JPH0224266A - 動力舵取装置及び動力舵取装置用回転検出器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は舵輪操作に要する力を電動モータの回転力によ
り補助する電動式の動力舵取装置（パワーステアリング
）及びそれに用いる回転検出器に関する。

〔従来技術〕

舵輪に加えられた操舵トルクの検出結果に基づいて操舵
補助用のモータを駆動し、自動車の操舵に要する力を該
モータの回転力により補助せしめ、運転者に快適な操舵
感覚を提供する電動式の動力舵取装置が開発されている
。

この動力舵取装置は、車体の左右方向に延設され、その
両端部を各別のタイロッドを介して左右の車輪に夫々連
結してなるラック軸と、該ラック軸の中途部においてこ
れと噛合され舵輪に連動連結されたピニオンとからなり
、舵輪の回動操作に伴うとニオンの回動を、ラック軸の
長さ方向への移動に変換して舵取りを行わせるランク・
ピニオン式の舵取機構を備えた自動車においては、操舵
補助用のモータの配設位置により以下の２通りに大別さ
れる。即ち、前記ピニオンの軸をラック軸との噛合位置
から更に延長し、その延長部に適宜の減速装置を介して
回転力を伝達するように前記モータを配設したものと、
前記ピニオンの噛合位置と異なる軸長方向位置において
前記ランク軸に噛合する補助ピニオンを設け、該補助ピ
ニオンに適宜の減速装置を介して回転力を伝達するよう
に前記モータを配設したものとであり、ラック軸に噛合
するピニオンの数に従って、前者が１ピニオン式、後者
が２ピニオン式と夫々称される。

このように前述のいずれの動力舵取装置においても、操
舵補助用のモータの回転力を減速装置を介してピニオン
の軸の延長部又は補助ピニオンに伝達しているので、モ
ータに何らかの原因で異常が発生し、その出力軸の回転
抵抗が増加し、出力軸がロックした場合は操向不能とな
る虞があった。

これらのことを防止する従来の動力舵取装置として、モ
ータの出力軸に電磁クラッチを設け、イグニッションキ
ーをオンすると電磁クラッチにより、モータと減速装置
とを切離し、そしてモータに瞬時電流を印加し、モータ
が慣性にて回転するときに発生する起電力によりモータ
のロックを検出するものが公知である。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の動力舵取装置にあっては、モータ
の起電力によりモータのロックの有無を検出しているの
で、イグニッションキーオン時にしかその検出を行うこ
とができず、走行中にモータにロックが起きた場合にそ
れを検出することができないという問題があった。従っ
て走行中にモータに異常が発生し、モータのロックが発
生すると、それを検出することができないので、ロック
により操舵機構が操舵不能となった場合に、それに対処
することができなかった。

また異常を検出するためにモータの回転状態を検出する
回転検出器をモータに取付けることが考えられるが、従
来の回転検出器であるタコジェネレータでは低速回転及
び回転位置の検出ができないという問題があり、フォト
インクラブタを使用したロータリエンコーダでは、耐熱
性が不足し、経年変化すると共に価格が高いという問題
があった。

本発明は斯かる事情に鑑みなされたものであり、操舵ト
ルクとモータの回転位置とによりモータのロックを検出
できると共に、ロックが発生したときはクラッチを切離
すことにより、車輌が操舵不能とならない動力舵取装置
及び高信鎖性を有し、安価な回転検出器を提供すること
を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る動力舵取装置は、舵輪の回動を舵取りのた
めの左右方向への運動に変換する操舵機構に、前記舵輪
に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサと、そ
の検出トルクに応じて前記舵輪を駆動する操舵補助用の
モータと、該モータの回転力を係脱するクラッチとを設
けた動力舵取装置において、前記モータの回転位置を検
出する回転検出器を備えることを特徴とし、他の発明に
係る動力舵取装置用回転検出器は、舵輪に加えられる操
舵トルクに応じて前記舵輪を駆動する操舵補助用のモー
タの回転位置を検出する動力舵取装置用回転検出器にお
いて、前記モータの回転軸の一側に装着され、その周方
向に複数の磁極対を有する磁石と、該磁石の周囲に、前
記磁石の回転による開閉動作の位相を９０度相異させる
べく所定の角度を隔て設けられた複数のリードスイッチ
とを備えることを特徴とする。

