JPH02228281A - 速度制御装置 - Google Patents
速度制御装置Info
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- JPH02228281A JPH02228281A JP1047404A JP4740489A JPH02228281A JP H02228281 A JPH02228281 A JP H02228281A JP 1047404 A JP1047404 A JP 1047404A JP 4740489 A JP4740489 A JP 4740489A JP H02228281 A JPH02228281 A JP H02228281A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 101150081880 FGF1 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、例えばビデオテープレコーダ（ＶＴＲ）に用
いる千−夕の速度制御装置に関するものである。
いる千−夕の速度制御装置に関するものである。
［従来の技術］
従来は、ＦＧパルスの精度が非常に良いという前提のも
とに該ＦＧパルスに基づいてモータの速度制御を行って
いた。
とに該ＦＧパルスに基づいてモータの速度制御を行って
いた。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、従来の速度制御装置においては、ＦＧの
精度が良くないと、各ＦＧパルスの正規位置からのずれ
が生じ、それによって、例えばＶＴＲではジッタを少な
くすることができないという欠点があった。
精度が良くないと、各ＦＧパルスの正規位置からのずれ
が生じ、それによって、例えばＶＴＲではジッタを少な
くすることができないという欠点があった。
そこで本発明の目的は、以上のような問題を解消し、高
精度に速度制御することができる装置を提供することに
ある。
精度に速度制御することができる装置を提供することに
ある。
［Ｌｉ２題を解決するための手段］
かかる目的を達成するために、本発明は、モータの駆動
手段と、モータの特定位置を検出する特定位置検出手段
と、モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
回転位置検出手段からの検出パルスに基づいて、駆動手
段に入力する制御信号を作成する制御手段と、検出手段
からの各検出パルスの正規位置からのずれに関するデー
タを演算する演算手段と、演算手段からのデータを記憶
する記憶手段と、特定位置検出手段からの検出信号と記
憶手段からのデータとに基づいて制御手段に制御信号を
補正するデータを与える補正データ出力手段とを具えた
ことを特徴とする。
手段と、モータの特定位置を検出する特定位置検出手段
と、モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
回転位置検出手段からの検出パルスに基づいて、駆動手
段に入力する制御信号を作成する制御手段と、検出手段
からの各検出パルスの正規位置からのずれに関するデー
タを演算する演算手段と、演算手段からのデータを記憶
する記憶手段と、特定位置検出手段からの検出信号と記
憶手段からのデータとに基づいて制御手段に制御信号を
補正するデータを与える補正データ出力手段とを具えた
ことを特徴とする。
［作 用］
本発明によれば、例えばモータの定常運転の前に一定出
力で駆動し、回転が安定してから数回転の間に回転位置
検出手段の各検出パルスの正規位置からのずれに関する
データを得て、記憶手段に記憶し、千−夕の特定位置の
検出タイミングに合わせて前記記憶手段からのデータを
用いて前記ずれを解消するような補正を加えてモータの
速度を制御することによって回転精度を向上させる。
力で駆動し、回転が安定してから数回転の間に回転位置
