JPH04113500A - 車両の自動停止発進装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両を先行車両に追従して自動的に停止・
発進させるようにした車両の自動停止発進装置に関する
ものである。

［従来の技術］ 従来、車両が渋滞路を走行する場合は、先行車両の動き
に応じて発進・停止を繰り返し、いわゆるノロノロ運転
を行なっている。

このようなノロノロ運転ば運転者に非常に大きな精神的
疲労を与えてしまう。渋滞走行時のこのような精神的疲
労を低減させるようにした車両用自動停止発進装置は、
例えば特開昭６０−１９２０８号公報等で提案されてい
る。

この公報によれば、先行車両と自車両との車間距離を検
出する手段を備え、予め定められた走行速度に対する安
全車間距離の関係にしたがって自車両の車速の増減ｍ　
ｔｍとブレーキを駆動し、先行車両の発進　停止に追従
して走行するようにしている。

〔発明が解決しようとする課題］ 従来の車両用自動停止・発進装置は以上のように、あら
かじめ定められた安全車間距離を保って追従走行するよ
うに構成されているので、停止している先行車両に自車
両が接近して停止する場合、停止した時の車間距離を運
転者の好みに応して変えることができない。

したがって、比較的車間距離を長く取って停止する人に
は、自動運転による車間距離が短い場合は先行車両に追
突する不安感を与えるという課題がある。

また、レーダ装置を使って車間距離を検出するようにし
た従来の装置では、自車両が追従して車間距離を検出し
ている先行車両が明示されていないので、複数の先行車
両が走行している場合には、どの先行車両との車間距離
を検出しているのかわからず、運転者に不安感を与える
などの課題があった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、運転者の好みに応じた車間距離を保って停止す
ることができ、さらに複数の先行車両が走行している場
合でも、自車両が追従している先行車両の像を表示する
ことにより、運転者がいつでも自車両が追従している先
行車両を確認することができる車両の自動停止発進装置
を得ることを目的とする。

〔課題を解決するだめの手段〕

この発明に係る車両の自動停止発進装置は、先行車両を
撮像するイメージセンサと、このイメージセンサにより
撮像された画像を表示する表示手段と、先行車両像を囲
むウィンドにより先行車両像を画像追尾するマイクロコ
ンピュータと、画像追尾開始スイッチが操作された自車
両停止時の上記ウィンド位置を記憶するメモリと、画像
追尾している上記ウィンドの移動に対応して自車両を発
進・停止させる手段とを設けたものである。

〔作　用〕

この発明では、画像追尾用のウィンドにより車両停止時
に追従走行すべき先行車両を指定し、画像追尾開始スイ
ッチが運転者により操作されると、この時の表示画面内
における上記ウィンドの位置をメモリに記憶し、その後
は先行車両の発進によるウィンドの移動に対応してマイ
クロコンピュータの駆動により、自車両を発進・停止さ
せる手段により自車両が追従発進する。

先行車両が再び停止すると、先行車両を画像追尾してい
るウィンドの表示画面内における位置がメモリに記憶さ
れている位置となるまで、自車両はマイクロコンピュー
タにより、発進・停止させる手段を制御して、先行車両
に接近し、この位置で追従停止する。

（実施例〕 以下、この発明の車両の自動停止発進装置の実施例を図
について説明する。第１図はその一実施例の構成を示す
ブロック図である。この第１図において、１は光学系を
構成するレンズ、２はレンズ１に対応して配設された２
次元のイメージセンサ、３は先行車両、４はイメージセ
ンサ２で得られる先行車両３の画像信号をディジタル変
換するアナログ・ディソクル（以下、Ａ／Ｄという）変
換器、５はＡ／Ｄ変換器４の出力を記憶するメモリ、６
は表示手段としての表示画面８に表示するウィンドを記
憶するメモリ、７はマイクロコンピュータであり、上記
表示画面８はイメージセンサ２により撮像された画像を
表示するものである。

また、９は運転者により操作される画像追尾開始スイッ
チ、１０はスロットル弁駆動装置、１１はブレーキ駆動
装置である。

これらのスロットル弁駆動装置１０、ブレーキ駆動装置
はマイクロコンピュータ７で駆動制御されるようになっ
ている。

次に動作について説明する。例えば、先行車両３に追従
して自車両が走行している時に、交通渋滞等により、先
行車両３が停止し、自車両も先行車両３の後方に停止す
ると、イメージセンサ２により先行車両３が撮像され、
第２図（Ａ）に示すように、表示画面８には、先行車両
像３ａが表示される。

