JPH02187807A - 無人走行車両の走行制御装置 - Google Patents
無人走行車両の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH02187807A JPH02187807A JP1007976A JP797689A JPH02187807A JP H02187807 A JPH02187807 A JP H02187807A JP 1007976 A JP1007976 A JP 1007976A JP 797689 A JP797689 A JP 797689A JP H02187807 A JPH02187807 A JP H02187807A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- driving
- travel
- stop
- unmanned
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、無人走行車両の停止位置制御に改良の加え
られた無人走行車両の走行制御装置に関する。
られた無人走行車両の走行制御装置に関する。
（従来の技術）
従来、この種の装置としては、例えば特開昭６０−２２
５２０８号に記載のものが知られており、この例にあっ
ては工場内に敷設された走行ライン（誘導路）を検出し
ながら、無人走行車両はこの走行ラインに沿って走行す
るよう構成されている。
５２０８号に記載のものが知られており、この例にあっ
ては工場内に敷設された走行ライン（誘導路）を検出し
ながら、無人走行車両はこの走行ラインに沿って走行す
るよう構成されている。
すなわち、今これを第２図に基いて説明すると、無人走
行車両１０の前端部には走行ライン１１の近傍を撮影す
るテレビカメラ１が設けられ、このテレビカメラ１によ
って走行ライン１１を検出しつつ無人走行車両１０は走
行ライン１に沿って走行するよう構成されている。
行車両１０の前端部には走行ライン１１の近傍を撮影す
るテレビカメラ１が設けられ、このテレビカメラ１によ
って走行ライン１１を検出しつつ無人走行車両１０は走
行ライン１に沿って走行するよう構成されている。
そして、走行ライン１１の近傍には減速マーク１５ａ、
停止マーク１５ｂ１分岐マーク１５ｃ等の各種走行情報
マークが設けられ、例えばテレビカメラ１によって停止
マーク１５ｂが検出された場合、無人走行車両１０は停
止されるようなされている。
停止マーク１５ｂ１分岐マーク１５ｃ等の各種走行情報
マークが設けられ、例えばテレビカメラ１によって停止
マーク１５ｂが検出された場合、無人走行車両１０は停
止されるようなされている。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、上記の如き従来装置にあっては、走行ラ
イン１１の近傍の特定場所に設けられた停止マーク１５
ｂをテレビカメラ１によって検出したときのみ無人走行
車両１０は停止するよう構成されているので、停止位置
の自由度がなく、急に停止させたくなった場合にも停止
マーク１５ｂが設けられている場所以外では停止させら
れないという問題点があった。
イン１１の近傍の特定場所に設けられた停止マーク１５
ｂをテレビカメラ１によって検出したときのみ無人走行
車両１０は停止するよう構成されているので、停止位置
の自由度がなく、急に停止させたくなった場合にも停止
マーク１５ｂが設けられている場所以外では停止させら
れないという問題点があった。
（発明の目的）
この発明は、上記問題点に鑑み、無人走行車両を走行ラ
イン上の所望箇所に自由に停止させることのできる無人
車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
イン上の所望箇所に自由に停止させることのできる無人
車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
上記問題点を解決するために、本発明は無人走行車両に
搭載されて路面及び前方状況を撮影するテレビカメラと
、 テレビカメラで撮影された画像を処理することにより各
種の車両走行情報を検出する車両走行情報検出手段と、 上記車両走行情報検出手段によって検出された車両走行
情報に基き車両の走行状態を制御する走行状態制御手段
と、 上記走行状態制御手段からの出力に基き車両を駆動、操
舵する駆動操舵手段と、を有し、上記走行状態制御手段
は、少なくとも上記車両走行情報検出手段により手のひ
らの形状に相似した形状の物体が検出された場合に、駆
動操舵手段に車両停止の出力を発するよう構成されてい
る。
搭載されて路面及び前方状況を撮影するテレビカメラと
、 テレビカメラで撮影された画像を処理することにより各
種の車両走行情報を検出する車両走行情報検出手段と、 上記車両走行情報検出手段によって検出された車両走行
情報に基き車両の走行状態を制御する走行状態制御手段
と、 上記走行状態制御手段からの出力に基き車両を駆動、操
舵する駆動操舵手段と、を有し、上記走行状態制御手段
は、少なくとも上記車両走行情報検出手段により手のひ