〔作用〕

第１の発明においては、トルクセンサによる操舵トルク
の検出に応じて駆動するモータの回転位置を随時、回転
検出器により検出できると共に、その検出結果に応じて
、モータの出力軸に設けられたクラッチを切離し、操舵
機構をモータに対して自在に運動可能とする。

また第２の発明においては、複数の磁極対を有する磁石
の回転による開閉動作の位相を９０度相異させるべく設
けたリードスイッチにてモータの回転を検出しているの
で、高信頼性で安価な回転検出器を得ることができる。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。第１図は本発明に係る動力舵取装置の一部破断正面図
、第２図は第１図のｎ−ｎ線による拡大断面図、第３図
は第２の発明に係る回転検出器の構造を示す第１図のｍ
−ｍ線による拡大断面図である。

図において１はラック軸であり、長平方向を左右方向と
して車体の一部に固設され筒状をなすラック軸ケース２
にこれと同心をなして内挿されている。また３はピニオ
ン軸であり、ラック軸ケース２の一端部近傍に連設した
ピニオン軸ケース４の内部にランク軸ｌに対してその軸
心を斜交させた状態に軸支されている。

該ピニオン軸３は、第２図に示す如く、トーションバー
５を介して同軸上に連結された上軸３ａと下軸３ｂとか
らなり、上軸３ａは玉軸受４０によりビニオン軸ケース
４内に支承され、その上端部を図示しないユニバーサル
ジヨイントを介して舵輪に連動連結しである。また下軸
３ｂは、ピニオン軸ケース４の下側開口部からその下部
を適長突出させた状態で、上端部近傍位置を４点接触玉
軸受４１によリピニオン軸ケース４内に支承されている
。前記４点接触玉軸受４１は、下部軸３ｂの下端部側か
らこれに外嵌され、下部軸３ｂの上端部近傍に形成した
段部と、下端部側から外嵌され外周面にかしめて固定さ
れたカラー４２とにより、その内輪の両側を挾持されて
下部軸３ｂの外側に軸長方向に位置決めされた後、下部
軸３ｂと共に前記下側開口部からピニオン軸ケース４に
内嵌され、該ケース４の下部に形成された環状肩部と、
前記開口部から該ケース４に螺合されたロックナツト４
３とにより、その外輪の両側を挟持されてピニオン軸ケ
ース４の内側に軸長方向に位置決めされ、下部軸３ｂに
作用するラジアル荷重及び両方向のスラスト荷重を負荷
する。

ピニオン軸ケース４から突出された前記下部軸３ｂの中
途部には、その軸長方向に適宜の長さに亘るピニオン歯
３０が形成されており、該ピニオン歯３０は、ピニオン
軸ケース４が前記ラック軸ケース２の上側に固定ボルト
４４により固着された場合に、該ランク軸ケース２の内
部において、前記ラック軸１の一端部寄りの位置に軸長
方向に適長に亘って形成されたラック歯１０に噛合し、
下部軸３ｂとラック軸１とを互いの軸心を斜交させた状
態で係合せしめている。前記下部軸３ｂは、ラック軸１
との係合位置よりも更に下方に延長され、その下端部に
は、これと同軸をなし、その歯形成面を下向きとして大
傘歯車３１が嵌装されており、該大傘歯車３１を囲繞す
る態様にてランク軸ケース２の下側に連設された傘歯車
ハウジング２０内に針状ころ軸受３３により支承せしめ
である。従って下部軸３ｂは、前記４点接触玉軸受４１
と針状ころ軸受３３とによりラック歯１０とピニオン歯
３０との噛合位置の両側において支承されることになり
、該噛合位置において下部軸３ｂに生じる撓み量は所定
の許容範囲内に保たれる。