検出手段の各検出パルスの正規位置からのずれに関する
データを得て、記憶手段に記憶し、千−夕の特定位置の
検出タイミングに合わせて前記記憶手段からのデータを
用いて前記ずれを解消するような補正を加えてモータの
速度を制御することによって回転精度を向上させる。
［実施例］
第１図において、１はモータ、２は該モータ１に設けた
例えばロータリエンコーダからなるＦｒｅｑｕｅｎｃｙ
Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ （ＦＧ）であって、第２図に示
すようにモータｌの１回転で２０個のｄｕｔｙ ５０の
Ｆ［ｉパルスを発生する。１６＾、１６８．１６Ｃは切
換手段１９によって連動して切換えられるスイッチであ
って、ａ側は補正データ作成時に使用し、ｂ側は補正デ
ータ作成後の通常運転時に使用する。
例えばロータリエンコーダからなるＦｒｅｑｕｅｎｃｙ
Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ （ＦＧ）であって、第２図に示
すようにモータｌの１回転で２０個のｄｕｔｙ ５０の
Ｆ［ｉパルスを発生する。１６＾、１６８．１６Ｃは切
換手段１９によって連動して切換えられるスイッチであ
って、ａ側は補正データ作成時に使用し、ｂ側は補正デ
ータ作成後の通常運転時に使用する。
モータ駆動回路１５は、スイッチ１６Ｂを介して得られ
る第１制御手段１３または第２制御手段１４からの回転
速度制御信号に基づいてモータｌを回転駆動する。
る第１制御手段１３または第２制御手段１４からの回転
速度制御信号に基づいてモータｌを回転駆動する。
第１ ＩＩＩ御手段１３は、スタートスイッチ１７のオ
ンによって、モータ１を定速で回転するための速度制御
信号をスイッチ１６Ｂを介してモータ駆動手段１５に人
力する。第２制御手段１４は、スタートスイッチ１７の
オン後、後述の演算を行って、その結果に基づく速度制
御信号をスイッチ１６Ｂを介してモータ駆動手段１５に
入力する。
ンによって、モータ１を定速で回転するための速度制御
信号をスイッチ１６Ｂを介してモータ駆動手段１５に人
力する。第２制御手段１４は、スタートスイッチ１７の
オン後、後述の演算を行って、その結果に基づく速度制
御信号をスイッチ１６Ｂを介してモータ駆動手段１５に
入力する。
３は発振器であり、その発振周波数はＦＧ２の周波数に
比べて十分に高いもので、たとえば４ＭＨｚとする。
比べて十分に高いもので、たとえば４ＭＨｚとする。
４は、ＦＧ２からの第２図に示すようなＦＧパルス（図
中ＩＦＧパルスの期間をａで示す）を計測するカウンタ
であり、発振器３より供給されるクロックでカウント動
作を行う、２０はモータ１の回転軸等に設けられ、該モ
ータの１回転に１個のパルスを位置検出信号として出力
する位置検出手段である。
中ＩＦＧパルスの期間をａで示す）を計測するカウンタ
であり、発振器３より供給されるクロックでカウント動
作を行う、２０はモータ１の回転軸等に設けられ、該モ
ータの１回転に１個のパルスを位置検出信号として出力
する位置検出手段である。
５はラッチであって、ＦＧパルスの立上がりにおいて、
カウンタ４のカウント値を読み、それを保持する。ラッ
チ５がカウンタ４のカウント値を読むと同時にカウンタ
４はＯにクリアされる。
カウンタ４のカウント値を読み、それを保持する。ラッ
チ５がカウンタ４のカウント値を読むと同時にカウンタ
４はＯにクリアされる。
６は、ラッチ５が読込んだ値を読むための読込手段であ
る。７は速度変動判定手段であって、読込手段６からの
カウント値の変動があらかじめ決められた範囲内に入っ
たときにモータの回転が安定したことを示す判定信号を
出力する。
る。７は速度変動判定手段であって、読込手段６からの
カウント値の変動があらかじめ決められた範囲内に入っ
たときにモータの回転が安定したことを示す判定信号を
出力する。
