JPH0218488B2 - - Google Patents
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- JPH0218488B2 JPH0218488B2 JP57215050A JP21505082A JPH0218488B2 JP H0218488 B2 JPH0218488 B2 JP H0218488B2 JP 57215050 A JP57215050 A JP 57215050A JP 21505082 A JP21505082 A JP 21505082A JP H0218488 B2 JPH0218488 B2 JP H0218488B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- point
- optimal route
- intersection
- route
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- Expired - Lifetime
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本発明は、車両を出発地点から目的地点まで自
動誘導する方法に関するものである。 自動車等の車両を出発地点から目的地点まで自
動誘導する方法については、既に種々の方法が提
案されているが、一般的には、何らかの地上設備
を設置するのが通例であり、例えば車両の通路に
沿つて誘導用のガイド（誘導ケーブル、ランドマ
ーク等）を設けるとか、車両と地上のコンピユー
タとの間に交信設備を設け、車両に対して交差点
の手前で地上のコンピユータからその交差点にお
ける進行方向を指示する等の方法が用いられてい
る。しかしながら、このような地上設備を用いる
方法では、システム全体が大規模なものとなり、
例えば広い対象域における車両の通路に誘導用の
ガイドを設けるためには多大の設備費を必要と
し、また車両と地上のコンピユータとの間で交信
する場合にも地上設備の設備費が嵩み数少ない車
両の誘導を行うのでは地上設備が著しく無駄なも
のとなる。結局、これらの設備を有効に利用する
ためには、多数の車両の走行誘導が必要となる。 また、車両の走行誘導を行う場合に、障害物の
回避や走行中における何らかの事情によつて車両
が誘導経路から外れることがあるが、特に上記の
ような地上設備を備えた場合には、車両が予定の
経路から外れることを予測して地上設備を設置し
ていないので、車両の正規のルートに戻すことが
比較的困難である。 本発明は、車両上において走行誘導のための必
要な処理を行うことにより、上記地上設備を全く
不要とし、それによつて多大の設備費等を必要と
することなく、しかも簡単な誘導制御装置を車両
上に搭載するだけで、その車両の走行誘導を可能
とし、さらに、車両が障害物の回避や走行中にお
ける何らかの事情によつて誘導経路から外れた場
合に、それを目的地点に向かう最適な経路に容易
に戻すことができるようにした自動誘導方法を提
供しようとするものである。 このような目的を達成するため、本発明の自動
誘導方法は、出発地点と目的地点を入力するため
の入力装置と車両の現在位置と方位を計測可能な
位置・方向測定装置とを演算装置に接続した誘導
制御装置を車両上に備え、上記演算装置において
は、交差点、及びその交差点の手前や出発地点、
目的地点となり得る設定点と、それらの間の距離
の情報を含む地図をメモリ内に記憶して、この地
図に基づき、入力装置によつて与えられた出発地
点から目的地点までの最適経路を演算して、その
最適経路を各分岐点において車両が進行すべき方
向によつて示す表、及び各分岐点におけるいずれ
かの方向への進行により車両が到達可能な設定点
についての表を、メモリ内に保有し、車両が最適
経路から外れたときに、前記地図に基づいて改め
て最適経路を演算し、その最適経路に応じて上記
表を書き変えたうえて同様の制御を繰り返し、車
両が最適経路を走行しているときには前者の表に
よる交差点での車両の進行方向を指示し、これら
の繰返しにより車両を目的地まで誘導することを
特徴とするものである。 以下、図面を参照して本発明の方法をさらに詳
細に説明する。 本発明によつて走行誘導を行う有人または無人
の自動車等の車両は、その車両上に第１図に例示
するような誘導制御装置が搭載される。この誘導
制御装置における演算装置には、それに付設した
メモリ内に走行誘導を行う対象域のネツトワーク
の情報を記憶させるが、このネツトワークの情報
即ち地図は、例えば第２図に示すように対象域に
おける交差点Ａ〜Ｈ及び設定点１〜１８の位置的
関係とそれらの間の距離の情報等を含むものであ
る。上記設定点は、通路の分岐点（交差点）の手
前の適当な地点、及び出発地点や目的地点となり
得る点であつて、予め設定される。 上記演算装置は、入力装置を通して入力される
出発地点（現在位置）及び目的地点、並びに位
置・方向測定装置から送られる車速、走行距離、
走行方向等のデータに基づき、目的地点までの最
適経路を求め、進行方向指示装置等を通じて分岐
点における進行方向を指示するものである。これ
をさらに具体的に説明すると、まず、上記入力装
