JPH02175591A - 荷重取扱装置の施回軸角度の自動調整機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、水平な向きのアーム部材の一端側を鉛直な旋
回軸の回りに旋回できるようにすると共に該アーム部材
の他端側において荷物の持上げ支持が出来るようにした
荷重取扱装置において、当該アーム部材又は旋回軸を、
鉛直軸に対し直交する水平面内又は鉛直軸に平行に保持
する自動調整機構に関するものである。

〔従来の技術〕

水平なアーム部材を平面内で旋回させる作動態様をとる
荷重取扱装置は、通常、建屋内の床面や外部の地上面に
設置されて使用される場合が殆んどであるため、設置に
際しては、水平アーム部材が常時鉛直軸に対する水平面
内にあるように、予め設置系盤や定盤を水平に調整した
上で取付けられる。これは、水平なアーム部材が鉛直軸
に対する水平面内にないと、このアーム部材に荷物を吊
下げた場合、旋回軸の傾きとそのアームの荷重による撓
みとが相俟ってアームにいわゆる荷重勾配を生じ、アー
ムが独りでに旋回するといういわゆるアーム流れ現象が
惹起され、荷物取扱い上、或は、安全上好ましくないか
らである。

〔発明が解決しようとする課題〕 しかし、水平面内で垂直軸の回りに旋回する水平なアー
ム部材を有する荷重取扱装置が予め調整された水平取付
面に位置固定に設置される場合や、アーム部材の平面旋
回をモータ等の動力によって行うようにしたものでは、
予めその設置場所においてアーム部材の旋回軸を鉛直に
調整したり、アム部材の自由旋回を駆動力により規制す
ることができるからよいが、アーム部材が平面内で旋回
できる構造の荷重取扱装置を貨物トラック等に載架する
場合には、従来構造の装置や従来装置に対する調整態様
では、装置の重量が大きくなり過ぎたり、アームの流れ
現象の発生を完全に防ぐことはできない。

例えば、貨物トラックは、積載荷物の多寡や荷台での荷
の片寄り、或は、道路の勾配や路面の傾斜度によって荷
台面が鉛直軸に対して常に水平ではないため、仮に、荷
台に対して水平アーム部材の旋回軸を自由旋回とし、こ
の軸を予め垂直に取付けていたとしても、その旋回軸に
」二記事情によって鉛直を維持させることができないか
らである。

また、旋回軸を駆動力により作動するようにすると重量
が大きくなって車載荷役装置としては不向きである。

従って、水平面内で垂直軸の回りに自由に旋回するここ
のできる水平なアーム部材を有する荷重の取扱装置にお
いて、前記アーム部材の旋回軸を常に鉛直に自由に調整
できる機構があれば、そのような荷重取扱装置を貨物ト
ラックや貨車、船舶等の輸送手段に取付けた場合、当該
輸送手段自体が多少傾いた状態にあるとき荷重取扱装置
を使用してもアーム流れ等を惹起することなく当該荷重
取扱装置を作動させることが出来ることとなり至便であ
る。

本発明は、上記のような荷重取扱装置のアームの旋回軸
を常に鉛直に調整、維持するここのできる方法並びに機
構を提供することを、その課題とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記課題を解決するためになされた本発明の方法の構成
は、水平面内において鉛直な旋回軸の回りに旋回できる
ようにした水平アーム部材を有する荷重取扱装置に於て
、その旋回軸が取付けられるプレー１１４支柱、ブラケ
ッ１−等による取付部材を、取付固定部の平面に対し前
後、左右において移動可能に設ける一方、この取付部材
又は前記アム部材に、当該取付部材又はアーム部材の水
平度を、この取付部材又はアーム部材前後、左右に関し
て検出する水平度検出機構を設け、この水平度検出機構
の検出値に基づいて、上記取付部材をアーム部材の旋回
軸が、鉛直軸と平行になるように微動させることを特徴
とするものであり、また、このための機構は、水平面内
において鉛直な旋回軸の回りに旋回できるようにした水
平アーム部材を有する荷重取扱装置に於て、その旋回軸
が取付けられるフレーム、支柱、ブラケット等による旋
回軸の取付部材を取付固定部の平面に対し前後。

