JPH0312156A

JPH0312156A - 盲人用誘導装置

Info

Publication number: JPH0312156A
Application number: JP1147781A
Authority: JP
Inventors: Kikuo Wakino; 喜久男脇野; Takeshi Nakamura; 武中村
Original assignee: Murata Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Murata Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1989-06-09
Filing date: 1989-06-09
Publication date: 1991-01-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は盲人用誘導装置に関し、特に、盲人を出発地
から目的地へ誘導するための盲人用誘導装置に関する。

（従来技術）従来、盲人が目的地へ移動するためには、盲導犬に顛っ
たり、道路に設置された凹凸を杖で探して記憶に基づい
て行動したりしていた。

（発明が解決しようとする課題）ところが、従来のように盲導犬に頼ったり記憶に基づい
て行動したりした場合、状況のわからない新しい目的地
に到達するのは、困難であった。

それゆえに、この発明の主たる目的は、盲導犬に頼るこ
となく、かつ、記憶に基づいて行動することなく、盲人
を出発地から目的地へ誘導することができる、盲人用誘
導装置を提供することである。

（課題を解決するための手段）この発明は、盲人を出発地から目的地へ誘導するための
誘導装置であって、出発地から目的地までの経路に相当
するマツプデータを記録するための記録手段、移動した
距離を測定するための距離測定手段、距離測定手段によ
って測定された距離と記録手段に記録されているマツプ
データの経路の所定の距離とを比較するための第１比較
手段、第１比較手段によって比較された２つの距離が等
しくなったことを指示するための第１指示手段、移動す
る方向を検知するための方向検知手段、方向検知手段に
よって検知された方向と記録手段に記録されているマツ
プデータの経路の所定の方向とを比較するための第２比
較手段、および第２比較手段によって比較された２つの
方向が等しくなったことを指示するための第２指示手段
を含む、盲人用誘導装置である。

（作用）距離測定手段によって、移動した距離が測定される。第
１比較手段によって、移動した距離とマツプデータの経
路の所定の距離とが比較される。

そして、それらの距離が等しくなれば、それらの距離が
等しくなったことが第１指示手段によって指示される。

また、方向検知手段によって、移動する方向が検知され
る。第２比較手段によって、移動する方向とマツプデー
タの経路の所定の方向とが比較される。そして、それら
の方向が等しくなれば、それらの方向が等しくなったこ
とが第２指示手段によって指示される。

（発明の効果）この発明によれば、移動した距離が経路の所定の距離に
達したことが第１指示手段によって指示され、移動する
方向が経路の所定の方向になったことが第２指示手段に
よって指示されるので、第１指示手段で指示されたとき
に停止して移動する方向を変え、第２指示手段で指示さ
れたときに前進していけば、出発地から目的地へ移動で
きる。

したがって、盲導犬に頼ることなく、かつ、記憶に基づ
くいて行動することなく、盲人を出発地から目的地へ誘
導することができる。

この発明の上述の目的、その他の目的、特徴および利点
は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から
一層明らかとなろう。

（実施例）第１Ａ図はこの発明の一実施例を示す側面図であり、第
１Ｂ図はその正面図である。

盲人用誘導装置１０は、基体としてたとえば杖１２を含
む。この杖１２は、その上端部が手前側に曲げられた棒
状の本体１２ａを含み、この本体１２ａの上端には、左
右に延びる把手１２ｂが設けられている。

この杖１２の本体１２ａの下端には、軸受部材１４が固
着され、この軸受部材１４には、車輪１６の軸１６ａが
回転可能に保持される。この場合、車輪１６の軸１６ａ
は、・左右方向に向くように保持される。したがって、
杖１２を前方に移動すれば、車輪１６が回転する。

さらに、軸受部材１４の手前側には、移動した距離を測
定するため距離測定手段としての発電機ないしモータ１
８が固着される。この場合、モータ１８は、その軸１８
ａが車輪１６に接近しがっ左右方向に向くように、軸受
部材１４に固着される。このモータ１８の軸１８ａには
、たとえばゴム等の摩擦係数の高い材料からなるローラ
２ｏが固着される。この場合、ローラ２０は、その周面
が車輪１６の周面に接触するように設けられる。

