフォトディテクタ432 、434
および、それぞれ誘導管理コンベヤ区画412b、420cに結
合したフォトディテクタ436、438 からの入力信号を受
信する。インプット・モジュール64はさらに、それぞれ
コンベヤ区画408b、416b、412bおよび420cに結合したパ
ルス・ポジション・インジケータ(PPI)440、442 、444
および446 からの入力信号を受信する。インプット・モ
ジュール64は、マイクロコンピュータ58への並列入力62
を提供する。マイクロコンピュータ58は、並列出力68a
、68b 、68c および68d をそれぞれ出力モジュール70a
、70b 、70c および70c に提供する。出力モジュール7
0a は、サーボモーター52のための四つの運転速度の一
つのための選択ラインとしてサーボ・インタフェース回
路76' につながれた四本の並列ライン72a から72d に、
出力信号を提供する（図示した実施例においては三つの
運転速度のみを利用している）。出力モジュール70b
は、サーボモーター50の運転速度の選択ラインとしてサ
ーボ・インタフェース回路78' につながれた四本の並列
ライン72a から72d に、出力信号を提供する。出力モジ
ュール70c は、出力信号の組み合わせを、サーボ・イン
タフェース回路76' につながれた450aから450dのライン
の上に、S2サーボモーター426 の速度をS1サーボモータ
ー52に関して確定するための比率選択として、提供す
る。出力モジュール70d は、出力信号の組み合わせを、
サーボ・インタフェース回路78' につながれた452aから
452dのラインに、S2サーボモーター424 の速度をS1サー
ボモーター50に関して確定するための比率選択として、
提供する。

【００５４】サーボ・インタフェース回路76' 、78'
は、それぞれS1サーボモーター52、50のためにライン8
6、88に直流入力信号を提供するためのサーボ・インタ
フェース回路76、78と実質的に同一の回路を含む。さら
に、それぞれのサーボ・インタフェース回路76' 、78'
は、比率選択入力ライン450aから450d、または、452aか
ら452dのための光学隔離回路454 を含み、対応する出力
456aから456dを比率選択回路458 （図１０）に発生す
る。比率選択回路458 は、組み合わせで16個のうちの一
つになる456aから456dのラインの状態に応答して、456a
から456dのラインの状態に相当する並列デジタル出力
を、ライン460a〜460hに発生する。ライン460a〜460hの
８ビットの並列ワードの信号は、可変利得デジタル・ア
ナログ・コンバータ（DAC)462 に提供され、これはま
た、結合するライン80、86の上に、S1サーボモーター5
2、50に対してそれぞれ用意されたアナログ直流信号に
相当するライン464 の上の誘導サーボ速度入力を受信す
る。ライン460a〜460hからのデジタルのワードは、あら
かじめ設定した16個の比率値の一つをあらわしており、
マイクロコンピュータ58はこの16個の中から一つの値を
選択することができる。ライン464 の上のアナログ信号
は、S1サーボモーター52、50の速度に比例する。可変利
得デジタル・アナログ・コンバータ462 は、ライン464
のアナログ信号によりスケーリング等の操作をされたラ
イン460 からのデジタルワードのアナログ等価量である
アナログ直流信号をライン468 に発生させる。ライン46
8 のアナログ信号は、S2サーボモーター424 、426 のた
めに選択した速度をあらわす。ライン468 が勾配ジェネ
レータおよびドライバー回路470 に設けられている。こ
の回路は、勾配ジェネレータおよびドライバー100 がラ
イン99の上の信号水準の変化に応答するのと同じよう
に、ライン468 の上の信号レベルの変化に応答する出力
をライン478 、479 に発生させる。勾配ジェネレータお
よびドライバー回路470 はまた、入力472a、472bを受信
し、これは、ライン468 のアナログ信号の変化に対応す
る出力478 、479 の応答速度を手動で選択できるように
する。ライン478 、479 の信号は、それぞれのS2モータ
ー424 、426 の速度を確定するための、初期間隙サーボ
速度出力信号を用意する。両モーターをまとめて選択的
にイネーブルまたはデイスエーブルするために、イネー
ブル出力108 が、S1およびS2両サーボモーターに設けら
れている。