更にラック歯１０とピニオン歯３０との噛合位置には、
これらが隙間なく噛合されるように、ピニオン軸３に向
かう押しばね１１の付勢力によりランク軸１を押圧する
押圧子１２が設けてあり、ラック軸ｌは、前記噛合位置
において押圧子１２と下部軸３ｂとにて半径方向両側か
ら挾持された状態で支承されると共に、ピニオン軸ケー
ス４との連設位置と逆側のラック軸ケース２の端部に内
嵌した軸受ブツシュ１３により支承されており、ラック
軸ケース２の内部においてその軸長方向に移動自在とな
っている。ラック軸ケース２の両側に夫々突出されたラ
ック軸１の左右両端部は、各別の玉継手１４゜１４を介
して、図示しない左右の車輪に夫々連なるタイロッド１
５．１５に連結されており、ラック軸１の軸長方向への
移動により車輪が左、右に舵取りされるようになってい
る。

第２図中の６は、舵輪に加えられる操舵トルクを検出す
るトルクセンサであり、前記上軸３ａに外嵌されこれと
共に回動し、その下側端面に上軸３ａの軸心を中心とす
る環状の抵抗体を形成してなる抵抗体保持部材６０と、
前記下軸３ｂに外嵌されこれと共に回動し、その上側端
面に前記抵抗体上の半径方向の一点に摺接する検出子を
形成してなる検出子保持部材６１とにてポテンシオメー
タを構成してなるものである。ピニオン軸３の上軸３ａ
は舵輪の回動に応じてその軸心廻りに回動するが、下軸
３ｂには車輪に作用する路面抵抗がラック軸ｌを介して
作用しており、両輪間に介装したトーションバ−５には
舵輪に加えられた操舵トルクに応じた捩れが生じる。ト
ルクセンサ６は、該トーションバー５の捩れに伴って上
軸３ａと下軸３ｂとの間に生じる周方向の相対変位を前
記検出子と抵抗体との摺接位置に対応する電位として出
力するものであり、トーションバー５に捩れが生じてい
ない場合、換言すれば舵輪操作がなされていない場合に
所定の基準電位を出力するように初期調整されている。

トルクセンサ６の出力信号は制御部７に人力されており
、制御部７はこの信号を前記基準電位と比較して前記操
舵トルクの方向及びその大きさを認識し、後述する如く
配設された操舵補助用のモータ８に駆動信号を発する。

操舵補助用のモータ８は、電磁クラッチ１６、遊星ギヤ
減速装置９及び前記大傘歯車３１に噛合するこれよりも
小径の小傘歯車３２を介して前記下部軸３ｂにその回転
力を伝達するものである。

電磁クラッチ１６は円環状をなし、モータ８の中間ケー
ス８１に固着されたコイル部１６１　と、モータ８の回
転軸８０の一側にこれと同軸をなして外嵌され、該回転
軸８０と共に回転する主動部１６２と、円板状をなし該
主動部１６２と対向し、コイル部１６１への通電による
電磁力により主動部１６２と係着する係脱部１６３とか
ら構成されており、モータ８の回転力の係脱を行ってい
る。