したがって、杖１２を移動して車輪１６を回転すれば、
ローラ２０とともにモータ１８の軸１８ａも回転し、そ
の移動した距離に応じた信号が、モータ１８から得られ
る。

一方、杖１２の把手１２ｂ上には、第１指示手段と第２
指示手段とを兼ねる２つの圧電振動子２２ａおよび２２
ｂが、左右方向に間隔を隔てて設けられる。これらの圧
電振動子２２ａおよび２２ｂは、盲人が感じるそれらの
振動ないしは無振動によって、前進すべきこと（“前進
”）、停止すべきこと（“停止”）あるいは前進すべき
方向（“方向”）の指示を行うためのものである。

杖１２の本体１２ａの中間部には、筐体２４が取付けら
れる。この筺体２４の中には、移動する方向を検知する
ための方向検知手段としての振動ジャイロ２６が収納さ
れる。この場合、振動ジャイロ２６は、垂直軸を回転軸
としたときのその回転角がわかるように配置される。し
たがって、この振動ジャイロ２６によって、この装置１
０全体の向きすなわち移動する方向を検知するとかでき
る。

また、筺体２４の中には、マイクロコンピュータ１００
が収納される。このマイクロコンピュータ１００は、後
述のＣＰＵなどを含む。このマイクロコンピュータ１０
０には、上述のモータ１８、圧電振動子２２ａ、２２ｂ
および振動ジャイロ２６などが接続される。

さらに、筺体２４の中には、記録手段としてのＣＤ−Ｒ
ＯＭＩ　１０　ａのためのＣＤ−ＲＯＭドライブユニッ
ト１１０が収納される。このＣＤ−ＲＯＭドライブユニ
ット１１０は、マイクロコンピュータ１００に接続され
る。また、ＣＤ−ＲＯＭ１１０ａには、たとえば、第２
図に示すように、出発地Ｓからその北へ距［Ｌｌだけ離
れた第１途中地Ａと、第１途中地Ａから東へ距離Ｌ２だ
け離れた第２途中地Ｂとを通り、第２の途中地Ｂから北
へ距離Ｌ３だけ離れた目的地Ｇまでの経路に相当するマ
ツプデータが記録されている。なお、このＣＤ−ＲＯＭ
１１０ａには、第２図に示す経路以外に他の出発地から
他の目的地までの他の経路に相当するマツプデータも多
数記録されている。

また、この筺体２４の前面には、出発地および目的地を
選択するためのテンキー１２０と、それらを設定するた
めの出発地設定キー１２２および目的地設定キー１２４
と、設定した出発地および目的地を解除するためのリセ
ットキー１２６とが、設けられている。これらのキー１
２０，１２２゜１２４および１２６は、マイクロコンピ
ュータ１００に接続される。

次に、第３図を参照して、この実施例の回路構成につい
て説明する。この盲人用誘導装置１０の制御回路は、マ
イクロコンピュータ１００に含まれるＣＰＵ１００ａを
含む。ＣＰＵ１００ａには、人力インタフェイス１０２
を介して、モータ１８振動ジヤイロ２６およびそれぞれ
のキー１２０１２２．１２４，１２６からの電気信号が
与えられる。また、このＣＰＵＩ　ＯＯａは、ＲＡＭｌ
０４、動作プログラムなどが書き込まれたＲＯＭ１０６
およびＣＤ−ＲＯＭドライブユニット１１０と接続され
る。このＣＤ−ＲＯＭドライブユニット１１０は、これ
に使用されるＣＤ−ＲＯＭ１１０ａからデータを読む出
すことができる。

そして、ＣＰＵ１００ａの出力には、出力インクフェイ
ス１０８を介して、圧電振動子２２ａおよび２２ｂが接
続される。

次に、第４図に示したフロー図などを参照して、この実
施例の操作ないし動作の一例について説明する。ここで
は、特に、第２図に示す出発地Ｓから第１途中地Ａおよ
び第２途中地Ｂを経由して目的地Ｇへ誘導する例につい
て説明する。

まず、最初のステップＳ１では、初期設定として、この
盲人用誘導装置１０が出発地Ｓにおいて第１途中地Ａへ
の方向（北）に向けられ、さらに、出発地Ｓおよび目的
地Ｇが設定される。出発地Ｓは、それに相当する番号を
テンキー１２０で入力したあと出発地設定キー１２２を
押すことによって設定される。同様に、目的地Ｇは、そ
れに相当する番号をテンキー１２０で入力したあと目的
地設定キー１２４を押すことによって設定される。