９は加算手段、１０は除算手段、１１はＲＡＭであり、
加算手段９は内部にレジスタ ｐ、 ｃ、 ｃ’ およ
びＮ（詳細後述）を有し、速度変動判定手段７からの判
定信号の入力によって加算を開始し、モータ１が定速に
なってから数回転に対応する回数（Ｎ、・Ｐ、） 、！
送手段６からのカウント値の加算を行うと共に加算終了
時点で加算結果をＲＡＭＩＩに、加算終了信号を除算手
段ｌＯに入力する。レジスタＰはＦＧパルスの相対位置
を示すレジスタ、Ｎは加算期間中のモータの回転数を示
すレジスタ、Ｃ１Ｃ′はカウント値を示すレジスタであ
る。除算手段１０は、加算終了信号人力時点で加算結果
をＲＡＭ１１から読出して、それを加算を行った回転数
（ＮＯ）で割って、その結果（補正項データ）をＥＥＦ
ＲＯＭ８に入力すると共に補正開始信号を補正データ出
力手段１２に入力する。したがって、補正項データは１
０個得られ、各データは対応する各ＦＧパルスの正規位
置からのずれに相当する。
加算手段９は内部にレジスタ ｐ、 ｃ、 ｃ’ およ
びＮ（詳細後述）を有し、速度変動判定手段７からの判
定信号の入力によって加算を開始し、モータ１が定速に
なってから数回転に対応する回数（Ｎ、・Ｐ、） 、！
送手段６からのカウント値の加算を行うと共に加算終了
時点で加算結果をＲＡＭＩＩに、加算終了信号を除算手
段ｌＯに入力する。レジスタＰはＦＧパルスの相対位置
を示すレジスタ、Ｎは加算期間中のモータの回転数を示
すレジスタ、Ｃ１Ｃ′はカウント値を示すレジスタであ
る。除算手段１０は、加算終了信号人力時点で加算結果
をＲＡＭ１１から読出して、それを加算を行った回転数
（ＮＯ）で割って、その結果（補正項データ）をＥＥＦ
ＲＯＭ８に入力すると共に補正開始信号を補正データ出
力手段１２に入力する。したがって、補正項データは１
０個得られ、各データは対応する各ＦＧパルスの正規位
置からのずれに相当する。
補正データ出力手段１２は読込手段６が読み込んだカウ
ント値をＥＥＦＲＯＭ８から後述のようなＨ，データ補
正手段１８による補正後の補正項データに基づいて後述
のように補正する。
ント値をＥＥＦＲＯＭ８から後述のようなＨ，データ補
正手段１８による補正後の補正項データに基づいて後述
のように補正する。
なお、補正データ出力手段！２は、除算手段１０より除
算終了信号が入力されるまではＥＥＰＩＩＯＭ８からの
補正項データをとり込まない。
算終了信号が入力されるまではＥＥＰＩＩＯＭ８からの
補正項データをとり込まない。
ついで第３図のフローチャートを用いて補正データ作成
時の本発明の詳細な説明をする。
時の本発明の詳細な説明をする。
まずステップ（以下Ｓ）１においてモータのスタートを
指令するスイッチ１７がオンされるまで待ち（このとき
スイッチ１６＾、Ｂ、Ｃは８側）、スイッチ１７がオン
されると５２において第１制御手段１３４ｉら制御信号
をスイッチ１６Ｂを介してモータ駆動手段１５に与え、
該駆動手段１５によってモータを起動する。ついで、加
算手段９は、読込手段６およびスイッチ１８Ｇを介して
得られる位置検出信号がオンされるまで待ち、オンされ
たならばＳ４でレジスタＰを０にする。
指令するスイッチ１７がオンされるまで待ち（このとき
スイッチ１６＾、Ｂ、Ｃは８側）、スイッチ１７がオン
されると５２において第１制御手段１３４ｉら制御信号
をスイッチ１６Ｂを介してモータ駆動手段１５に与え、
該駆動手段１５によってモータを起動する。ついで、加
算手段９は、読込手段６およびスイッチ１８Ｇを介して
得られる位置検出信号がオンされるまで待ち、オンされ
たならばＳ４でレジスタＰを０にする。
ついでＳ５でＦＧ２からＦＧパルスが出力されるまで待
って、Ｓ６でラッチ５からのカウント値を読込手段６で
読込み、それを加算手段９のレジスタＣ′に人力する。
って、Ｓ６でラッチ５からのカウント値を読込手段６で
読込み、それを加算手段９のレジスタＣ′に人力する。
