JPH02127378A - 走行ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は走行ロボットに運転指令を与えるための走行ロ
ボット制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、走行ロボットは物の監視、建物や道路の清掃、お
よび荷物の搬送等に使用されている。この走行ロボット
のほとんどは予め定められた通路を走行するものである
が、鰻近は方位センサを搭載して自由に走行するものも
ある。このような走行ロボットに運転指令を与える時の
例としては、監視室にいるオペレータが無線により走行
ロボットに指令を与えて所定の通路を走行させるもの、
また、走行する走行ロボットに備えられた方位センサの
信号に基づいて指令を与えるもの、この他に監視室にお
いて予め定められた走行プログラムを送信器に組込み、
この走行プログラムに基づいて走行させるもの等がある （発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記のような走行ロボットの操作は複雑
であるために運転状況に精通したオペレータが専任で行
っている場合が多く、オペレータが不在のときは運転が
できない可能性もある。

本発明は簡単な操作によって運転指令を走行ロボットに
与えることができる走行ロボット制御装置を提供するこ
とを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために本発明は、走行ロボットと
、この走行ロボットに取り付けられたデータ読取器と、
人力された情報に基づいて走行ロボットを運転するため
の運転指令データを作成する運転指令データ作成器と、
作成された運転指令データが書込まれて走行ロボットの
データ読取器に挿入される運転カードとを備えたもので
ある。

（作　用） 上記のような構成の走行ロボット制御装置では、運転指
令データ作成器により作成された運転指令データを運転
カードに書込み、この運転カードが走行ロボットのデー
タ読取器に挿入され、データ読取器が運転指令データを
読取ることにより運転指令データに基づいて走行ロボッ
トを運転する。

（実施例） 以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図は走行ロボット制御装置の構成を示す一実施例である
。この走行ロボット制御装置は走行ロボット１用の運転
指令データを作成するマイクロコンピュータ２と、マイ
クロコンピュータ２に接続され、作成された運転指令デ
ータを読取るカード読取器３と、このカード読取器３に
挿入されて運転指令データが書込まれる運転カード４と
、運転カード４の運転指令データを読み取るカード読取
器３が取り付けられ、読み取られた運転指令データに基
づいて運転される走行ロボット１とから構成されている
。

マイクロコンピュータ２はキーボード５、デイスプレィ
６、マウス７と呼ばれる入力装置７を備えている。運転
指令データはキーボード５から入力された情報に基づい
て第２図に示すように走行領域設定手段８、障害物設定
手段９、走行経路設定手段１０、経路属性設定手段１１
、および運転カード管理手段１２のそれぞれのコンピュ
ータプログラムによって作成され、作成されたデータは
所定の記憶部に記憶される。また、コンピュータプログ
ラムで構成されたデータ入出力処理手段１３は、運転指
令データを作成するためにキーボード５から入力される
情報を受けるとき、運転指令データをデイスプレィ６へ
表示するとき、また作成された運転指令データをカード
読取器３によって運転カード４に書込むとき、さらに運
転カード４の運転指令データをカード読取器３から読出
すときにデータの入出力を指令するものである。

総合管理手段１４はデータ入出力処理手段１３にキーボ
ード５からの情報の入力や運転指令データの入出力を指
令するものである。

次に、運転指令データの作成順序について説明する。こ
の作成は第３図に示すシステム遷移図に基づいて行われ
る。なお、ここで作成される運転指令データは清掃用走
行ロボットに使用されるものとする。

まず、システム遷移図に示すように「新規走行ファイル
作成」を指定すると第４図に示す画面がデイスプレィ６
に表示され、同時に第５図に示す走行領域設定手段８が
読み出される。この走行領域設定手段８は走行ロボット
１の作業領域を設定するものである 第５図において、ステップＡ１では画面に応じて「作業
場所名」を人力する。作業場所名は建屋の階数と部屋別
を示す床番号からなる。