なお、設定された出発地および目的地を解除するために
は、リセットキー１２６を押せばよい。

次のステップＳ３では、圧電振動子２２ａおよび２２ｂ
によって、′前進”の指示が行われる。

この場合、圧電振動子２２ａおよび２２ｂにはＣＰＵ１
００ａから駆動信号が与えられず、それらの圧電振動子
２２ａおよび２２ｂは振動しない。

したがって、それらの圧電振動子２２ａおよび２２ｂが
振動していないことすなわち“前進”の指示に従って前
進することによって、第１途中地Ａに近づくことができ
る。

また、ステップＳ５では、モータ１８などによって、出
発地Ｓからの移動距離１１が測定される。

さらに、ステップＳ７では、ＣＰＵ１００ａによ−）で
、移動距離１１が、ＣＤ−ＲＯＭＩ　１０　ａに記録さ
れているマツプデータの出発地Ｓから第１途中地Ａまで
の距離Ｌ１と比較される。そして、移動距離１１が距離
Ｌ１になれば、第１途中地Ａに達したことを意味し、次
のステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、圧電振動子２２ａおよび２２ｂで“
停止”の指示が行われる。すなわち、このステップＳ９
では、ＣＰＵ１００ａから圧電振動子２２ａおよび２２
ｂに駆動信号が同時に与えられ、それらの圧電振動子２
２ａおよび２２ｂは同時に振動する。したがって、それ
らの圧電振動子２２ａおよび２２ｂが同時に振動してい
ることすなわち“停止”の指示に従って停止することに
よって、第１途中地Ａで停止することができる。

次のステップ３１１では、第１途中地Ａにおいて第２途
中地Ｂへの方向（東）に向くために、圧電振動子２２ａ
および２２ｂで“方向”の指示が行われる。この例では
、第２途中地Ｂに向くためには右に９０度回転しなけれ
ばならので、右側の圧電振動子２２ａのみに駆動信号が
与えられ、その圧電振動子２２ａのみが振動する。した
がって、右側の圧電振動子２２ａのみが振動しているこ
とに従って右に回転することによって、移動する方向を
第２途中地Ｂへの方向に近づけることができる。

また、ステップＳ１３では、振動ジャイロ２６などによ
って、装置１０全体の向きすなわち移動する方向が検知
される。

さらに、ステップＳ１５では、ＣＰＵ１００ａによって
、装置１０全体の向きが、マツプデータの第１途中地Ａ
から第２途中地Ｂへの所定の方向と比較される。そして
、装置１０全体の向きが所定の方向になれば、移動する
方向が第２途中地Ｂに向いたことを意味し、次のステッ
プＳ１７に進む。

ステップＳ１７では、圧電振動子２２ａおよび２２ｂに
駆動信号が同時に与えられ、それらの圧電振動子２２ａ
および２２ｂが同時に振動し、“停止”の指示が行われ
る。この“停止”の指示に従って回転を停止することに
よって、第２途中地已に向くことができる。

次のステップＳ１９では、圧電振動子２２ａおよび２２
ｂで“前進”の指示が行われる。この場合、ステップＳ
３と同様に、圧電振動子２２ａおよび２２ｂは振動しな
い。したがって、その“前進”の指示に従って前進する
ことによって、第２途中地Ｂに近づくことができる。

また、ステップＳ２１では、ステップＳ５と同様に、モ
ータ１８などで第２途中地Ｂからの移動距離１２が測定
される。

さらに、ステップＳ２３では、移動距離１２がマツプデ
ータの第１途中地Ａから第２途中地Ｂまでの距離Ｌ２と
比較される。そして、移動距離１２が距離Ｌ２になれば
、第２途中地Ｂに達したことを意味し、次のステップＳ
２５に進む。

ステップＳ２５では、ステップＳ９と同様に圧電振動子
２２ａおよび２２ｂで“停止”の指示が行われる。した
がって、その“停止”の指示に従って停止することによ
って、第２途中地Ｂで停止することができる。

次のステップＳ２７では、第２途中地Ｂにおいて目的地
Ｇへの方向（北）に向くために、圧電振動子２２ａおよ
び２２ｂで“方向”の指示が行われる。この例では、目
的地Ｇに向くためには左に９０度回転しなければならな
いので、左側の圧電振動子２２ｂのみが振動する。した
がって、その“方向”の指示に従って左に回転すれば、
移動する方向を目的地Ｇへの方向に近づけることができ
る。