ついでＳ７でレジスタＰをＰ＋１をＰｏで割った余りと
し、Ｓ８でレジスタＰが０で、しかも速度変動判定手段
７かう判定信号が加算手段９に入力されたかを判断し、
両方が達成されるまで５５〜Ｓ８をくり返し、達成され
たならばＳ９にすすむ。
し、Ｓ８でレジスタＰが０で、しかも速度変動判定手段
７かう判定信号が加算手段９に入力されたかを判断し、
両方が達成されるまで５５〜Ｓ８をくり返し、達成され
たならばＳ９にすすむ。
Ｓ９では加算手段９のレジスタＮを０とし、ＳＩＯでＦ
Ｇパルスの立上がりまで待って、Ｓｌｌでラッチ５から
のカウント値を読込手段６で読込み、レジスタＣにその
カウント値を入力する。
Ｇパルスの立上がりまで待って、Ｓｌｌでラッチ５から
のカウント値を読込手段６で読込み、レジスタＣにその
カウント値を入力する。
ライで５１２で加算手段９によって、 ＲＡＡｌ２Ｏレ
ジスタＨ，に ｃ−ｃ’ を加算する。なおＨｐは１０
個の領域（■。〜Ｈｐｏ−＋）を有し、スタート時に０
にクリアされる。
ジスタＨ，に ｃ−ｃ’ を加算する。なおＨｐは１０
個の領域（■。〜Ｈｐｏ−＋）を有し、スタート時に０
にクリアされる。
ついで５１３で加算手段９はレジスタＰに１を加える。
ついで５１４で加算手段９はレジスタＰがＰｏに等しく
なりたかを判断し、等しくなければ、等しくなるまで５
１０〜５１４をくり返す。Ｐｏはモータｌの１回転のＦ
Ｇパルスの数である。 ５１４で等しくなると、Ｓ１５
に進み、加算手段９はレジスタＰを０とし、レジシタＮ
に１を加える。
なりたかを判断し、等しくなければ、等しくなるまで５
１０〜５１４をくり返す。Ｐｏはモータｌの１回転のＦ
Ｇパルスの数である。 ５１４で等しくなると、Ｓ１５
に進み、加算手段９はレジスタＰを０とし、レジシタＮ
に１を加える。
ついで５１６でＮがＮｏに等しくなったかを判断し、等
しくなければ、等しくなるまで５１０〜５１６をくり返
すｓ Ｎｏは１以上の整数である。
しくなければ、等しくなるまで５１０〜５１６をくり返
すｓ Ｎｏは１以上の整数である。
５１０〜Ｓｔａの結果、
レジスタＨ，には
■、＝ ＦＧｏ ＋ ＦＧｐｏ＋ ＋＋＋ ＋
＋＋ ＋ ＦＧ ｌＮ０−１）Ｐ。
＋＋ ＋ ＦＧ ｌＮ０−１）Ｐ。
Ｈｌ ” ＦＧＩ ＋ ＦＧｐＯ＋＋ ＋ ・・・””
＋ ＦＧ ＩＮ（１−１１Ｐ（１＋ １Ｈｐｏ−＋＝
ＦＧｐＯ−１＋ＦＧ２ＰＯ−１＋””＋ＦＧＨ，ｐ、−
１以上のように補正項データＩＯ＋Ｈ１−・・ ）ＩＰ
Ｏ−１が記憶されている。
＋ ＦＧ ＩＮ（１−１１Ｐ（１＋ １Ｈｐｏ−＋＝
ＦＧｐＯ−１＋ＦＧ２ＰＯ−１＋””＋ＦＧＨ，ｐ、−
１以上のように補正項データＩＯ＋Ｈ１−・・ ）ＩＰ
Ｏ−１が記憶されている。
なお、ＦＧ、 ＝Ｃｎ−（：ｎ−＋（ｎ−０−ＮｏＰｏ
−１）Ｃ−ｔは加算を開始する直前のカウンタの値であ
り、ｃｏが加算を開始した時のカウンタの値であり、Ｃ
ｎは開始してからｎ番目のカウンタの値であリ、ＦＧｆ
ｌはＳ１２のｃ−ｃ’ に相当する。
−１）Ｃ−ｔは加算を開始する直前のカウンタの値であ
り、ｃｏが加算を開始した時のカウンタの値であり、Ｃ
ｎは開始してからｎ番目のカウンタの値であリ、ＦＧｆ
ｌはＳ１２のｃ−ｃ’ に相当する。
５１ＢでＮ−Ｎ、になると、５１７にすすみ、そこで除
算手段ｌＯによってレジスタＨｐ（Ｐ−０〜Ｐｏ−＋）
の値をＮｏで割り、その結果をＥＥＰＲＯＭＢ内のレジ
スタＨＩ。
算手段ｌＯによってレジスタＨｐ（Ｐ−０〜Ｐｏ−＋）
の値をＮｏで割り、その結果をＥＥＰＲＯＭＢ内のレジ
スタＨＩ。
に入力する。ついで５１８でＨ，データ補正手段１８に
よってＥＥＰＲＯＭＢ内のレジスタＨＰを構成する２０
個の値■。〜Ｈ，。−１を 後述のようにＨ，データで補正を加えた制御を行フても
モータ１を１回転毎に同一位置にすることができる。つ
いで５１９でＩＩＰデータ補正手段１８からの補正終了
信号によって第１制御手段１３はモータ１を停止する。