置は、出発地点と目的地点を予めコード化された
地点コードにより入力するものであり、また位
置・方向測定装置は、車輪の回転速度や回転量に
よつて走行速度や距離を計測する速度計あるいは
距離計、及びジヤイロ等の走行方向検出装置を備
え、出発点からどの方向へどれだけ走つたかを積
算することにより、常に車両の現在位置を計測で
きるようにしたものである。これらのデータが与
えられる演算装置は、上記入力装置によつて与え
られた出発地点と目的地点との間の最適経路を、
例えばダイクストラ法として知られている最適経
路決定法によつて求め、その経路を進行方向指示
装置により分岐点の手前で逐次運転者に知らせる
か、分岐点において自動操舵装置を駆動するよう
に制御する機能を有するものである。また、運転
者は必ずしも指示された進行方向に向かうとは限
らず、例えば右折すべきところを直進してしまう
こともあり、この場合には制御装置において改め
て最適経路を決定し、その経路に沿うように進行
方向を指示させることが必要である。 上記制御装置における制御の態様を順次説明す
ると、まず、操作者（運転者）が入力装置を通じ
て、第２図における設定点２を出発地点とし、同
設定点１８を目的地点として、それらを地点コー
ドによつて入力すると、演算装置においては、ダ
イクストラ法等によつて最適経路の演算を行い、
その結果、交差点Ｂ，Ｃ，Ｆを順次通過するのが
最適であると判断されると、その経路を第１表に
示すような表としてメモリ内に保有する。同表に
おいて各設定点に対応する進行方向は、その設定
点を通過した直後の分岐点において車両の進行す
べき方向を示し、またＦはその設定点自体が目的
地点であることを示している。三叉路や五叉路に
ついての進行方向は、例えば分岐の角度等により
与えればよい。
動誘導する方法に関するものである。 自動車等の車両を出発地点から目的地点まで自
動誘導する方法については、既に種々の方法が提
案されているが、一般的には、何らかの地上設備
を設置するのが通例であり、例えば車両の通路に
沿つて誘導用のガイド（誘導ケーブル、ランドマ
ーク等）を設けるとか、車両と地上のコンピユー
タとの間に交信設備を設け、車両に対して交差点
の手前で地上のコンピユータからその交差点にお
ける進行方向を指示する等の方法が用いられてい
る。しかしながら、このような地上設備を用いる
方法では、システム全体が大規模なものとなり、
例えば広い対象域における車両の通路に誘導用の
ガイドを設けるためには多大の設備費を必要と
し、また車両と地上のコンピユータとの間で交信
する場合にも地上設備の設備費が嵩み数少ない車
両の誘導を行うのでは地上設備が著しく無駄なも
のとなる。結局、これらの設備を有効に利用する
ためには、多数の車両の走行誘導が必要となる。 また、車両の走行誘導を行う場合に、障害物の
回避や走行中における何らかの事情によつて車両
が誘導経路から外れることがあるが、特に上記の
ような地上設備を備えた場合には、車両が予定の
経路から外れることを予測して地上設備を設置し
ていないので、車両の正規のルートに戻すことが
比較的困難である。 本発明は、車両上において走行誘導のための必
要な処理を行うことにより、上記地上設備を全く
不要とし、それによつて多大の設備費等を必要と
することなく、しかも簡単な誘導制御装置を車両
上に搭載するだけで、その車両の走行誘導を可能
とし、さらに、車両が障害物の回避や走行中にお
ける何らかの事情によつて誘導経路から外れた場
合に、それを目的地点に向かう最適な経路に容易
に戻すことができるようにした自動誘導方法を提
供しようとするものである。 このような目的を達成するため、本発明の自動
誘導方法は、出発地点と目的地点を入力するため
の入力装置と車両の現在位置と方位を計測可能な
位置・方向測定装置とを演算装置に接続した誘導
制御装置を車両上に備え、上記演算装置において
は、交差点、及びその交差点の手前や出発地点、
目的地点となり得る設定点と、それらの間の距離
の情報を含む地図をメモリ内に記憶して、この地
図に基づき、入力装置によつて与えられた出発地
点から目的地点までの最適経路を演算して、その
最適経路を各分岐点において車両が進行すべき方
向によつて示す表、及び各分岐点におけるいずれ
かの方向への進行により車両が到達可能な設定点
についての表を、メモリ内に保有し、車両が最適
経路から外れたときに、前記地図に基づいて改め
て最適経路を演算し、その最適経路に応じて上記
表を書き変えたうえて同様の制御を繰り返し、車
両が最適経路を走行しているときには前者の表に
よる交差点での車両の進行方向を指示し、これら
の繰返しにより車両を目的地まで誘導することを
特徴とするものである。 以下、図面を参照して本発明の方法をさらに詳
細に説明する。 本発明によつて走行誘導を行う有人または無人
の自動車等の車両は、その車両上に第１図に例示
するような誘導制御装置が搭載される。この誘導
制御装置における演算装置には、それに付設した
メモリ内に走行誘導を行う対象域のネツトワーク
の情報を記憶させるが、このネツトワークの情報
即ち地図は、例えば第２図に示すように対象域に
おける交差点Ａ〜Ｈ及び設定点１〜１８の位置的
