JPH02143188U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH02143188U JPH02143188U JP5159189U JP5159189U JPH02143188U JP H02143188 U JPH02143188 U JP H02143188U JP 5159189 U JP5159189 U JP 5159189U JP 5159189 U JP5159189 U JP 5159189U JP H02143188 U JPH02143188 U JP H02143188U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- matrix
- workpiece
- hand part
- robot hand
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
第1図は本考案の原理説明図、第2図は本考案
の一実施例にかかるロボツト制御装置を示すブロ
ツク図、第3図は開始点P1を教示する様子を示
す説明図、第4図は補間点を再生する様子を示す
説明図、第5図は終点P2を教示する様子を示す
説明図、第6図はツール把持作業を示す説明図、
第7図はワーク把持作業の説明図である。 図面中、01……工具、02……ワーク、03
……ロボツト、1……マンマシンプロセツサ、2
……制御プロセツサ、3……ジヨブメモリ、4…
…テイーチングボツクス、5……CRT及びキー
ボード、6……共有RAM、7……サーボインタ
フエイス、8……サーボドライバ、9,10……
インタフエイス、11……バス、12……入出力
インタフエイス、a……ロボツト手先部である。
の一実施例にかかるロボツト制御装置を示すブロ
ツク図、第3図は開始点P1を教示する様子を示
す説明図、第4図は補間点を再生する様子を示す
説明図、第5図は終点P2を教示する様子を示す
説明図、第6図はツール把持作業を示す説明図、
第7図はワーク把持作業の説明図である。 図面中、01……工具、02……ワーク、03
……ロボツト、1……マンマシンプロセツサ、2
……制御プロセツサ、3……ジヨブメモリ、4…
…テイーチングボツクス、5……CRT及びキー
ボード、6……共有RAM、7……サーボインタ
フエイス、8……サーボドライバ、9,10……
インタフエイス、11……バス、12……入出力
インタフエイス、a……ロボツト手先部である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 工具をある位置に固定する一方、ワークをロボ
ツト手先部aにより把持して、前記工具の作用点
が該ワーク上の始点P1から終点P2まで沿つて
移動するように制御する装置において、前記ワー
ク上の原点P0から前記始点P1、終点P2まで
の相対的な位置、姿勢を示す行列wT1,wT2
が予め教示されると、該始点P1、終点P2まで
を直線的又は曲線的に補間した位置Piの前記原
点P0からの相対的な位置、姿勢を示す行列wT
iを演算して求め、更にこの行列wTi、前記ロ
ボツト手先部aから前記原点P0までの相対的な
位置、姿勢を示すaTw及び前記工具の絶体的な
位置、姿勢を示す行列wTiとから、下式に示す
ように前記ロボツト手先部aの絶体的な位置、姿
勢を示す行列sTiを求めて、前記ロボツト手先
部aをこの行列sTiに従つて移動させるように
したことを特徴とするロボツト制御装置。 sTi=sTf・wTi −1・aTw −1
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5159189U JPH02143188U (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5159189U JPH02143188U (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02143188U true JPH02143188U (ja) | 1990-12-05 |
Family
ID=31571161
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5159189U Pending JPH02143188U (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02143188U (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013233650A (ja) * | 2013-07-12 | 2013-11-21 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63268005A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-04 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの補間方式 |
-
1989
- 1989-05-02 JP JP5159189U patent/JPH02143188U/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63268005A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-04 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの補間方式 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013233650A (ja) * | 2013-07-12 | 2013-11-21 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI673150B (zh) | 機器人教示方法及機器臂控制裝置 | |
JP5144035B2 (ja) | 産業用ロボットのツールの位置・姿勢制御方法及び制御システム | |
CN106647529A (zh) | 一种面向六轴工业机器人轨迹精确跟踪控制的智能示教系统 | |
JPH08227320A (ja) | 直交座標系上で柔らかさが調節可能なサーボ系 | |
JP3283650B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2779072B2 (ja) | ロボットの教示方法 | |
JPH02143188U (ja) | ||
JP3577124B2 (ja) | 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 | |
JP2913661B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
JP2922617B2 (ja) | 力制御ロボットにおける押付力方向の指定方法 | |
JPH07308879A (ja) | ロボットの自動教示法 | |
JPH07306705A (ja) | 曲げ加工機におけるロボットの教示装置 | |
JP2718687B2 (ja) | 多自由度作業機械の位置と力の制御装置 | |
JPH02108105U (ja) | ||
JP2663575B2 (ja) | プレイバックロボットの制御装置 | |
JPS63256380A (ja) | 多関節型ハンドの制御装置 | |
JPS632686A (ja) | ロボツトの遠隔制御方法 | |
JP2514840Y2 (ja) | ロボットを備える作業装置 | |
JPH03124208U (ja) | ||
JP2537469Y2 (ja) | 回転外部軸を有する産業用ロボットの制御装置 | |
JPH0962335A (ja) | ソフトフローティング機能を用いた位置教示方法 | |
JPH02110489U (ja) | ||
JP3001211B2 (ja) | 任意曲面の倣い制御装置 | |
JP2909074B2 (ja) | ロボットアームの動作シミュレータ装置 | |
JP2527388Y2 (ja) | 直動外部軸を有するロボットの制御装置 |