よってＥＥＰＲＯＭＢ内のレジスタＨＰを構成する２０
個の値■。〜Ｈ，。−１を 後述のようにＨ，データで補正を加えた制御を行フても
モータ１を１回転毎に同一位置にすることができる。つ
いで５１９でＩＩＰデータ補正手段１８からの補正終了
信号によって第１制御手段１３はモータ１を停止する。
ついで、上述の補正データ作成後の通常運転時の動作に
ついて第４図を参照して説明する。まず、切換手段１９
によってスイッチ１６Ａ、Ｂ、Ｃをｂ側に切換え、スタ
ートする。
ついて第４図を参照して説明する。まず、切換手段１９
によってスイッチ１６Ａ、Ｂ、Ｃをｂ側に切換え、スタ
ートする。
５２１では、モータのスタートを指令するスイッチ！７
がオンされるまで待ち（このときスイッチ１６＾、Ｂ、
Ｃはｂ側）、スイッチ１７がオンされると、５２２にお
いて第２制御手段１３から制御信号をスイッチ１６Ｂを
介してモータ駆動手段１５に与え、モータ１を起動する
。
がオンされるまで待ち（このときスイッチ１６＾、Ｂ、
Ｃはｂ側）、スイッチ１７がオンされると、５２２にお
いて第２制御手段１３から制御信号をスイッチ１６Ｂを
介してモータ駆動手段１５に与え、モータ１を起動する
。
ついでＳ２３で位置検出手段２０からの位置検出信号が
オンするまで待ち、ついで５２４でレジスタＰを０にし
、ついで５２５でＦＧパルスの立上がりまでまち、Ｓ２
６で読込手段６からのカウント値を補正データ出力手段
１２に入力し、Ｓ２７でＥＥＰＲＯＭＢからの補正項デ
ータＨ，を補正データ出力手段１２に入力し、Ｓ２８で
そ一夕１に関して補正を行った速度制御を行う、すなわ
ち、補正データ出力手段１２は、読込手段６からのカウ
ント値ＥＥＰｒｌＯＭａ内の補正後の補正項データＨ２
およびＣ０（定常速度時のカウンタの理論的な値）に基
いて Ｃ−Ｃ，今Ｈ１゜ を演算し、第２制御手段１４に入力する。第２制御手段
１４は ｙ−に＋ （Ｃ−Ｃｏ÷Ｈｐ）十に２Σ（Ｃ−Ｇｏ＋Ｉ
Ｐ） ＋Ｋ。
オンするまで待ち、ついで５２４でレジスタＰを０にし
、ついで５２５でＦＧパルスの立上がりまでまち、Ｓ２
６で読込手段６からのカウント値を補正データ出力手段
１２に入力し、Ｓ２７でＥＥＰＲＯＭＢからの補正項デ
ータＨ，を補正データ出力手段１２に入力し、Ｓ２８で
そ一夕１に関して補正を行った速度制御を行う、すなわ
ち、補正データ出力手段１２は、読込手段６からのカウ
ント値ＥＥＰｒｌＯＭａ内の補正後の補正項データＨ２
およびＣ０（定常速度時のカウンタの理論的な値）に基
いて Ｃ−Ｃ，今Ｈ１゜ を演算し、第２制御手段１４に入力する。第２制御手段
１４は ｙ−に＋ （Ｃ−Ｃｏ÷Ｈｐ）十に２Σ（Ｃ−Ｇｏ＋Ｉ
Ｐ） ＋Ｋ。
ｙ：制御値
Ｃ；カウンタの値
Ｋ１．Ｋ２．に３：定数
上に示す式により計算を行い、得られたｙに基く制御信
号をモータ駆動手段１５に与え、モータ１を制御する。
号をモータ駆動手段１５に与え、モータ１を制御する。
ついで、Ｓ２９でレジスタＰをＰ◆１をＰｏで割りだ余
りとする。Ｓ３０でモータのストップ指令がモータ駆動
手段１５に入力されるまで５２５〜５３０をくり返し、
ストップ指令が入力されると、５３１でモータを停止し
５２１へもどる。
りとする。Ｓ３０でモータのストップ指令がモータ駆動
手段１５に入力されるまで５２５〜５３０をくり返し、
ストップ指令が入力されると、５３１でモータを停止し
５２１へもどる。
第３図および第４図は本実施例の動作フローチャートで
ある。
ある。
［発明の効果］
本発明によれば、ＦＧの精度の良くないモータでも高精
度で速度制御することができ、たとえばＶＴＲに招ける
ジッタを少なくすることが可能となり、調整等を容易に
する効果がある。
度で速度制御することができ、たとえばＶＴＲに招ける
ジッタを少なくすることが可能となり、調整等を容易に
する効果がある。
第１図は本発明実施例のブロック図、
第２図はＦＧパルスの波形を示す図、
第３図
一一一一一１