左右において移動可能に設ける一方、この取付部材又は
前記アーム部材に自重等により常に鉛直に垂下する垂下
部材を吊下げて設けると共に、この垂下部材の下方にマ
ーカ部材を設け、このマーカ部材に対して、前後、及び
、左右に均等な距離で対応するマーカ部材の検出部材を
配置して、前記垂下部材におけるマーカ部材と対応する
検出部材間における相対距離の大小を当該検出部材によ
り検出し、この検出値に基づいて、前記マーカ部材と対
応する検出部材間の相対距離がほぼ等しくなるように、
上記アーム部材における旋回軸、又は、その取付部材の
四隅を、微動させることを特徴とするものである。

〔作　用〕

垂下部材に設けたマーカ部材と対応する検出部材この協
働作用により、アーム部材の旋回軸が鉛直でないことを
検出し、鉛直な向きにない旋回軸を常に鉛直に調整する
ことができる。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を図に拠り説明する。

第１図は本発明機構を有する荷重取扱装置が水平な指状
部材に垂直（鉛直）軸を介して自由に旋回可能に取付け
られた装置の骨組を示す斜視図、第２図は同じく本発明
機構を有する荷重取扱装置が垂直なボール状部材に、鉛
直軸を介して自由旋回が可能に取付けられた装置の骨組
を示す斜視図、第３図は本発明機構の要部の構成の一例
を示すブロック図、第４図は同じく別個の要部の構成を
示す縦断面図である。

第１図に於て、１は荷重取扱装置の水平アーム、２はこ
のアーム１の後端が取付けられたブラケッ１−で、この
ブラケット２は垂直な旋回軸３を介して、指状フレーム
４の内フレーｉｓ　４　ａに取付けられている。

本発明に於て、ブラケット２がフレーム４に対し位置固
定に取付けられているか、位置可変、即ちスライド自在
に取付けられているかは任意である。

上記水平アーム１の先端側には、荷物の支持部（図示せ
ず）が設けられる。

この荷物支持部としては、このアーム１の先端からベル
ト、ワイヤ等の索条を繰出し、繰込み自在に吊下げ、こ
の索条の下端にフック等を取付けた型式や、このアーム
１の先端に垂直向きに伸縮自在のアームを吊設し、この
吊下アーム下端にフック等を取付ける型式のものなどが
ある。これらの場合において、索条の巻上機構や吊下ア
ームの伸縮機構は、水平アーム１の先端部、又は、ブラ
ケッ１−２の内部、その他適宜の箇所に設けられればよ
い。

指状フレーム４は、−例として、第３図に略示するよう
に、平面外形が箱枠状をなし、その四隅に走行用の転輸
５が取付けられている。この各転＠５は、そのフレーム
４の下面に対する上下位置調整のため、キャスタ軸５ａ
に雄ネジが形成され、このネジが内フレーム４ａの四隅
に取付けられたナツト部材５ｂに螺合されている。各キ
ャスタ軸５ａには夫々にモータ４ＦＬ、　４ＦＲ，４Ｂ
Ｌ、　４ＢＲにより正、逆回転が与えられることによっ
て、各キャスタ軸５ａがナツト部材５ｂに対し上、下方
向で位置変更される。つまり内フレーム４ａがフレーム
４に対しその四隅で上、不動できるようにされている。