この画面８の中央部の所定位置には、先行車両像３ａの
一部分を囲む画像追尾用のウィンド１２があらかじめ設
定表示されている。

この状態で運転者が画像追尾開始スイッチ９を操作する
と、マイクロコンピュータ７がこれを検出し、この時点
の上記表示画面８内におけるウィンド１２の上下方向の
位置がメモリ６に記憶される。

同時にウィンド１２による先行車両像３ａの画像追尾が
開始される。すなわち、表示画面８内で先行車両像３ａ
がどのように移動しても、ウィンド］２は付随して移動
し、ウィンド１２による先行車両像３ａの画像追尾作用
が自動的に行なわれる。

この画像追尾作用は特公昭６０−３３３５２号公報ある
いは特公平１−３５３０５号公報で開示されている従来
装置と同様のものである。

次に停止している先行車両３が発進すると、第２図（Ｂ
）に示すように、表示画面８内の先行車両像３ａは画面
の上方に移動する。この移動に付随してウィンド１２も
点線で示した位置Ｉ、。からしの位置に移動する。

このウィンド１２の移動量（Ｌｌ−Ｌｏ）が所定値以上
となると、マイクロコンピュータ７はスロットル弁駆動
装置１０を駆動して、自車両を発進させ、所定の低速度
（例えば１０ｋｍ／ｈ）で先行車両３に追従走行する。

上記先行車両３が再び停止すると、自車両が先行車両３
に接近するので、表示画面８内における先行車両像３ａ
は画面の下方に移動する。

これにより、第２図（・Ｃ）に示すように、ウィンド１
２の上下方向の位置が上記メモリ６に記憶されているし
。の位置となるように、マイクロコンピュータ７はブレ
ーキ駆動装置１１を駆動して、自車両を停止する。

このようにして、先行車両３の後方に停止する位置が常
に運転者が初期（画像追尾開始スイッチ９を操作した時
）に設定した位置となるように制御される。

なお、第２図（Ｃ）において、表示画面８内における先
行車両像３ａの左右方向の位置は初期に設定した位置と
同一にならなくてもよく、上下方向の位置がり。になる
ことで、停止時の先行車両３と自車両の車間距離が初期
の設定値に保たれるのである。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、車両停止時に、先行
車両像を囲むウィンドによる画像追尾を開始するように
し、この時のウィンドの位置を基準にして、その後の先
行車両が発進することによるウィンドの移動に応じて自
車両を発進・停止するように構成したので、停止時の先
行車両との車間距離を運転者が設定することができ、自
動運転による不安感を解消することができる。

また、先行車両像と上記ウィンドを表示するようにした
ので、運転者は常に自車両が追従している先行車両が確
認することができ、従来装置のように、どの先行車両に
追従しているのかわからないという不安感をなくするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による車両の自動停止発進
装置の構成を示すブロック図、第２図（八）は同上実施
例における自車両停止時に画像追尾開始スイッチが操作
された時の先行車両像を示す説明図、第２図（Ｂ）は同
上実施例における先行車両が発進してウィンドが移動し
た時の画像を示す説明図、第２図（Ｃ）は同上実施例に
おける先行車両および自車両が再び停止した時の先行車
両像を示す説明図である。 ■・・・レンズ、２・・・イメージセンサ、３・・・先
行車両、５．６・・・メモリ、７・・・マイクロコンピ
ュータ、８・・・表示画面、９・・・画像追尾開始スイ
ッチ、１０・・・スロットル弁駆動装置、１１・・・ブ
レーキ駆動装置、１２・・・ウィンド。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両の低速走行時に先行車両を撮像するイメージセンサ
   と、このイメージセンサにより撮像された画像を表示す
   る表示手段と、自車両停止時に運転者により操作される
   画像追尾開始スイッチと、この画像追尾開始スイッチが
   操作された時の上記先行車両像を囲むウインドの位置を
   記憶するメモリと、上記画像追尾開始スイッチが操作さ
   れた時上記ウインドとウインドにより先行車両像を画像
   追尾するマイクロコンピュータと、上記先行車両が発進
   することによる上記ウインドの移動に対応して上記マイ
   クロコンピュータにより駆動され自車両を発進させる手
   段と、上記先行車両が発進して再び停止した時、上記ウ
   インドが上記記憶されている位置にくると上記マイクロ
   コンピュータにより駆動されて自車両を停止する手段と
   を備えた車両の自動停止発進装置。