ステップＡ２では「作業場所名」に基づいて作業領域を
横をＸｌおよび縦をＹの座標成分として第４図に示すよ
うに作業領域の各角部に応じて「作業領域代表点」を定
めていく。

ステップＡ３では「走行ロボットの大きさ」を幅と長さ
で設定する。

ステップＡ４では「作業時のラップしろ」が入力される
。即ち、走行ロボット１が床面を拭いていくときに、す
でに拭いた面の一部が再度拭かれる時の幅が入力される
。

ステップＡ５では「作業領域の拭きしろ」が入力される
。即ち、走行ロボット１で床面を拭いたり、塵を吸込む
ときに壁側には清掃が行届かない所定の幅が残るが、こ
の幅が入力される。このようにして作業領域の設定が終
了する。

作業領域の設定が終了すると、システム遷移図に基づい
て第７図に示す障害物設定手段９が読み出される。この
障害物設定手段９は作業領域内にある障害物の位置を設
定するものである。

第７図において、ステップＢ１では第６図に示すように
走行領域設定手段８によって設定された作業領域が画面
に表示される。

ステップＢ２では画面に応じて作業領域内の「障害物の
中心位置」が横をｘｌおよび縦をＹの座標成分として入
力される。

ステップＢ３では画面に応じて「障害物の大きさ」が幅
、および長さとして入力される。

ステップＢ４ではステップＢ２およびステップＢ３で設
定した障害物の他にまだ障害物があるか否かが判断され
、あればステップＢ２に戻って他の「障害物の中心位置
」と「障害物の大きさ」を設定し、なければ第６図に示
すように作業領域１５と障害物の位置１６の画面を表示
して終了する。

障害物の設定が終了すると、システム遷移図に基づいて
第９図に示す走行経路設定手段１０が読み出される。こ
の走行経路設定手段１０は走行ロボット１の出発位置と
停止位置、および走行経路を定めるものである。

第９図において、ステップＣ１では作業領域１５と障害
物位置１６の画面が表示される。

ステップＣ２では画面に基づいて走行ロボット１の「出
発位置の指定」がなされる。この場合、作業領域１５の
「左」　「上」が出発位置１７となる。

ステップＣ３では走行ロボット１が出発位置１７からど
の方向に進行するかが設定される。この場合「進行方向
の指定」として出発位置１７からＸ方向で示す「ヨコ」
の方向１８に設定される。

ステップＣ４では「走行ロボットの大きさ」、「障害物
の中心位置」とその大きさに応じて、かつ障害物を避け
た線で示す走行経路１９をＸ方向に移動させる。

ステップＣ５では画面に示す作業領域１５内が全ての走
行経路１９で描かれたか否かが判断され、全て描かれて
いなければ、即ち、走行経路１９が作業領域１５の境界
線、または障害物の境界線に当たったならばステップＣ
６に移り、作業領域１５内に走行経路１９を描き終わっ
たならば走行ロボット１の停止位置１９を定めて走行経
路１９の設定を終了する。

ステップＣ６では「作業時のラップしろ」、および「作
業領域の拭きしろ」に応じて走行経路１９をＹ方向に゛
移動させてステップＣ４に移り、再度、走行経路１９を
Ｘ方向に移動させる。このようにステップＣ４から０６
を繰返すことにより作業領域１５内にわたって走行経路
１９が描かれる。

このようにして第８図に示すように作業領域１５内に走
行ロボット１の走行経路１９が設定される。

走行経路１９の指定が終了すると、システム遷移図に基
づいて第１１図に示す経路属性設定手段１１が読み出さ
れる。この経路属性設定手段１１は、すでに設定された
走行経路１９のうちのいずれかの走行経路１９でモツプ
に水を供給したり、ワックスを塗布したり、またモツプ
で空拭きしたりする等の属性を設定するものである。