６は上記転軸５を支持案内する軌条状のガイドで、この
ガイド６によって上記フレーム４はガイド６の長さ方向
に於て、進退自在にされている。

本発明においては、転輸５が設けられず、キャスタ軸５
ａに相当する軸だけを有するフレーム４にも本発明を適
用することができる。

上記のように構成される荷重取扱装置の一例では、水平
アーム１の先端側に荷物を吊下げた状態で、当該アーム
１を旋回軸３を中心に旋回させたり、指状フレーム４を
ガイド６に沿って走行させたりすることにより荷物の水
平移動を行う。

このような作動時、桁フレーム４が鉛直軸に直交する平
面内にない、換言すれば、旋回軸３が鉛直軸と平行でな
いと、水平アーム１は、前記軸３が鉛直でないことと、
それが支持した荷物の重量や当該アーム１の自重による
撓みによって生じる荷重勾配の相乗作用によって、いわ
ゆるアーム流れ現象を惹起する。

このようなアーム流れを防ぐには、旋回軸３を鉛直な向
きに調整する必要があるが、第１図々示のような荷重取
扱装置が、例えば、貨物１−ラック等に設備されている
場合には、上記旋回軸３は、当該１−ラックが置かれる
場所によって鉛直軸に対し様々な方向に偏向することと
なる。

本発明は、上記旋回軸３が鉛直軸に対しどのような向き
に傾いてもこれを鉛直軸に平行な向きになるように自動
調整する方法とこのための機構を提供するものであるか
ら、次に、この調整機構の一例について第３図により説
明する。第３図に於て第１図と同一符号は同一部材を示
す。

而して、７，８は内フレーム４ａに旋回軸３と平行な姿
勢で自由吊下した感知バーで、感知バー７の下端にはマ
ーカ７Ｆ、７Ｂが設けられ、各マーカ７Ｆ、７Ｂの前後
には前、後検出器９Ｆ、９Ｂが、また、感知バー８の下
端にはマーカ８Ｌ。

８Ｒが設けられ、各マーカ７Ｆ、７Ｂの左右には左右検
出器１０Ｌ、　ＩＯＲが内フレーム４ａに固定して設け
られている。

各感知バー７．８の下端のマーカ部と各検出器９Ｆ、９
Ｂ、ＩＯＬ、　ＩＯＲこの関係は、各バー７．８の下端
におけるマーカが各検出器９Ｆ、９Ｂ、１０Ｌ、　ＩＯ
Ｈに近接、離反すること及びその度合を、電気的、磁気
的、先約、或は、機械的に検出し、この検出値を各モー
タ４ＦＬ、　４ＦＲ，／ＩＢＬ、　４ＢＲの駆動の制御
のための信号として使用する関係にある。中立位置（旋
回軸３が鉛直）ではいずれの検出器も出力はない。

例えば、検出器９Ｆに値の大小はともかく信号が検出さ
れると、旋回軸３は前傾、換言すれば、フレーム４，４
ａが鉛直軸に直交する水平面に対し前下りの姿勢にある
ことを意味する。この検出器９Ｆに検出信号が生じると
、ここでは、モータ４ＦＬと同４ＦＲが正回転してフレ
ーム前側のキャスタ軸５ａ、５ａのナツト部材５ｂ、５
ｂを上方へ移動させ、内フレーム４ａの前下り姿勢を水
平に補正、換言すれば、旋回軸３が鉛直軸に平行になる
ようにする。

上記の場合、モータ４ＢＬ、　４ＢＲを逆回転させフレ
ーム４の後側のキャスタ軸５ａ、５ａのナラ１一部材５
ｂ、５ｂを下方へ移動させるようにしても同様の効果に
なるが、いずれの調整形態とするか、或は、両者の併用
とするかは、任意である。

このようにすると、旋回軸３が傾いていることによるア
ーム流れは防＋１−できる。尚、フレーム４が下り勾配
の付いたガイド６に沿って移動し易くなる点は変らない
。

以下、同じ要領により、検出器９Ｂに信号が生じたとき
は、モータ４ＢＬ、　４ＢＲに上記例とは逆の作動をさ
せ、また、検出器１０Ｌ、　ＩＯＨのいずれかに信号が
生じたときは、モータ４ＦＬ、　４ＢＬ、又は、同４Ｆ
Ｒ，４ＢＩｔに、内フレーム４ａの左、右の傾きを矯正
させる、換言すれば、旋回軸３の鉛直軸に対する傾きを
除去する作動をさせるのである。