また、ステップＳ２９では、振動ジャイロ２６などで装
置１０全体の向きが検知される。

さらに、ステップＳ３１では、装置１０全体の向きがマ
ツプデータの第２途中地Ｂから目的地Ｇへの所定の方向
と比較される。そして、装置１０全体の向きが所定の方
向に向けば、目的地Ｇに向いたことを意味し、次のステ
ップＳ３３に進む。

ステップＳ３３では、ステップＳ１７と同様に、圧電振
動子２２ａおよび２２ｂで“停止”の指示が行われる。

この“停止”の指示に従って回転を停止すれば、目的地
Ｇに向くことができる。

次のステップＳ３５では、ステップＳ１９と同様に、圧
電振動子２２ａおよび２２ｂで１前進”の指示が行われ
る。この“前進”の指示に従って前進することによって
、目的地Ｇに近づくことができる。

また、ステップＳ３７では、モータ１８などで第２途中
地Ｂからの移動距離Ｉ１３が測定される。

さらに、ステップＳ３９では、移動距離１３がマツプデ
ータの第２途中地Ｂから目的地Ｇまでの距離Ｌ３と比較
される。そして、移動距離１３が距離Ｌ３になれば、目
的地Ｇに到達したことを意味し、次のステップ５４１に
進む。

ステップ３４１では、圧電振動子２２ａおよび２２ｂで
“停止”の指示が行われ、この“停止”の指示に従って
停止することによって、目的地Ｇで停止することができ
る。

以上のように、この盲人用誘導装置１０によれば、盲導
犬や記憶に頼ることなく、盲人を出発地Ｓから目的地Ｇ
へ誘導することができる。

なお、上述の実施例では“前進”、“停止”。

“方向”の指示が圧電振動子で行われるが、圧電振動子
に代えてＩＣなどを用いた音声発生機でそれらの指示を
行うようにしてもよい。

また、距離測定手段としては、モータに代えて、速度セ
ンサや加速度センサが用いられてもよい。

速度センサを用いる場合には、速度センサの出力を時間
で積分すれば、移動した距離を測定することができる。

また、加速度センサを用いる場合には、加速度センサの
出力を時間で２回積分すれば、移動した距離を測定する
ことができる。

さらに、マツプデータは、ＣＤ−ＲＯＭ以外にフロッピ
ディスクや磁器テープに記録されてもよい。マツプデー
タをフロッピディスクに記録する場合には、そのデータ
を読み出すためにフロッピディスクドライブユニットを
用いればよい。また、マツプデータを磁器テープに記録
する場合には、そのデータを読み出すために磁器テープ
リーダを用いればよい。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図はこの発明の一実施例を示す側面図であり、第
１Ｂ図はその正面図である。第２図は出発地から目的地までの経路の一例を示す図解
図である。第３図は第１Ａ図および第１Ｂ図に示す実施例のブロッ
ク図である。第４図は第１Ａ図および第１Ｂ図に示す実施例のフロー
図である。図において、１０は盲人用誘導装置、１２は杖、１６は
車輪、１８はモータ、２０はローラ、２２ａおよび２２
ｂは圧電振動子、２６は振動ジャイロ、１００はマイク
ロコンピュータ、１１０はＣＤ−ＲＯＭドライブユニッ
ト、１１０ａはＣＤ−ＲＯＭを示す。第１Ａ図第１Ｂ図

Claims

【特許請求の範囲】　盲人を出発地から目的地へ誘導するための誘導装置で
あって、前記出発地から前記目的地までの経路に相当するマップ
データを記録するための記録手段、移動した距離を測定
するための距離測定手段、前記距離測定手段によって測
定された距離と前記記録手段に記録されている前記マッ
プデータの経路の所定の距離とを比較するための第１比
較手段、前記第１比較手段によって比較された前記２つの距離が
等しくなったことを指示するための第１指示手段、移動する方向を検知するための方向検知手段、前記方向
検知手段によって検知された方向と前記記録手段に記録
されている前記マップデータの経路の所定の方向とを比
較するための第２比較手段、および前記第２比較手段によって比較された前記２つの方向が
等しくなったことを指示するための第２指示手段を含む
、盲人用誘導装置。