【００５５】サーボ・インタフェース回路76' 、78' の
運転は、図１２および１７を参照して理解することが出
来る。ここでは、それぞれのS1モーターへのライン80、
86の上の出力信号が、（ａ）の公称速度１から、（ｂ）
で増加運転速度に向かって加速し、次いで（ｃ）で公称
速度に向かって減速している様子を図示してある。S2モ
ーター424 、426 のそれぞれにライン478 、479 で加え
られた信号が、（ａ）でのS1モーターの公称速度に、ラ
イン450aから450d、または、452aから453dの比率選択信
号の変化をＸにおいて受信するまで追随し、そのとき
に、モーターS2の速度は、モーターS1の速度が定常のま
まであっても増加するのを示している。S2モーターの速
度は、（ｂ）ではS1のそれとともに増加し、（ｃ）では
S1のそれとともに減少するが、S1とS2の間の比率は一定
である。点Ｙにおいて、モーターS2の速度がモーターS1
のそれに対して低くなるるように、比率選択信号が減少
した。S2モーターの速度変更の間の勾配の制御の目的
は、S1モーターについてのそれと同じである。つまり、
荷物を転倒させたり滑らせたりする余分の加速または減
速を避けるためである。図示した実施例においては、S1
モーターのための勾配は0.4gに設定してあり、S2モータ
ーのためのそれは0.5gに設定してある。

【００５６】誘導システム400 の運転は、図１１および
図１３から１６を参照して理解することが出来る。荷物
が、初期間隙コンベヤ区画408a、416aからそれぞれ408
b、416bまで動くときに、速度の増加は、後続荷物との
間隙を長くする。荷物の先端がフォトディテクタ432 、
434 に達すると、システムは「荷物の先端がプレギャッ
プにある」というイベントを開始する（図１３）。コン
ピュータ448 のソフトウエアはイベント駆動なので、イ
ベント480 の発生によりコンピュータは、それぞれの位
置センサー440 、442 を482 において読み取り、状態フ
ラッグを484 で立てて、特定のコンベヤライン402 、40
4 がアクティブであることを484 で示す。次いで、486
でフォトディテクタが検出した特定の荷物のためのファ
イルを486で設定する。設定されたファイルには、荷物
の長さについてのデフォルト値およびその荷物の縦方向
中心と、コンベヤ408bと412aまたは416bと420aの間の
点、プレギャップ退出点の間の距離が含まれている。次
いで448 においてプログラムから出る。

【００５７】フォトディテクタ432 、434 が同じ荷物の
後端を検出すると、制御器が「荷物の後端がプレギャッ
プにある」というイベント490 を開始し、これにより、
制御器が492 において位置センサー440 、442 の現在値
を読み取り、482 および492における位置センサーの読
みに基づいて荷物の長さのデフォルト値を494 において
更新する。位置センサー440 、442 の出力パルスに応答
して減少する内部ソフトウエア・カウンタを496 におい
て起動して、498 でルーチンから出る。496 でセットさ
れた先端タイムアウト・カウンタは、別の「荷物の先端
がプレギャップにある」というイベント480 が起こるま
で、減少し続ける。先端タイムアウトが496 において完
全になくなるまでイベント480 が起こらないときは、
「先端タイムアウト」イベント500 によって、502 にお
いて、ライン・アクテイブ／イナクテイブ状態が「イナ
クテイブ」にセットされ、504 でルーチンから出る。イ
ナクテイブ状態とは、誘導サブシステムの特定のライン
の上に荷物を受け取っていないことを示す。

【００５８】フォトディテクタ432 、434 と位置センサ
ー440 、442 のそれぞれの間のプレギャップ管理の領域
内において、荷物の位置が追跡される。プレギャップ管
理の領域内の荷物の中心線が、コンベヤ408b、416bおよ
び412a、420aそれぞれの間の間隙に到達したときは、
「荷物がプレギャップにある」とのイベント506 がルー
チンを開始して、その荷物と後続荷物の間の中心間距離
を508 において測定する（図１６）。次いで、510 にお
いて、高速モードで、かつ、アクティブ状態であるライ
ンがあるか否かが判定される。ラインは、システムの操
作員によって、または、転倒荷物または同類のような運
転上の失敗の結果として、非高速モードにおかれること
がある。アクテイブ／イナクテイブ状態は、484 または
502 においてそのラインの上に荷物が有るか無いかに応
答して設定される。高速誘導モードで且つアクティブ状
態の双方のラインが無いときは、制御は512 に移り、低
速誘導管理機能が実行される。DESIRED CENTERLINE（理
想中心線）が、誘導管理コンベヤ412b、420bから荷下ろ
しされた荷物の間の理想間隙に、プレギャップ管理の領
域内の荷物とそれに続く荷物の長さの平均を足したもの
に等しい値として計算される。