遊星ギヤ減速装置９は係脱部１６３に内嵌し、回転する
と共に太陽ギヤを有し、その一端を主動部に内嵌された
軸受に支承され、他端を後述する遊星キャリア９３に内
嵌された軸受に支承された太陽軸９０と、前記モータ８
のケーシング端面８２に回転軸８０と同軸をなして固着
された円環状をなす外環９１と、該外環９１の内周面及
び前記太陽軸９０の太陽ギヤ外周面に夫々転接し、各別
の軸心廻りに自転すると共に太陽ギヤの軸心廻りに公転
する複数個の遊星ギヤ９２．９２・・・と、これらの遊
星ギヤ９２．９２・・・を夫々軸支する遊星キャリヤ９
３とから構成され、前記モータ８よりも小なる外径を有
し、回転軸８０の一側に該モータ８及び電磁クラッチ１
６と一体化されている。遊星ギヤ減速装置９の出力軸９
４は、モータ８の回転軸８０と同軸上に位置する前記遊
星キャリヤ９３の軸心位置に嵌入、固定され、ケーシン
グの外部に適長突出させである。該出力軸９４の先端部
には前記小傘歯車３２が、その歯形成面を先端側に向け
て嵌装されており、該小傘歯車３２は、出力軸９４と共
に前記遊星ローラ９２．９２・・・の公転に応じて回転
するようになっている。

前記モータ８と電磁クラッチ１６と遊星ローラ減速装置
９とは、これらの軸心がラック軸ｌの軸心と略平行をな
した状態で、小傘歯車３２を内側として前記傘歯車ハウ
ジング２０に内嵌され、該ハウジング２０の内部におい
て前記小傘歯車３２が前記下部軸３ｂの下端部に嵌装さ
れた大傘歯車３１に噛合させてあり、またランク軸ケー
ス２の外側に設けたブラケット２ａに固着させである。

大傘歯車３１と小傘歯車３２との間のバックラッシ調整
は、遊星ローラ減速装置９を傘歯車ハウジング２０に内
嵌する際に、遊星ローラ減速装置９のケーシングと傘歯
車ハウジング２０との突合せ部に介装するシムの厚さ及
び／又は枚数を変更することにより容易に行い得る。

またモータ８の回転軸８０の他側にはモータ８の回転位
置を検出する回転検出器１７が設けられ、該回転検出器
１７はモータ８の回転軸８０の他側に外嵌された円板状
をなし、Ｎ極、Ｓ掻を各２極有する磁石Ｆｉ１７０と、
その周囲に所定の取付角度β（本実施例ではβ＝１３５
°）をなし取付けられた２つのリードスイッチ１７１．
１７１　とから構成される。第４図は回転検出器の出力
波形を示す波形図である。

２つのリードスイッチ１７１．１７１は取付角度βを１
３５゜となし取付けられているめで出力波形は　９０度
位相がずれて出力される。これが１回転で各々４波形出
力されるのでその立上がりと立下りとを検出することに
よりこの回転検出器１７は１回転のｌ／１６の分解能を
有することとなる。

第２の発明に係る回転検出器１７は、タコジェネレータ
等の従来の回転検出器と比べ、回転数Ｏから検出可能で
ありロータの相対位置が検出できる。

またフォトインタラプタ型のロークリエンコーダに比べ
小型であり、高温に対しても強く、経年変化が少なく価
格も安くなる。さらに出力波形がパルス出力となるので
マイクロコンピュータ等のＣＰＵに簡単にその検出結果
が取り込める。

また制御部７には前述したトルクセンサ６の出力信号の
ほかに回転検出器１７の出力信号及び車速を検出する車
速検出器１Ｂの出力信号が入力されており、ここで後述
する制御がなされモータ８及び電磁クラッチ１６を駆動
する駆動信号が出力される。

次に制御部７での制御について説明する。

第５図は制御部の構成及び制御動作をしめずブロック線
図である。

トルクセンサ６のトルク検出信号は、その位相を進め、
応答性を良好とするための位相補償回路７１ａ、舵輪の
回転の角加速度ωを検出する角加速度検出回路７１ｂ１
操舵機構の中点を決定するための中点決定回路７１ｃ及
びモータ８のロックを検出するロック検出回路７１ｆに
夫々入力されてる。