ここで、内フレーム４ａの前後に関する検出器９Ｆ、９
Ｂのいずれかと、内フレーム４ａの左。

右に関する検出器１０Ｌ、　ＩＯＲのいずれかとが同時
に信号を出力する場合、例えば、フレーム４が傾め前方
又は後方に傾いていることが検出された場合には、各モ
ータに対する検出信号の加算値に比例する駆動制御信号
が該当するモータに与えられるようにする。

上記のような構成例により、荷重取扱装置のアムの旋回
軸を常に鉛直軸に平行な姿勢に修正。

維持することができるので、アーム流れを効果的に防！
ヒすることができる。

第２図は水平アーム１のブラケット２がボール１１に旋
回軸３を介して設置された荷重取扱装置の例である。第
２図に於て、第１図と同一符号は同一部材を示す。

このようなポール１１に旋回軸３を介して支持された荷
重取扱装置も、この装置が貨物トラック等に載架される
と、当該トラックが停車して装置を使用する場所の地上
の傾きなどにより旋回軸３が鉛直軸に対し傾いた状態と
なることが多い。

このため、本発明では第４図に示すようにボール１１の
内部に、−例として旋回軸３の中心３ｃと同軸上に感知
バー１２を自由吊下し、このバー１２の下端側の前後、
左右にマーカ１２Ｆ、　１２Ｂ、１２Ｌ、　１２Ｒを設
けると共に、各マーカに対応した前後。

左右に検出器９Ｆ、９Ｂ、同１０Ｌ、　ＩＯＲを、各検
出器がポール１１に固定されて設け、先の第一実施例と
同様に、旋回軸３の傾きを、その方向と度合とを検出で
きるようにした。

一方、第２図の装置は、旋回軸３の中心３ｃとポール１
１の軸芯］、１ｃとは同軸上にあるから、旋回軸３の傾
きはポール１１の同一の傾きを示す。

従って、旋回軸３の傾きを矯正するには、旋回軸３とポ
ール１１とが旋回自在に固定的に連結されている場合に
はポール１１の傾きを矯正すれば、旋回軸３の傾きを矯
正することとなり、また、これとは異なって、ポール１
１の傾きは矯正せず、旋回軸３の傾きのみを矯正しても
よい。

第４図の例は、旋回軸３の傾きのみを矯正することがで
きるようにした機構の一例で、ここでは水平アーム１の
ブラケッ１へ２がベアリング３１を介してポール１１の
上端の受座１３の上に旋回自在に載架されている。

この受座１３は、ポール１１の上端に形成した取付フラ
ンジ１４に前後、左右４本のネジ部材１５により適宜ギ
ャップｇを介して連結されている。

尚、受座１３にはネジ部材１５を螺合する雌ネジとして
、例えば、球面ベアリングに支持されたボールナツト１
３ａを使用している。

４本のネジ部材１５には、先の実施例と同様に、夫々に
４個のモータ４Ｆ、４Ｂ、同４Ｌ、４．Ｒが連結されて
いる。尚、モータ４．Ｌ、４Ｒは図に表われない。

而して、いま、第４図においてポール１１が前傾してい
たとすると、受座１３に自由吊下された感知レバー１２
は鉛直のままであるから、このバ１２の下端側のマーカ
１２Ｆは検出器９Ｆ側に近接し、その近接並びに近接度
合が検出器９Ｆに検出される。検出器９Ｆの出力はモー
タの駆動制御信号に変換され、ここではモータ４Ｆが逆
回転させられることにより、受座１３の前方側（第４図
の左側）が感知バー１２が鉛直になるまで持上げられ、
荷重取扱装置の旋回軸３が鉛直に矯正される。