【００５９】510 において、システムが、高速誘導モー
ドで、かつ、アクティブ状態であるラインの無い状態で
はないことが判定されたときは、制御は514 に移り、一
本のラインのみが高速誘導モードで、かつ、アクティブ
状態であるか、または、一本以上のラインがこのような
状態にあるかを判定する。514 において、もし一本のラ
インのみが高速誘導モードで、かつ、アクティブ状態で
あると判定されたときは、制御は単一ライン誘導モード
にあって、516 において、プレギャップ管理の領域内の
荷物の間の DESIRED CENTERLINE （理想中心線）が、FI
NAL CENTERLINE（最終中心線）に等しいものとして決定
される。下記にさらに詳細に説明する通り、システムは
単一ライン誘導モードにあので、別のラインからの荷物
の合流を考慮する必要はない。荷物の間の間隙は、管理
アルゴリズムの誘導管理部分によって決定される。

【００６０】514 において、一本だけではないラインが
高速誘導モードで且つアクティブ状態であると判定した
ときは、システムは多重ライン誘導モード518 にある。
このようなモードにおいては、特定のラインのプレギャ
ップ管理の領域内の荷物にとっては、別のラインの上の
荷物と合流する必要がある。合流を達成するために、そ
れぞれの誘導コンベヤ412 、420 は、先頭荷物が受け取
りコンベヤ413 に荷下ろしされた後に、つながっている
荷物の全体の完全な管理を引き継ぐ能力を持っている必
要がある。これは、先行荷物と後続荷物の間に、DESIRE
D CENTERLINE（理想中心線）を、現在の速度で動いてい
る誘導コンベヤがゼロ速度まで減速出来る最小距離（ST
OPPING DISTANCE 停止距離）で設定することによって達
成される。後続荷物の全体の完全な管理が誘導コンベヤ
上に備えられるのは、このような環境の下のみである。

【００６１】DESIRED CENTERLINE（理想中心線）が512
、516 または518 において決定されると、制御は520
に移って、可変比率428 、430 （DESIRED RATIO 理想比
率）の値が確定する。DESIRED RATIO （理想比率）は、
プレギャップ管理の領域内の荷物の間の現在の中心線
を、512 、516 または518 において確定した DESIRED C
ENTERLINE （理想中心線）で割って計算する。DESIRED
RATIO （理想比率）が計算されると、522 において、ラ
イン450aから450dまたは452aから452dに、計算したDESI
RED RATIO （理想比率）より小さくて最も近い比率段階
値が選択されるように、選択信号が発生される。524 に
おいてルーチンから出る。DESIRED RATIO （理想比率）
の決定に当たっては、勾配ジェネレータおよびドライバ
回路420 からの影響はいずれも無視される。それによっ
て導かれる誤差はいずれも、考慮するには小さ過ぎる。

【００６２】図示した実施例においては、初期間隙管理
コンベヤ区画408b、416bは、分当たり300 フィートの公
称速度で、分当たり０から450 フィートの速度範囲を有
して作動する。初期間隙管理コンベヤ区画408a、416a
は、コンベヤ区画408a、416aの公称速度が毎分143 フィ
ートになるように、１:2.1の減速器で、区画408b、416b
と連結してある。誘導管理コンベヤ区画412b、420bの公
称速度は、毎分400 フィートで、毎分０から600 フィー
トの速度範囲を有している。誘導管理コンベヤ区画410
a、420aとの１:1.333のメカニカル・カプリングが、誘
導管理コンベヤ区画412a、420aの公称速度を毎分300 フ
ィートとする。選択可能比率428 、430 の範囲は、16個
の選択可能な段階で０：１から１：１である。下記にさ
らに詳しく説明する理由のために、受け取りコンベヤ41
3 および整列コンベヤ40は、誘導管理コンベヤ区画412
b、420bの公称速度より大きい毎分540 フィートの一定
速度で運転される。