関係とそれらの間の距離の情報等を含むものであ
る。上記設定点は、通路の分岐点（交差点）の手
前の適当な地点、及び出発地点や目的地点となり
得る点であつて、予め設定される。 上記演算装置は、入力装置を通して入力される
出発地点（現在位置）及び目的地点、並びに位
置・方向測定装置から送られる車速、走行距離、
走行方向等のデータに基づき、目的地点までの最
適経路を求め、進行方向指示装置等を通じて分岐
点における進行方向を指示するものである。これ
をさらに具体的に説明すると、まず、上記入力装
置は、出発地点と目的地点を予めコード化された
地点コードにより入力するものであり、また位
置・方向測定装置は、車輪の回転速度や回転量に
よつて走行速度や距離を計測する速度計あるいは
距離計、及びジヤイロ等の走行方向検出装置を備
え、出発点からどの方向へどれだけ走つたかを積
算することにより、常に車両の現在位置を計測で
きるようにしたものである。これらのデータが与
えられる演算装置は、上記入力装置によつて与え
られた出発地点と目的地点との間の最適経路を、
例えばダイクストラ法として知られている最適経
路決定法によつて求め、その経路を進行方向指示
装置により分岐点の手前で逐次運転者に知らせる
か、分岐点において自動操舵装置を駆動するよう
に制御する機能を有するものである。また、運転
者は必ずしも指示された進行方向に向かうとは限
らず、例えば右折すべきところを直進してしまう
こともあり、この場合には制御装置において改め
て最適経路を決定し、その経路に沿うように進行
方向を指示させることが必要である。 上記制御装置における制御の態様を順次説明す
ると、まず、操作者（運転者）が入力装置を通じ
て、第２図における設定点２を出発地点とし、同
設定点１８を目的地点として、それらを地点コー
ドによつて入力すると、演算装置においては、ダ
イクストラ法等によつて最適経路の演算を行い、
その結果、交差点Ｂ，Ｃ，Ｆを順次通過するのが
最適であると判断されると、その経路を第１表に
示すような表としてメモリ内に保有する。同表に
おいて各設定点に対応する進行方向は、その設定
点を通過した直後の分岐点において車両の進行す
べき方向を示し、またＦはその設定点自体が目的
地点であることを示している。三叉路や五叉路に
ついての進行方向は、例えば分岐の角度等により
与えればよい。
【表】
また、上記第１表と同時に、第２表に示すよう
な各分岐点の手前の設定点とその分岐点における
いずれかの方向への進行により到達し得る設定点
との対応関係についてもメモリに表として保有す
る。この表において、アンダーラインを付した設
定点は前記最適経路に沿つた設定点であり、また
〇印を付した設定点は目的地点に相当するもので
あるが、これらの設定点及びその他の設定点は、
後述するように区別される。
な各分岐点の手前の設定点とその分岐点における
いずれかの方向への進行により到達し得る設定点
との対応関係についてもメモリに表として保有す
る。この表において、アンダーラインを付した設
定点は前記最適経路に沿つた設定点であり、また
〇印を付した設定点は目的地点に相当するもので
あるが、これらの設定点及びその他の設定点は、
後述するように区別される。
【表】
前述した最適経路の演算を行つた後において
は、制御装置はそのメモリにおけるこれらの表に
基づいて走行誘導を行うことになる。即ち、車両
が設定点２を発するにあたり、制御装置からは第
１表により交差点Ｂで直進するように指示が与え
られる。車両がその指示に従つて交差点Ｂを直進
すると、位置・方向測定装置によつて常に現在位
置が計測されて制御装置に送られるため、制御装
置では車両が直進したことを認識すると共に、そ
の後の走行を継続すると次の交差点Ｃの手前の設
定点４に達したことを距離等の計測に基づいて認
識し、その設定が第２表において最適経路に沿つ
たものであることから、制御装置では、車両の最
適経路を走行しているものとして、第１表に基づ
き、設定点４の直後の交差点Ｃを右折するように
適宜表示装置により直進方向を指示して運転者に
操舵させ、あるいは車両が無人誘導の場合には自
動操舵を行わせる。また、車両は交差点Ｂにおい
てその指示通りに直進するとは限らず、何らかの
理由によつて左折することもあり、この場合には
位置・方向測定装置において左折したことが計測
されてそれが制御装置に伝えられ、制御装置にお
いては第２表に基づいて左折により到達し得る設
定点９が最適経路上にないことから、車両がその
設定点９に達したときに、その設定点９を出発地
点として目的地点（設定点１８）まで走行するた
めの最適経路の演算を行い、求められた最適経路
を第１表に示すような表に代るものとしてメモリ
に記憶させる。第３表は書き変えられた表の内容
を示すものである。
は、制御装置はそのメモリにおけるこれらの表に
基づいて走行誘導を行うことになる。即ち、車両
が設定点２を発するにあたり、制御装置からは第
１表により交差点Ｂで直進するように指示が与え
られる。車両がその指示に従つて交差点Ｂを直進
すると、位置・方向測定装置によつて常に現在位
置が計測されて制御装置に送られるため、制御装
置では車両が直進したことを認識すると共に、そ
の後の走行を継続すると次の交差点Ｃの手前の設