感知バー１２の各マーカ１２Ｂ、　１２Ｌ、　１２Ｒと
他の各検出器９Ｂ、９Ｌ、９Ｒこの関係は、先の実施例
と同様である。

以上の実施例における旋回軸３の傾き感知手段、及び、
その検出手段は、上記例に限られるものではなく、同等
の機能を発揮する他の手段により代替させることができ
る。

また、旋回軸３の傾きの矯正機構も上記実施例のものに
限られず、他の機構により代替させてもよい。

〔発明の効果〕

本発明は以上の通りであって、水平アーム部材の後端が
鉛直な旋回軸に介して水平面内で旋回自在であり、当該
アームの先端側に荷物の支持手段を設けた荷重取扱装置
において、使用時に上記旋回軸の傾きを常時検出するよ
うにしておき、その軸に傾きがあるときは傾きを矯正す
ることができるようにしたので、旋回軸が鉛直軸に対し
て傾いていることを主な原因として生じるいわゆるアム
流れを未然に防＋ｈすることができるこの結果、従来の
大型装置では、アーム流れを防ぐため旋回軸に駆動力を
入れてアームの流れ現象を規制していたが、本発明機構
を採用することにより、アームの旋回駆動力が不要とな
り、装置の小型、軽量化を図ることが容易になる。

従って、本発明は、水平アーム部材とその自由な旋回軸
を具備した貨物ｌ−ラック等に載架用の荷重取扱装置に
おける当該旋回軸の鉛直度の自動調整方法並びに機構と
してきわめて有用である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明機構を有する荷重取扱装置が水平な指状
部材に垂直（鉛直）軸を介して旋回可能に取付けられた
装置の骨組を示す斜視図、第２図は同じく本発明機構を
有する荷重取扱装置が垂直なポール状部材に、鉛直軸を
介して旋回可能に取付けられた装置の骨組を示す斜視図
、第３図は本発明機構の要部の構成の一例を示すブロッ
ク図、第４図は同じく別個の要部の構成を示す縦断面図
である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　水平面内において鉛直な旋回軸の回りに旋回できる
   ようにした水平アーム部材を有する荷重取扱装置に於て
   、その旋回軸が取付けられるフレーム、支柱、ブラケッ
   ト等による取付部材を、取付固定部の平面に対し前後、
   左右において移動可能に設ける一方、この取付部材又は
   前記アーム部材に、当該取付部材又はアーム部材の水平
   度を、この取付部材又はアーム部材前後、左右に関して
   検出する水平度検出機構を設け、この水平度検出機構の
   検出値に基づいて、上記取付部材をアーム部材の旋回軸
   が、鉛直と平行になるように微動させることを特徴とす
   る荷重取扱装置の自動調整方法。 ２　水平面内において鉛直な旋回軸の回りに旋回できる
   ようにした水平アーム部材を有する荷重取扱装置に於て
   、その旋回軸が取付けられるフレーム、支柱、ブラケッ
   ト等による旋回軸の取付部材を取付固定部の平面に対し
   前後、左右において移動可能に設ける一方、この取付部
   材又は前記アーム部材に自重等により常に鉛直に垂下す
   る垂下部材を吊下げて設けると共に、この垂下部材の下
   方にマーカ部材を設け、このマーカ部材に対して、前後
   、及び、左右に均等な距離で対応するマーカ部材の検出
   部材を配置して、前記垂下部材におけるマーカ部材と対
   応する検出部材間における相対距離の大小を当該検出部
   材により検出し、この検出値に基づいて、前記マーカ部
   材と対応する検出部材間の相対距離がほぼ等しくなるよ
   うに、上記アーム部材における旋回軸、又は、その取付
   部材の四隅を、微動させることを特徴とする荷重取扱装
   置の自動調整機構。