第１１図において、ステップＤ１では、設定された運転
指令データ、即ち、走行経路設定手段８によってそれま
で設定された運転指令データの画面を第１０図に示すよ
うに表示する。

ステップＤ２では属性走行経路２１を設定する。

この場合「経路の属性」に出発点から数えた走行経路１
９の番号「４」を入力する。

ステップＤ３では機能名を設定する。この場合、記憶媒
体に記憶されている属性メニューを読み出して機能名を
選択する。例えば、「機能名」に「水の供給」を設定す
る。

ステップＤ４では「機能内容」を設定する。この場合は
「機能内容」に「モツプに水分を供給」と設定する。な
お、「機能名」で「水の供給」を設定した場合は「機能
内容」として「床に水を撒く」等の設定もある。

ステップＤ５では他の「機能内容」を設定するか否かが
判断される。設定するならばステップＤ４に移り、画面
に示す他の「機能内容」を入力する。設定しなければス
テップＤ６に移る。

ステップＤ６では他の経路に属性を設定するか否か判断
され、設定するならばステップＤ２に移り、属性走行経
路２１を設定した後、ステップＤ３で「機能名」、そし
てステップＤ４で「機能内容」を設定する。新たに属性
を設定しなければ属性走行経路２１の設定を終了する。

このようにして全ての運転指令データは作成され、所定
の記憶部に記憶される。

属性の設定が終了すると、システム遷移図にしたがって
第１３図に示す運転カード管理手段１２が読み出され、
第１２図に示す画面表示となる。

運転カード管理手段１２は作成された運転指令データを
カード読取器３に挿入されている運転カード４に書込ん
だり、この他にすでに作成された運転カード４の内容を
読み出したり、また新しく運転指令データを作成するた
めに運転カード４を初期化したりするものである。

まず、作成された運転指令データを運転カード４に書込
む場合を説明すると、ステップＥ１では書込みか否かが
判断され、画面で「運転カードへの書込み」をｒＹＪに
選択するとステップＥ２に移る。

ステップＥ２ではカード読取器３に挿入された運転カー
ド４に、上記したように作成された運転指令データが書
込まれる。

運転カード４に書込まれた運転指令データの配置は第１
４図に示すように、作業領域１５および障害物の位置１
６がｒｌＤ部」に書込まれ、走行経路１９が「Ｘ方向距
離」および「Ｙ方向距離」に分けて書込まれ、経路の属
性が「属性部」に書込まれる。そして「出発位置」には
指定した位置が書込まれ、「停止位置」にも指定した位
置が書込まれる。「停止コード」は運転指令データが読
み取られる最後の符号である。他の空白には説明を省略
した他のデータが書込まれている。この運転カード４を
用いて行われる走行ロボット１の運転については後で詳
しく説明する。

すでに運転カード４に書込まれている運転指令データを
修正する時は、画面で「運転カードから読み出し」をｒ
ＹＪに選択すると、ステップＥ１からステップＥ３に移
り、かつステップＥ４に移る。ステップＥ４ではカード
読取器３に挿入された運転カード４から運転指令データ
がマイクロコンピュータ２に読込まれる。そして、運転
指令データを修正するために必要に応じてすでに説明し
たように走行領域設定手段８、障害物設定手段９、走行
経路設定手段１０、そして経路属性設定手段１１のそれ
ぞれの処理がなされる。

また、新規の運転指令データを作成するために運転カー
ド４を初期化する時は、画面で「運転カードのフォーマ
ット」をｒＹＪに選択すると、ステップＥ１からステッ
プＥ３、そしてステップＥ５に移り、さらにステップＥ
６に移る。ステップＥ６ではカード読取器３に挿入され
た運転カード４を初期化する。