らの形状に相似した形状の物体が検出された場合に、駆
動操舵手段に車両停止の出力を発するよう構成されてい
る。
（実施例の説明）
以下、本発明の好適な実施例を図面に基いて説明する。
尚、この実施例は、」二記従来例と同様無人走行車両を
走行ラインに沿って走行させようとするものである。従
って、」二記従来例と同一構成部分には同一符号を付し
、その詳細説明を省略する。
走行ラインに沿って走行させようとするものである。従
って、」二記従来例と同一構成部分には同一符号を付し
、その詳細説明を省略する。
第１図には、本実施例の基本構成が示されており、無人
走行車両１０の前端部に搭載されたテレビカメラ１では
、路面及び前方の状況が撮影されている。
走行車両１０の前端部に搭載されたテレビカメラ１では
、路面及び前方の状況が撮影されている。
そして、テレビカメラ１で撮影された画像は、画像処理
装置２に送出され、この画像処理装置２では送出された
画像情報に対応した各種の車両走行情報が検出されるよ
う構成されている。
装置２に送出され、この画像処理装置２では送出された
画像情報に対応した各種の車両走行情報が検出されるよ
う構成されている。
また、走行制御装置３では、画像処理装置２において検
出された車両走行情報に基き、車両の走行状態を制御す
る制御信号が出力されている。
出された車両走行情報に基き、車両の走行状態を制御す
る制御信号が出力されている。
そして、駆動操舵装置４では、走行制御装置３からの出
力信号に基き、無人走行車両１０の駆動。
力信号に基き、無人走行車両１０の駆動。
操舵がなされている。
ところで、通常は、テレビカメラ１は誘導路となる走行
ライン１１を撮影しつつ、これにより画像処理装置２は
走行ライン１１を認識し、さらに走行ライン１１に沿っ
た運転が行われるべく走行制御装置３が制御され、この
走行制御装置３からの制御信号に基き駆動操舵装置４が
動作している。
ライン１１を撮影しつつ、これにより画像処理装置２は
走行ライン１１を認識し、さらに走行ライン１１に沿っ
た運転が行われるべく走行制御装置３が制御され、この
走行制御装置３からの制御信号に基き駆動操舵装置４が
動作している。
一方、この実施例では、車両走行中前方に人間が手をあ
げている状況がテレビカメラ１で撮影された場合、画像
処理装置２はこれを車両停止を指示する車両走行情報と
して認識し、走行制御装置３はこの認識結果に基き駆動
操舵装置４に車両停止の信号を出力するよう構成されて
いる。
げている状況がテレビカメラ１で撮影された場合、画像
処理装置２はこれを車両停止を指示する車両走行情報と
して認識し、走行制御装置３はこの認識結果に基き駆動
操舵装置４に車両停止の信号を出力するよう構成されて
いる。
なお、人間が手をあげている状況を車両停止を指示する
車両走行情報として認識するのは、人間が手を上げてい
る状況をテレビカメラｌが撮影することにより人間の手
のひらに相似した形状の画像情報が画像処理装置２に入
力され、これにより車両停止を指示する車両走行情報が
与えられたものと画像処理装置２は認識するよう構成さ
れているからである。
車両走行情報として認識するのは、人間が手を上げてい
る状況をテレビカメラｌが撮影することにより人間の手
のひらに相似した形状の画像情報が画像処理装置２に入
力され、これにより車両停止を指示する車両走行情報が
与えられたものと画像処理装置２は認識するよう構成さ
れているからである。
なお、テレビカメラ１から送られてくる特定の画像情報
から、画面上に手のひらが写し出されていることを検出
するのは、画像処理装置２はテレビカメラ１から送られ
てくる画像を微分するなどしてエツジ抽出などの特徴を
抽出し、これがあらかじめ画像処理装置２に記憶された
所定のパターン形状と相似するか否かを調べることによ
ってなされている。
から、画面上に手のひらが写し出されていることを検出
するのは、画像処理装置２はテレビカメラ１から送られ
てくる画像を微分するなどしてエツジ抽出などの特徴を
抽出し、これがあらかじめ画像処理装置２に記憶された
所定のパターン形状と相似するか否かを調べることによ
ってなされている。
ところで、手のひら形状をした停止マークを人間がもっ
て示すことによっても車両停止の指示ができる。この場
合は、画像処理装置２は精度良く停止マークの認識がで
きることになる。
て示すことによっても車両停止の指示ができる。この場
合は、画像処理装置２は精度良く停止マークの認識がで
きることになる。
本実施例は、上記の如く、車両前方において人間が手の
ひらを示すだけで車両停止の指示がなされ、これを画像
処理装置２が認識して、この認識結果に基づいて走行状
態制御手段３が制御され、これによって車両を停止させ
得るよう構成した。
ひらを示すだけで車両停止の指示がなされ、これを画像
処理装置２が認識して、この認識結果に基づいて走行状
態制御手段３が制御され、これによって車両を停止させ
得るよう構成した。
このため、無人走行車両を自由に所望箇所で停止させる
ことができ、例えばその時々の便利な場所で荷物の積み
下しかできることになる。また、車両が人間に衝突しそ