定点４に達したことを距離等の計測に基づいて認
識し、その設定が第２表において最適経路に沿つ
たものであることから、制御装置では、車両の最
適経路を走行しているものとして、第１表に基づ
き、設定点４の直後の交差点Ｃを右折するように
適宜表示装置により直進方向を指示して運転者に
操舵させ、あるいは車両が無人誘導の場合には自
動操舵を行わせる。また、車両は交差点Ｂにおい
てその指示通りに直進するとは限らず、何らかの
理由によつて左折することもあり、この場合には
位置・方向測定装置において左折したことが計測
されてそれが制御装置に伝えられ、制御装置にお
いては第２表に基づいて左折により到達し得る設
定点９が最適経路上にないことから、車両がその
設定点９に達したときに、その設定点９を出発地
点として目的地点（設定点１８）まで走行するた
めの最適経路の演算を行い、求められた最適経路
を第１表に示すような表に代るものとしてメモリ
に記憶させる。第３表は書き変えられた表の内容
を示すものである。
【表】
必要に応じて第２表についても書き変えること
になるが、このようにして表の書き変えを行つた
後における走行誘導は上述したとこと同様であ
り、最終的に車両が設定点１８に到達したことが
検出されたとき、目的地点までの走行誘導が終了
する。 以上に詳述したところから明らかなように、本
発明によれば、車両上に簡単な誘導制御装置を搭
載するだけで、しかも制御装置における極めて簡
単な制御により、車上装置のみによる車両の走行
誘導を行うことができ、また、車両が障害物の回
避や走行中における何らかの事情によつて誘導経
路から外れた場合に、それを目的地点に向かう最
適な経路に容易に戻すことができる。
になるが、このようにして表の書き変えを行つた
後における走行誘導は上述したとこと同様であ
り、最終的に車両が設定点１８に到達したことが
検出されたとき、目的地点までの走行誘導が終了
する。 以上に詳述したところから明らかなように、本
発明によれば、車両上に簡単な誘導制御装置を搭
載するだけで、しかも制御装置における極めて簡
単な制御により、車上装置のみによる車両の走行
誘導を行うことができ、また、車両が障害物の回
避や走行中における何らかの事情によつて誘導経
路から外れた場合に、それを目的地点に向かう最
適な経路に容易に戻すことができる。
第１図は本発明における誘導制御装置のブロツ
ク構成図、第２図は制御装置のメモリ内に記憶さ
せる地図についての説明図である。
ク構成図、第２図は制御装置のメモリ内に記憶さ
せる地図についての説明図である。
Claims (1)
- １ 出発地点と目的地点を入力するための入力装
置と車両の現在位置と方位を計測可能な位置・方
向測定装置とを演算装置に接続した誘導制御装置
を車両上に備え、上記演算装置においては、交差
点、及びその交差点の手前や出発地点、目的地点
となり得る設定点と、それらの間の距離の情報を
含む地図をメモリ内に記憶して、この地図に基づ
き、入力装置によつて与えられた出発地点から目
的地点までの最適経路を演算して、その最適経路
を各分岐点において車両が進行すべき方向によつ
て示す表、及び各分岐点におけるいずれかの方向
への進行により車両が到達可能な設定点について
の表を、メモリ内に保有し、車両が最適経路から
外れたときに、前記地図に基づいて改めて最適経
路を演算し、その最適経路に応じて上記表を書き
変えたうえて同様の制御を繰り返し、車両が最適
経路を走行しているときには前者の表による交差
点での車両の進行方向を指示し、これらの繰返し
により車両を目的地点まで誘導することを特徴と
する車両の自動誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57215050A JPS59105113A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 車両の自動誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57215050A JPS59105113A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 車両の自動誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59105113A JPS59105113A (ja) | 1984-06-18 |
| JPH0218488B2 true JPH0218488B2 (ja) | 1990-04-25 |
Family
ID=16665924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57215050A Granted JPS59105113A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 車両の自動誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59105113A (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61216100A (ja) * | 1985-03-20 | 1986-09-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