次に、運転カード４を使用して走行ロボット１が運転さ
れる説明をする。まず、走行ロボット１が作業場所名で
指定した場所にあるとして、第１図に示すように作成さ
れた運転カード４が走行ロボット１に取り付けられてい
るカード読取器３に挿入される。この後、走行ロボット
１の走行開始ボタンを押すと、走行ロボット１は「出発
位置」に指定した出発位置１７まで走行する。この出発
位置１７から走行ロボット１はｒｌＤ部」で指定した走
行経路１９と障害物の位置１６に基づいて「Ｘ方向距離
」および「Ｙ方向距離」に指定した距離分を進行し、「
属性部」に指定したようにモツプに水を供給しながら床
面の清掃を行なう。走行ロボット１が「停止位置」で指
定した停止位置２０に到達すると、走行ロボット１の走
行は停止し、そして「停止コード」が読み取られると、
走行ロボット１の制御系統は初期化される。

このようにして走行ロボット１の運転指令データをデイ
スプレィ６に表示された指示にしたがって容易に作成す
ることができ、この運転指令データを運転カード４に書
込んで、この運転カード４を走行ロボット１のカード読
取器３に挿入するだけで簡単に走行ロボット１を運転す
ることができる。

なお、上記の実施例では走行ロボット１をＸ方向に長く
、Ｙ方向に短い距離にして進行させる走行経路１９とし
たが、この他に走行ロボット１を作業領域１５の壁側に
沿って進行させ、次第に作業領域１５の中心に近づくよ
うな走行経路１９とすることもできる。また、上記の実
施例では走行ロボット１を清掃用のものに例えたが、こ
の他に夜間の建屋内の監視、危険物の運搬、倉庫の在庫
管理等多くの用途がある。

また、運転指令データはデイスプレィ６上で表示される
入力情報に基づいて会話形式により作成されるので、キ
ーボード５に慣れている者ならば誰でも簡単に運転指令
データを作成することができる。

さらに、運転カード４に書込まれた運転指令データは部
分的に修正したり、新たに書き直したりすることができ
るので、汎用性に富んだものである。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明の走行ロボット制御装置は、走
行ロボットを運転する運転指令データを指示された入力
情報に基づいて作成し、この運転指令データを運転カー
ドに書込み、運転カードを作成した後は運転カードを走
行ロボットのデータ読取器に挿入するだけでよいので、
走行ロボットに精通していなくても簡単な操作で走行ロ
ボットを運転することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の走行ロボット制御装置の構成を示す斜
視図、第２図は運転指令データを作成する各プログラム
名を示す構成図、第３図は運転指令データを作成する順
序を示す遷移図、第４図は走行領域を設定する時の画面
を示す説明図、第５図は走行領域設定手段を示す流れ図
、第６図は障害物の設定をした時の画面を示す説明図、
第７図は障害物設定手段を示す流れ図、第８図は走行経
路を設定した時の画面を示す説明図、第９図は走行経路
設定手段を示す流れ図、第１０図は経路属性を設定した
時の画面を示す説明図、第１１図は経路属性設定手段を
示す流れ図、第１２図は運転指令データの処理を選択す
る画面の説明図、第１３図は運転カード管理手段を示す
流れ図、第１４図は運転カードの内容を示す構成図であ
る。 １・・・走行ロボット、２・・・運転指令データ作成器
（マイクロコンピュータ）、３・・・データ読取器（カ
ード読取器）、４・・・運転カード、８・・・走行領域
設定手段、９・・・障害物設定手段、１０・・・走行経
路設定手段、１１・・・経路属性設定手段、１２・・・
運手カード管理手段１３・・・データ入出力処理手段、
１４・・・総合管理手段。 出願人代理人　　佐　　藤　　−雄 第１図 第４図 第５図 第６図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行ロボットと、 この走行ロボットに取り付けられたデータ読取器と、 入力された情報に基づいて前記走行ロボットを運転する
   ための運転指令データを作成する運転指令データ作成器
   と、 作成された前記運転指令データが書込まれて前記走行ロ
   ボットのデータ読取器に挿入される運転カードとを備え
   たことを特徴とする走行ロボット制御装置。