うになった時等の緊急時にも、手で合図を送るだけで車
両を停止させることができることになる。
ことができ、例えばその時々の便利な場所で荷物の積み
下しかできることになる。また、車両が人間に衝突しそ
うになった時等の緊急時にも、手で合図を送るだけで車
両を停止させることができることになる。
また、停止マークを手のひら形状とすると、人間の手と
停止マークの併用が可能となり、緊急に停止させたいと
きは人間の手で停止合図を送るとともに、確実な停止合
図を送りたい時には停止マーりを示す等の利用ができる
ことになる。
停止マークの併用が可能となり、緊急に停止させたいと
きは人間の手で停止合図を送るとともに、確実な停止合
図を送りたい時には停止マーりを示す等の利用ができる
ことになる。
（発明の効果）
本発明に係わる無人走行車両の走行制御装置は、上記の
如く、車両前方に手のひらの形状に相似した形状の物体
が検出された場合、これを車両停止を指示する車両走行
情報として認識し、この車両走行情報に基き車両を停止
させるよう構成したので、無人走行車両を走行ライン上
の所望箇所に自由に停止させることができる等の効果を
有する。
如く、車両前方に手のひらの形状に相似した形状の物体
が検出された場合、これを車両停止を指示する車両走行
情報として認識し、この車両走行情報に基き車両を停止
させるよう構成したので、無人走行車両を走行ライン上
の所望箇所に自由に停止させることができる等の効果を
有する。
第１図は本発明の基本構成を示すブロック図、第２図は
従来例における装置の斜視図である。 １・・・テレビカメラ ２・・・画像処理装置 ３・・・走行制御装置 ４・・・駆動操舵装置 １０・・・無人走行車両
従来例における装置の斜視図である。 １・・・テレビカメラ ２・・・画像処理装置 ３・・・走行制御装置 ４・・・駆動操舵装置 １０・・・無人走行車両
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、無人走行車両に搭載されて路面及び前方状況を撮影
するテレビカメラと、 テレビカメラで撮影された画像を処理することにより各
種の車両走行情報を検出する車両走行情報検出手段と、 上記車両走行情報検出手段によって検出された車両走行
情報に基き車両の走行状態を制御する走行状態制御手段
と、 上記走行状態制御手段からの出力に基き車両を駆動、操
舵する駆動操舵手段と、を有し、 上記走行状態制御手段は、少なくとも上記車両走行情報
検出手段により手のひらの形状に相似した形状の物体が
検出された場合に、駆動操舵手段に車両停止の出力を発
することを特徴とする無人走行車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1007976A JPH02187807A (ja) | 1989-01-17 | 1989-01-17 | 無人走行車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1007976A JPH02187807A (ja) | 1989-01-17 | 1989-01-17 | 無人走行車両の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02187807A true JPH02187807A (ja) | 1990-07-24 |
Family
ID=11680486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1007976A Pending JPH02187807A (ja) | 1989-01-17 | 1989-01-17 | 無人走行車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02187807A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019064913A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-04 | 日本電産株式会社 | 移動体及び生産システム |
-
1989
- 1989-01-17 JP JP1007976A patent/JPH02187807A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019064913A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-04 | 日本電産株式会社 | 移動体及び生産システム |
| CN111052024A (zh) * | 2017-09-27 | 2020-04-21 | 日本电产株式会社 | 移动体以及生产系统 |
| JPWO2019064913A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2020-10-15 | 日本電産株式会社 | 移動体及び生産システム |
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