【００６３】上記には好適な実施例を説明したが、当該
技術分野に習熟した者にとっては、いくつかの変形が思
い浮かぶであろう。図示した実施例においては、電子カ
プリング428 、430 による最大比率１：１は、となって
いるけれども、コンベヤ区画488a、416aおよび408b、41
6bのそれぞれの間でスピードアップすることによって作
られた初期プレギャップを、初期間隙コンベヤが縮めた
り伸ばしたりすることが出来るように、１：１より大き
い比率を持たせることが出来る。誘導管理コンベヤのた
めの位置モニター444 、446 および初期間隙コンベヤの
ための位置モニター440 、442 が別々に設けられている
が、初期間隙管理コンベヤと誘導管理コンベヤの間でシ
ステムが選択した速度比と合わせて、誘導管理コンベヤ
に関連して位置モニター444 、446 で得られた情報を利
用して、初期間隙管理コンベヤ上の荷物の位置表示を行
うことが可能である。

【００６４】本発明は、誘導サブシステムの中の荷物の
間の縁から縁の間隔または間隙の変動を狭める結果を生
じる。これは、有利には、荷物の長さに関係なくその縦
方向中心線の間に一定の間隔を持たせることによって、
達成されている。誘導管理領域に先立って間隙の変動を
少なくすることによって、誘導アルゴリズムをより効率
的に働かせて、多重ラインから合流した荷物の間に理想
間隙を作ることが出来る。追加の利点としてあげられる
ことは、誘導管理システムは、理想到着予定時刻に最も
近い予想時刻にその先端が到着するものかを基準とし
て、荷下ろしのための荷物を選んでいるが、システムに
小型の荷物の一連が入ったときに、同じラインから繰り
返し誘導するのではなく、複数のラインの間で荷物の荷
下ろしを交互に行う傾向が強くなるだろう。さらに加え
て、超大型の荷物の間の余分な間隙が減少するだろう。
理論的な根拠に基づいて、誘導システムのスループット
は、約18% 増加すると見積もられる。これは、誘導シス
テム30によって先行技術のシステムに関して達成された
巨大なスループットを考えると、著しい改善である。

【００６５】Ｅ）誘導システムと選別システムの間の速
度変更 選別システムに誘導された荷物の間の理想間隙は、荷物
の選別を容易にする目的のためのものである。このよう
な間隙は、一様な長さのものであるか、または、荷物の
幅のようなその他の変数の関数であろう。例えば、多く
の選別サブシステムは、進路を変える間に荷物が回転す
るような方法で、荷物をスプールの上にそらせている。
荷物の回転は、荷物の長さを、コンベヤの運動方向に、
荷物の幅の関数として伸ばす働きをする。理想間隙は、
選別システムにおいて必要であるのに、誘導サブシステ
ムの中で決定される。

【００６６】荷物の間の間隙、すなわち縁から縁の間隔
は、誘導サブシステムの中で決定されるが、多重ライン
からの荷物の正しい誘導および合流の為に必要な、荷物
の間の間隔は、実質的には、選別サブシステムで必要な
固定された理想間隙よりは小さい。したがって、本発明
は、この考察を利用して、選別サブシステムの上で選別
に必要な理想間隙を生じるように、誘導サブシステムの
中で荷物の間の間隙を決定する一方、より正確に荷物を
誘導するために、誘導サブシステムのライン速度を選別
サブシステムに対して減速する。間隙長さの増加は、速
度の増加、または、誘導サブシステム30、400 と選別サ
ブシステム22の間の速度比の結果として得られる。

【００６７】図示した実施例のコンベヤシステムは、ベ
ルトコンベヤを利用しているために、荷物の間の相対間
隔は、速度の異なるベルトの間の移送の際に、先行およ
び後続ベルトに対する荷物の中心線の位置の関数とし
て、変化する。荷物の縦方向中心線が二つのベルトの間
の移送点に差し掛かる前には、荷物の速度は先行ベルト
46c 、48c 、412b、420bによって確定する（図１９）。
中心線が移送点 Tを通過した後は、荷物の速度は後続ベ
ルト46d 、48d 、413 の速度荷よって確定する。したが
って、速度がＤ_S に増加した後の荷物の中心線の間の間
隔は、ベルトの速度比と速度がＤ_I だけ増加する前の荷
物の中心線の間の間隔に比例する。提出するシステムに
おいては、理想間隙は、先行荷物の後端と後続荷物の先
端に関して確定する。