また、車速検出器１８の車速検出信号は、ロック検出回
路７１ｆ、中点決定回路７１ｃ、位相補償回路７１ａの
出力信号と後述する変化電流１ａとが与えられ、トルク
と変化電流１ａと車速とに応じてモータ８への指示電流
ｌを決定する指示電流関数部７３ａ、角加速度検出回路
７１ｂから出力された舵輪の角加速度ゐが与えられ、角
加速度二と車速と応して、モータ８の加減速時の慣性力
と車輌の足まわりの慣性力とを補正する補正電流１ｃを
決定する補正電流関数部７３ｂ及び後述する舵角決定回
路７１ｄから出力された舵角θが与えられ、舵角θと車
速とに応じて、指示電流Ｉの特性を変化させる変化電流
【ａを決定する変化電流関数部７３ｃに夫々入力されて
いる。

また、回転検出器１７の回転検出信号は、ロック検出回
路７１ｆ、中点決定回路７１ｃ　、角加速度検出回路７
１ｂ及び回転検出信号と中点決定回路７１ｃの中点位置
とか・ら舵角θを決定する舵角決定回路７１ｄに入力さ
れている。

ロック検出回路７１ｆは入力された回転検出信号、車速
検出信号及びトルク検出信号により、トルク及び車速か
各別の所定値より大きいときにモータ８の回転を検出し
、それによりロックの有無を検出するものであり、その
出力信号は駆動回路７２ｂを介して電磁クラッチ１６に
与えられる。

また指示電流関数部７３ａの出力信号は加算器７４ａに
入力され、そこで、補正電流関数部７３ｂの出力信号が
加算され、加算結果が減算器７４ｂに与えられる。

該減算器７４ｂでは、前記加算結果からモータ８の消費
電流を検出する電流検出回路７１ｅからのフィードバッ
ク信号が減られ、その減算結果がＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ−
Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）駆
動回路７２ａを介してモータ８に与えられる。

次に動作について説明する。

第６図は本発明の要旨であるロック検出の制御を示すフ
ローチャートであり、ステップ１０で、図示しないイグ
ッニションスイッチオンの立ち上がりが否かを判定し、
立ち上がりでないときは、ステップ１１で車速検出器１
８の車速Ｖを読み込む。その車速Ｖが車速閾値Ｖｓｌよ
り大きいか否かをステップ１２で判定し、大きいときは
次のステップ１３でトルクセンサ６からの操舵トルクＴ
を読み込む。

その操舵トルクＴがトルク閾値Ｔｓｌより大きいか否か
をステップ１４で判定し、大きいときは回転検出器１７
からのモータ８の回転位置をステップ１５で読み込み、
その値によりステップ１６でモータ８が回転しているか
否かを判定し、回転しているときはリターンし、回転し
ていないときはモータ８がロックしていると判定し、ス
テップ１７で電磁クラッチをオフし、モータ８と太陽ギ
ヤ減速装置９との結合を切離し、操舵機構をモータ８か
ら自由にする。そしてステップ１８で図示しないロック
アラームを点灯しリターンする。

一方ステップ１０で立ち上がりと判定されたときは、ス
テップ１９で電磁クラッチ１６がオフされ、ステップ２
０でモータ８がオンする。モータ８がオンするとステッ
プ２１で所定時間の経過が判定され、その後回転検出器
１７からのモータ８の回転位置をステップ２２で読み込
み、その値によりステップ２３でモータ８が回転してい
るか否かを判定し、回転しているときは、ステップ２４
でモータ８をオフし、ステップ２５で電磁クラッチをオ
ンする。ステップ２３でモータ８が回転していないと判
定されたときは、ステップ２６でロックアラームを点灯
しリターンする。

次に角加速度検出及びそれを用いたモータ慣性制御につ
いて説明する。

第７図は角加速度の算出及びそれを用いたモータ慣性の
制御を示すフローチャートである。

最初にステップ３０でトルクセンサ６からのトルクＴを
読み込み、次にステップ３１で角加速度検出回路７１ｂ
にて回転検出器１７からのモータ８の回転速度ω。を読
み込み、ステップ３２で下記演算により舵輪の角加速度
を求める。