第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）モータの駆動手段と、 前記モータの特定位置を検出する特定位置検出手段と、 前記モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、 該回転位置検出手段からの検出パルスに基づいて、前記
駆動手段に入力する制御信号を作成する制御手段と、 前記検出手段からの各検出パルスの正規位置からのずれ
に関するデータを演算する演算手段と、 該演算手段からのデータを記憶する記憶手段と、 前記特定位置検出手段からの検出信号と前記記憶手段か
らのデータとに基づいて前記制御手段に前記制御信号を
補正するデータを与える補正データ出力手段とを具えた
ことを特徴とする速度制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1047404A JPH02228281A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 速度制御装置 |
| US08/126,758 US5444345A (en) | 1988-03-17 | 1993-09-27 | Speed control apparatus for a motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1047404A JPH02228281A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02228281A true JPH02228281A (ja) | 1990-09-11 |
Family
ID=12774180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1047404A Pending JPH02228281A (ja) | 1988-03-17 | 1989-02-28 | 速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02228281A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02280683A (ja) * | 1989-04-21 | 1990-11-16 | Rohm Co Ltd | 速度サーボ回路 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55103090A (en) * | 1979-01-29 | 1980-08-06 | Sony Corp | Speed controller for motor |
| JPS62171480A (ja) * | 1986-01-22 | 1987-07-28 | Hitachi Ltd | 速度制御装置 |
-
1989
- 1989-02-28 JP JP1047404A patent/JPH02228281A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55103090A (en) * | 1979-01-29 | 1980-08-06 | Sony Corp | Speed controller for motor |
| JPS62171480A (ja) * | 1986-01-22 | 1987-07-28 | Hitachi Ltd | 速度制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02280683A (ja) * | 1989-04-21 | 1990-11-16 | Rohm Co Ltd | 速度サーボ回路 |
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