【００６８】したがって、選別システム22の上の理想間
隙Ｄ_I は、増速後の荷物の中心線間隔Ｄ_S から荷物の長
さの和の半分を引いたものに等しい。この関係を、誘導
サブシステムと選別サブシステムの間の速度増加との関
係で理想間隙が設定されるように荷物を誘導するため
に、両誘導システム30または400 において利用してい
る。図示した実施例においては、増速は、計測用コンベ
ヤ46c 、48c または誘導管理コンベヤ412 、420 の公称
速度と、それぞれの受け取りコンベヤ46d 、48d 、413
の一定速度との間で起こる。選別サブシステムのライン
速度は、受け取りコンベヤ46d 、48d 、413 のそれに合
わせてある。計測用コンベヤと誘導コンベヤの速度は、
荷物の荷下ろしに先立って常に公称速度に調節している
ので、公称速度からそれぞれの受け取りコンベヤの固定
速度へのこの増速が、荷物の中心間間隔の増加を決定す
る。関係するコンベヤはすべて、同一の表面摩擦特性を
有しているので、この点で速度増加が作られる。したが
って、増速の荷物間隔におよぼす影響は、より予測可能
で一貫性がある。図示した実施例においては、誘導コン
ベヤ区画412b、420 の公称速度は毎分400 フィートで、
受け取りコンベヤ413 の速度は、移送点 Tにおいて１：
1.35の速度比を作るために、毎分540 フィートとなって
いる（図１９）。

【００６９】選別サブシステムの理想間隙は、荷物の幅
の関数であることが望ましいので、本発明は、荷物の幅
を測定する便利な技術を備えている。コンベヤ412 、42
0 の上の荷物の運動方向に関して 45 度の角度で、矢印
で示した通りに、光束532 が設定されるように、第一フ
ォトディテクタ530 をおく（図１８）。荷物が光束532
を遮断していないときはいつでも、反射板534 が光束を
検出器530 に返す。フォトディテクタ530 の下流に、第
二フォトディテクタ536 をおいて、Ｐと名付けた荷物の
運動に直角の光束538 を発射する。光束538 をフォトデ
ィテクタ536 に返すために反射板540 をおく。荷物Ｐが
点Ｚに達すると、光束532 を遮断する。荷物Ｐの先端が
さらにフォトディテクタ536 の光束538 を切るまで、制
御器が位置指示計444 、446 からの増し分の数が計数さ
れる。位置指示計444 、446 から計数した増し分の数が
距離測定値に変換され、フォトディテクタ530 および53
6の間のオフセット距離Ｄが引かれる。光束532 はコン
ベヤ412b、420bの上の荷物の運動方向に関して45度の角
度で設定してあるので、計算した距離は、荷物の幅に等
しい。角度αが45に等しい場合について原理を図示した
が、別の角度を用いて計算に適切な調整を行っても良い
ことは、理解されよう。

【００７０】特定して説明した実施例についてのその他
の変更および修正は、均等の原理を含む特許法の原則に
したがって解釈した通り、請求の範囲によってのみ制限
されることを意図する本発明の原理から離脱することな
く、実施することが出来る。

【００７１】

【発明の効果】本発明によれば、制御された間隔を誘導
するサブシステムが提供される。システムの停止時間お
よび荷物の損傷を最小にする一方で、より大きいスルー
プット、またはシステムを通る荷物の流量が得られる。
本発明はさらに、二本以上の供給ラインの最終合流の機
能を個々の操作で荷物に間隔を持たせる機能と結合する
ことができる。そこでは荷物は、複数の供給ラインか
ら、荷物の大きさに関わりなく荷物の間に理想間隔が設
けられる方法で誘導される。したがって、倉庫等の床面
積の有効利用、コンベヤの寿命延長および騒音の軽減が
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化したコンベヤシステムの平面図
である。