Ｔ＝θ　ｉ−θ。　　→　　θ　ｉ−θ。＝ω−ω。

！、ω＝Ｔ＋ω。　　　　→　　ω＝　　Ｔ＋ω。

次にステップ３３で求めた角加速度ωと車速Ｖとにより
、予め補正電流関数部７３ｂにて定められたモータ８の
慣性力と車輪の足まわりの慣性力とによる影響を補正す
る補正電流１ｃをもとめる。次にステップ３４で求めら
れた補正電流Ｉｃを加算器７４ａに入力し指示電流関数
部７３ａで求められた指示電流■と加算される。これに
よりモータ８による操舵補助開始時及び終了時等の角加
速度が検出されたときに、その慣性力及び足まわりの慣
性力に応じた補正電流１ｃが指示電流Ｉに加算されるの
で、操舵フィーリングの向上が図られる。

次に舵輪の中点の演算及びそれを用いた舵輪の戻し制御
について説明する。

第８図は舵輪の戻し制御、第９図は舵輪の中点の演算、
第１０図は舵輪の左右位置の決定手順を夫々示すフロー
チャートである。また第１１図は指示電流関数部でのモ
ータ電流とトルクとの関係の特性を示すグラフであり、
縦軸に指示電流Ｉを、また横軸にトルクＴをとっている
。さらに破線は車遠大のときの特性を、また−点鎖線は
車速小のときの特性を示している。

第８図において、最初にステップ４０でトルクＴを読み
込み、そのトルクＴが不惑帯内か否かをステップ４１で
判定し、不感帯にトルクＴが入ってるときは、ステップ
４２で後述する中点演算ルーチンが終了したか否かを判
定する。中点演算が終了しているときは、ステップ４３
でモータ８の回転位置を回転検出器１７から読み込み、
次にステップ４４でその回転位置と中点とにより舵角決
定回路７１ｄにて舵角θを決定する。舵角θが定まると
ステップ４５で舵角θと車速Ｖとにより補正電流１ａを
補正電流関数部７３ｃにて求め、指示電流関数部７３ａ
で指示電流Ｉの値及び方向を算出する。

一方ステップ４０で不感帯でないと判定されたときはリ
ターンし、ステップ４２で中点演算が終了していないと
きは、ステップ４６でモータ８の回転位置を回転検出器
から読み込み、ステップ４７で後述する左右決定ルーチ
ンにおいて定められた舵角最小値により補正電流Ｉａを
算出し、指示電流Ｉの値及び方向を算出する。

また第９図に示す中点演算ルーチンではステップ５０で
車速■を読み込み、ステップ５１で車速Ｖが閾値■３□
より大きいか否かを判定し、大きいときはステップ５２
で車速に応じたトルク設定値Ｔｇ２を定めて、次にステ
ップ５３でトルクＴを読み込み、ステップ５４でトルク
Ｔがトルク設定値Ｔ、より小さいか否かを判定する。小
さいときはステップ５５で小さいときの回数をカウント
してステップ５６でそのときのモータ８の回転位置を読
み込む。そして、ステップ５７で回転位置を前回までの
回転位置の合計に加算してその加算結果をカウント回数
で除算して舵角中点を求め、舵角中点の値を更新する。

またステップ５１で車速■が閾値■３□より小さいとき
、又はトルクＴがトルク設定値ＴＩ！より大きいときは
リターンする。

しかしこの中点演算は演算時間に多くの時間を必要とす
るので、演算が終了するまでは次に説明する左右決定ル
ーチンにより戻し制御を行う。

第１０図に示す左右決定ルーチンではステップ６０で車
速■を読み込み車速Ｖが閾値Ｖｓ３より大きいか否かを
ステップ６１で判定し、大きいときはトルクＴをステッ
プ６２で読み込み、ステップ６３でトルクＴを積分し、
その積分値の方向が右か否か判定する。右のときはステ
ップ６５で舵角最小値の右の値を更新し、左のときはス
テップ６４で舵角最小値の左の値を更新しリターンする
。