| JPS61220100A (ja) * | 1985-03-27 | 1986-09-30 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
| DE3512127A1 (de) * | 1985-04-03 | 1986-10-16 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Ortungs- und navigationssystem fuer landfahrzeuge |
| JPS6249412A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-04 | Shinko Electric Co Ltd | 自走式移動ロボツトの制御方法 |
| JP2700206B2 (ja) * | 1987-10-13 | 1998-01-19 | 住友電気工業株式会社 | 車載型ナビゲーションシステム |
| JPH0312156A (ja) * | 1989-06-09 | 1991-01-21 | Murata Mfg Co Ltd | 盲人用誘導装置 |
| JPH087527B2 (ja) * | 1990-11-09 | 1996-01-29 | 住友電気工業株式会社 | 最適経路決定装置 |
| JP2874397B2 (ja) | 1991-03-19 | 1999-03-24 | 松下電器産業株式会社 | 経路選出装置 |
| DE69526825T2 (de) * | 1994-09-08 | 2002-11-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Verfahren und System zur Routenauswahl |
| JP2674521B2 (ja) * | 1994-09-21 | 1997-11-12 | 日本電気株式会社 | 移動体誘導装置 |
| JP3173983B2 (ja) * | 1995-12-28 | 2001-06-04 | 松下電器産業株式会社 | 経路選出方法およびシステム |
| JP3446930B2 (ja) * | 1996-09-30 | 2003-09-16 | 松下電器産業株式会社 | 経路選出方法および経路選出装置 |
| US6338021B1 (en) | 1999-09-29 | 2002-01-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Route selection method and system |
| JP3719640B2 (ja) | 1999-12-21 | 2005-11-24 | 松下電器産業株式会社 | 経路選出方法およびシステム並びに記録媒体 |
| JP2020187551A (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | 株式会社豊田自動織機 | 自律走行車 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5654521A (en) * | 1979-10-08 | 1981-05-14 | Shinko Electric Co Ltd | Program controller of driverless guidance vehicle |
| JPS5755404A (en) * | 1980-09-19 | 1982-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | Playback running controller for unmanned running car |
-
1982
- 1982-12-08 JP JP57215050A patent/JPS59105113A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5654521A (en) * | 1979-10-08 | 1981-05-14 | Shinko Electric Co Ltd | Program controller of driverless guidance vehicle |
| JPS5755404A (en) * | 1980-09-19 | 1982-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | Playback running controller for unmanned running car |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59105113A (ja) | 1984-06-18 |
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