【図２】本発明を具体化した複数ライン誘導サブシステ
ムの平面図である。

【図３】図２のサブシステム用のマイクロコンピュータ
とサーボモーター制御器との間のインタフェース回路
の、ブロック配線図の形での回路図である。

【図４】図２のサブシステムの制御のために用いるプロ
グラムの論理流れ図である。

【図５】図２のサブシステムの制御のために用いるプロ
グラムの論理流れ図である。

【図６】図２のサブシステムの制御のために用いるプロ
グラムの論理流れ図である。

【図７】図２のサブシステムのコンベヤの速度変更を実
行するために用いるプログラムの論理流れ図である。

【図８】単一ライン誘導サブシステムのためのコンベヤ
速度のダイヤグラムである。

【図９】二ライン誘導サブシステムのためのコンベヤ速
度のダイヤグラムである。

【図１０】第一実施例の平面図である。

【図１１】図２と同一であるが、複数ライン誘導サブシ
ステムの別の実施例である。

【図１２】図１１のサブシステム用のマイクロコンピュ
ータとサーボモーター制御器との間のインタイフェイス
回路のブロック図の形での回路図である。

【図１３】図１１のサブシステムの初期間隙機能を制御
するために用いるプログラムの論理流れ図である。

【図１４】図１１のサブシステムの初期間隙機能を制御
するために用いるプログラムの論理流れ図である。

【図１５】図１１のサブシステムの初期間隙機能を制御
するために用いるプログラムの論理流れ図である。

【図１６】図１１のサブシステムの初期間隙機能を制御
するために用いるプログラムの論理流れ図である。

【図１７】図１１のサブシステムの移送ラインシステム
の誘導管理および初期間隙管理コンベヤのための速度制
御器の回路図である。

【図１８】荷物の幅を測定するための制御技術の平面図
である。

【図１９】誘導システムと選別サブシステムの間の移送
における速度変化の効果を示す平面図である。

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 選ばれたスプールの上に荷物を選別する
   ことができる選別サブシステムと、荷物の間に望みの間
   隔を持たせて荷物を該選別サブシステムに荷下ろしでき
   る誘導サブシステムと、該誘導サブシステムを制御する
   ための制御手段とからなるコンベヤシステムにおいて、 少なくとも一本の誘導管理コンベヤおよび該誘導管理コ
   ンベヤの上流にある関連する初期間隙管理コンベヤを含
   む該誘導サブシステムと、 該誘導管理コンベヤの速度を、該選別サブシステムの上
   の荷物の間に望みの間隔を持たせるように制御し、か
   つ、該初期間隙管理コンベヤの速度を、該誘導管理コン
   ベヤの上の荷物の間に制御された間隔を持たせるように
   制御するための手段を含む該制御手段とを特徴とするコ
   ンベヤシステム。
2. 【請求項２】 上記誘導サブシステムが二本の上記誘導
   管理コンベヤおよび関連する初期間隙管理コンベヤを含
   み、かつ、上記制御手段が、上記誘導サブシステムによ
   り上記誘導管理コンベヤの双方からの荷物が合流するよ
   うに、上記誘導管理サブシステムの両方の速度を制御す
   ることを特徴とする請求項１のコンベヤシステム。
3. 【請求項３】 上記誘導管理コンベヤのそれぞれが、関
   連する上記誘導管理コンベヤの速度をある低速度と該低
   速度より大きい少なくとも一つの速度との間で変更する
   上記制御手段に応答する速度制御手段を含み、かつ、上
   記制御手段が、上記誘導管理コンベヤの上の荷物の間に
   上記の制御された間隔を、上記速度制御手段が上記の誘
   導管理コンベヤのそれぞれをある速度から該低速度に切
   り換えるのに掛かる時間の関数として設けることを特徴
   とする請求項２のコンベヤシステム。
4. 【請求項４】 上記制御手段が、上記の制御された間隔
   を、上記の誘導管理コンベヤの上の荷物の中心線の間に
   設けることを特徴とする請求項３のコンベヤシステム。
5. 【請求項５】 上記制御手段が、上記の制御された間隔
   を、上記の誘導管理コンベヤの上の荷物の中心線の間に
   設けることを特徴とする請求項１のコンベヤシステム。
6. 【請求項６】 選ばれたスプールの上に荷物を選別する
   ことができる選別サブシステムと、荷物の間に望みの間
   隔を持たせて荷物を該選別サブシステムに荷下ろしする
   ことができる誘導サブシステムと、該誘導サブシステム
   を制御するための制御手段とを含むコンベヤシステムに
   おいて、 少なくとも一本の誘導管理コンベヤ、および、該誘導管
   理コンベヤの上流にある関連する初期間隙管理コンベヤ
   を含む該誘導サブシステムと、 該誘導管理コンベヤの速度を、該選別サブシステムの上