一方第１１図に示す如く戻し制御において舵角θにより
補正電流ｒａが求まるを、それと車速■とに応じてトル
クが不感帯内にあるときの舵輪の戻し制御時の指示電流
■を変化させる。例えば車速Ｖが大のときは破線に示す
如く、トルクＴが不感帯に入ると指示電流Ｉの増加割合
を大きくし、中点への戻りを速くするようにモータ８を
制御し、逆に車速か小のときは一点鎖線に示す如くトル
クＴが不感帯に入ると、指示電流■の増加割合を小さく
し、中点への戻りを遅くするようにモータ８を制御する
。

なお本実施例では回転検出器として磁石とリードスイッ
チとを組み合わせたものを使用したが、本発明はこれに
限るものではなくロータリエンコーダ等のモータの回転
位置を検出できるものであれば何でもよい。

また本実施例では２つの磁極対を有する磁石を用いたが
磁極対の数は複数であればいくつでもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したとおり、この発明によればモータに回転検
出器と電磁クラッチとを設けることにより、走行中であ
ってもモータのロックを検出できると共に、ロックが発
生したときに、電磁クラッチを切離し、モータと操舵機
構とを切離すことによりロックが発生した場合であって
も操舵不能となることはないという効果がある。また別
の発明によれば、モータの回転軸に設けられ、複数の磁
極対を有する磁石とその出力の位相を９０度相異させ取
り付けられた複数のリードスイッチとを用い回転を検出
することにより、安価で高信頼性を有する回転検出器を
得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る動力舵取装置の一実施例を示す一
部破断正面図、第２図は第１図の■−■線による拡大断
面図、第３図は第２の発明に係る回転検出器の構造を示
す第１図の■−■線による拡大断面図、第４図は回転検
出器の出力波形を示す波形図、第５図は制御部の構成及
び動作を示すブロック線図、第６〜第１０図は各制御動
作を説明するフローチャート、第１１図は指示電流関数
部でのモータ電流とトルクとの関係の特性を示すグラフ
である。 ■・・・ラック軸　　２・・・ラック軸ケース　３・・
・ピニオン軸　６・・・トルクセンサ　８・・・モータ
９・・・遊星ギヤ減速装置　１６・・・電磁クラッチ１
７・・・回転検出器　１７０・・・磁石　１７１・・・
リードスイッチ 属　　４　記 特　許　出願人　　光洋精工株式会社 代理人　弁理士　　河　野　　登　夫 品 図 品 幻 第 圓 兎 閏 手続補正書（自発） 事件の表示 昭和６３年特許願第１７３３６４号 発明の名称 動力舵取装置及び動力舵取装置用回転検出器補正をする
者 事件との関係　特許出願人 所在地　大阪市中央区南船場三丁目５番８号名　称　（
１２４）光洋精工株式会社 代表者坪井珍彦

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、舵輪の回動を舵取りのための左右方向への運動に変
   換する操舵機構に、前記舵輪に加えられる操舵トルクを
   検出するトルクセンサと、その検出トルクに応じて、前
   記舵輪を駆動する操舵補助用のモータと、該モータの回
   転力を係脱するクラッチとを設けた動力舵取装置におい
   て、 前記モータの回転位置を検出する回転検出 器を備えることを特徴とする動力舵取装置。 ２、舵輪に加えられる操舵トルクに応じて、前記舵輪を
   駆動する操舵補助用のモータの回転位置を検出する動力
   舵取装置用回転検出器において、 前記モータの回転軸の一側に装着され、そ の周方向に複数の磁極対を有する磁石と、 該磁石の周囲に、前記磁石の回転による開 閉動作の位相を９０度相異させるべく所定の角度を隔て
   設けられた複数のリードスイッチとを備えることを特徴
   とする動力舵取装置用 回転検出器。