   の荷物の間に上記の望みの間隔を持たせるように制御
   し、かつ、該誘導管理コンベヤの速度の該初期間隙管理
   コンベヤの速度に対する比を、該誘導管理コンベヤ上の
   荷物の間に制御された間隔を持たせるように制御するた
   めの手段を含む該制御手段とを特徴とするコンベヤシス
   テム。
7. 【請求項７】 上記制御手段が、上記の少なくとも一本
   の誘導管理コンベヤに実働的に接続された第一可変速度
   モーターと、上記の関連する初期間隙管理コンベヤに実
   働的に接続された第二可変速度モーターと、該第二可変
   速度モーターの速度を、該第一可変速度モーターの速度
   の関数として制御するための手段とを含む請求項６のコ
   ンベヤシステム。
8. 【請求項８】 上記制御手段がさらに、上記第一可変速
   度モーターの速度を選択するための第一選択手段と、上
   記第一可変速度モーターと第二可変速度モーターの間の
   速度の比率を選択するための第二選択手段と、該第一お
   よび第二選択手段に応答して、上記の第二可変速度モー
   ターのための速度を決定する手段とを含む請求項７のコ
   ンベヤシステム。
9. 【請求項９】 上記誘導サブシステムが、二本の上記誘
   導管理コンベヤおよび関連する初期間隙管理コンベヤを
   含み、かつ、上記制御手段が、上記誘導サブシステムが
   上記両誘導管理コンベヤからの荷物を合流させるように
   上記誘導管理コンベヤの双方の速度を制御することを特
   徴とする請求項６のコンベヤシステム。
10. 【請求項１０】 上記制御手段が、上記誘導管理コンベ
    ヤのそれぞれにそれぞれ実働的に接続された第一および
    第二可変速度モーターと、上記関連初期間隙管理コンベ
    ヤのそれぞれにそれぞれ実働的に接続された第三および
    第四可変速度モーターと、該第三および第四可変速度モ
    ーターの速度を、該関連誘導管理コンベヤに実働的に接
    続された該第一および第二可変速度モーターの一つの速
    度の関数として制御するための制御手段とを含むことを
    特徴とする請求項９のコンベヤシステム。
11. 【請求項１１】 上記の制御手段がさらに、上記第一お
    よび第二可変速度モーターの速度をそれぞれ選択するた
    めの第一および第二選択手段と、上記第一と第三可変速
    度モーターの間および上記第二と第四可変速度モーター
    の間のそれぞれの速度の比率を選択するための第三およ
    び第四選択手段と、上記第三および第四可変速度モータ
    ーの速度を確定するために該第一、第二、第三および第
    四選択手段に応答する手段とを含むことを特徴とする請
    求項１０のコンベヤシステム。
12. 【請求項１２】 選ばれたスプールの上に荷物を選別す
    ることができる選別サブシステムと、荷物の間に望みの
    間隔を持たせて荷物を該選別サブシステムに荷下ろしす
    ることができる誘導サブシステムと、該誘導サブシステ
    ムを制御するための制御手段とを含むコンベヤシステム
    において、 少なくとも一本の誘導管理コンベヤおよび該誘導管理コ
    ンベヤの上流にある関連する初期間隙管理コンベヤを含
    む該誘導サブシステムと、 該誘導管理コンベヤの速度を、該選別サブシステムに誘
    導された荷物の間に望みの縁から縁の間隔を持たせるよ
    うに制御し、かつ、該関連初期間隙管理コンベヤを、該
    誘導管理コンベヤ上の荷物の間に制御された縁から縁の
    間隔を持たせるように制御するための手段を含む該制御
    手段とを特徴とするコンベヤシステム。
13. 【請求項１３】 上記誘導システムが、二本の上記誘導
    管理コンベヤおよび関連する初期間隙管理コンベヤを含
    み、上記の制御手段が、上記誘導管理コンベヤの双方の
    速度を、上記誘導サブシステムに上記両誘導管理コンベ
    ヤからの荷物を合流させるように制御することを特徴と
    する請求項１２のコンベヤシステム。
14. 【請求項１４】 上記誘導管理コンベヤのそれぞれが、
    関連する上記誘導管理コンベヤの速度を、ある低速度と
    該低速度より大きい少なくとも一つの速度との間で変動
    させる、上記制御手段に応答する速度制御手段含み、か
    つ、上記制御手段が、上記の制御された中心間間隔を、
    上記誘導管理コンベヤの上の荷物の間に、上記速度制御
    手段が上記誘導管理コンベヤのそれぞれを特定の速度か
    ら該低速度に切り換えるのに掛かる時間の関数として設
    けることを特徴とする請求項１３のコンベヤシステム。
15. 【請求項１５】 上記制御手段が、上記選別サブシステ
    ムのライン速度とは異なる速度で上記選別サブシステム
    に荷物を荷下ろしするように上記誘導管理コンベヤを制
    御し、かつ、上記誘導管理コンベヤ上の荷物の間の縁か
    ら縁の間隔を該速度の比の関数として決定するための手
    段を含むことを特徴とする請求項１２のコンベヤシステ
    ム。
16. 【請求項１６】 少なくとも二本のコンベヤラインを有
    する誘導サブシステムと、該誘導サブシステムから荷物
    を受け取り、荷物を選択的に取り出しラインに荷下ろし
    する選別サブシステムと、該コンベヤラインを制御する
    制御手段とを含むコンベヤシステムにおいて、 あらかじめ定めた第一速度で荷物を運ぶように働く第一
    移送手段を有する該誘導システムと、 該第一速度とは異なるあらかじめ定めた第二速度で荷物
    を運ぶように働く第二移送手段を有する該選別サブシス
    テムと、 該誘導サブシステムを、荷物が該選別サブシステムの上
    に渡った後に荷物の間に望みの間隙が出来るように該誘
    導システムを制御するための手段を含む制御手段とを特
    徴とするコンベヤシステム。
17. 【請求項１７】 上記制御するための手段が、少なくと
    も上記第一および第二速度の比に応答することを特徴と
    する請求項１６のコンベヤシステム。
18. 【請求項１８】 上記制御するための手段がさらに、荷
    物の運動の方向の上記荷物の長さに応答することを特徴
    とする請求項１７のコンベヤシステム。
19. 【請求項１９】 上記制御するための手段がさらに、荷
    物の運動の方向の上記の荷物の幅に応答することを特徴
    とする請求項１８のコンベヤシステム。
20. 【請求項２０】 選ばれたスプールの上に荷物を選別す
    るすることができる選別サブシステムと、荷物の間に望
    みの間隔を持たせて荷物を該選別サブシステムに荷下ろ
    しすることができる誘導サブシステムと、該誘導サブシ
    ステムを制御するための制御手段とを含むコンベヤシス
    テムにおいて、 誘導管理コンベヤおよび該誘導管理コンベヤの上流にあ
    る関連する初期間隙管理コンベヤをそれぞれ有する少な
    くとも二本の誘導ラインを含む該誘導サブシステムと、 該誘導管理サブシステムのそれぞれの速度を、該誘導ラ
    インの双方からの荷物を合流させ、該選別サブシステム
    上の荷物の間に望みの間隙を作るように制御するための
    第一手段と、該初期間隙管理コンベヤのそれぞれの速度
    を、該関連誘導管理コンベヤの上の荷物の間に制御され
    た間隔を作るように制御するための第二手段とを含む該
    制御手段と、 該誘導管理コンベヤのそれぞれに、それぞれ実働的に接
    続された第一および第二可変速度モーターと、該第一お
    よび第二可変速度モーターの速度をそれぞれ選択するた
    めの第一および第二選択手段とを含む該第一手段と、 該関連初期間隙管理コンベヤのそれぞれに、それぞれ実
    働的に接続された第三および第四可変速度モーターと、
    該第一と第三可変速度モーターおよび該第二と第四可変
    速度モーターそれぞれの間の速度の比を選択するための
    第三および第四選択手段と、該第三および第四可変速度
    モーターの速度を決定するために、該第一、第二、第三
    および第四選択手段に応答する手段とを含む該第二手段
    とを特徴とするコンベヤシステム。
21. 【請求項２１】 上記第一手段が、上記誘導管理コンベ
    ヤそれぞれの速度を、ある低速度と、該低速度より大き
    い少なくとも一つの速度との間で変更することができ、
    かつ、上記制御手段が、上記誘導管理コンベヤそれぞれ
    の上の荷物の間に上記の制御された間隔を、上記第一手
    段が上記誘導管理コンベヤのそれぞれを特定の速度から
    上記低速度に切り換えるのに掛かる時間の関数として設
    けるように上記第三および第四選択手段を作動させるこ
    とを特徴とする請求項２０のコンベヤシステム。
22. 【請求項２２】 上記制御手段が、上記誘導管理コンベ
    ヤの上の荷物の中心線の間に上記の制御された間隔を作
    ることを特徴とする請求項２１のコンベヤシステム。
23. 【請求項２３】 上記低速度が停止状態であることを特
    徴とする請求項２１のコンベヤシステム。
24. 【請求項２４】 上記第一手段が、荷物を上記選別サブ
    システムに上記選別サブシステムのライン速度とは異な
    る速度で荷下ろしするように上記誘導管理コンベヤを制
    御し、上記誘導ラインから合流した荷物の間の縁から縁
    への間隔を、上記誘導および選別サブシステムの速度の
    比の関数として決定する手段を含むことを特徴とする請
    求項２０のコンベヤシステム。