JP7024167B2 - ナビゲーション制御方法、スマート倉庫システム及び無人搬送車 - Google Patents
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Description
図3は、本発明の第1の態様に係るナビゲーション制御方法100を示し、倉庫における無人搬送車又はロボットの制御に用いられる。ナビゲーション制御方法100は、図2のシステム、図6の無人搬送車又は図7のスマート倉庫システムによって実施することができる。図3に示すように、ナビゲーション制御方法100は、下記ステップS101~ステップS103を含む。
本開示の第2の態様は、無人搬送車300に関する。図6に示すように、無人搬送車300は、車体、ホストコンピュータ301、制御ユニット303及び一部地図モジュール302を含む。
本発明の第3の態様は、スマート倉庫システム400に関する。図7に示すように、スマート倉庫システム400は、中央制御ユニット401及び無人搬送車402を含む。
図8は、本発明の少なくともいくつかの実施例に従って配置されたコンピュータプログラム製品500のブロック図である。信号担持媒体502は、コンピュータ可読媒体506、コンピュータ記録可能媒体508、コンピュータ通信媒体510又はそれらの組み合わせとして実装されるか、又はそれらを含むことができ、処理ユニットを配置して前に説明した過程における全部又は一部を実行できるプログラミング命令504を記憶する。これらの命令は、例えば、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶されたホストコンピュータが移動命令を受信する処理と、上記移動命令に従って、上記全体地図に基づいて上記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成し、上記測位コードの情報を送信する処理と、スレーブコンピュータが上記移動経路の上記測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する処理とを、1つ又は複数のプロセッサに実行させるための1つ又は複数の実行可能な命令を含むことができる。
Claims (15)
- 測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶されたホストコンピュータが移動命令を受信することと、
前記移動命令に従って、前記全体地図に基づいて前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成し、前記測位コードの情報を送信することと、
スレーブコンピュータが前記移動経路の前記測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶することとを含み、
前記ホストコンピュータ及びスレーブコンピュータは、いずれも無人搬送車に設けられ、かつ互いに独立し、前記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含むことを特徴とする、倉庫における前記無人搬送車に利用可能なナビゲーション制御方法。 - 前記無人搬送車を前記移動経路に沿って移動させるように案内することと、
前記無人搬送車の移動パラメータに基づいて、前記無人搬送車の現在位置(x,y)を更新することと、
倉庫内の測位コードに基づいて、前記無人搬送車の現在位置(x,y)を修正することとをさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション制御方法。 - 前記無人搬送車の現在位置を修正することは、
前記一部地図から現在位置(x,y)に最も近い測位コードの座標(xm,ym)を検索することと、
前記測位コードと無人搬送車との間のオフセット(offsetx,offsety)を判断することと、
前記無人搬送車の現在位置を(x=xm+offsetx,y=ym+offsety)に修正することとを含むことを特徴とする、請求項2に記載のナビゲーション制御方法。 - 前記測位コードは、不均一に配置され、前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成するステップは、
前記移動命令に従って、前記無人搬送車の移動経路を計画することと、
前記全体地図から前記移動経路上の測位コードの情報を取得することとを含むことを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション制御方法。 - 前記移動命令は、前記移動経路の情報を含むことを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション制御方法。
- 中央制御ユニットと、無人搬送車とを含み、
前記中央制御ユニットは、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶された全体地図モジュールを有し、移動命令を受信可能であり、かつ前記移動命令に従って、前記全体地図に基づいて前記無人搬送車の移動経路を計画し、前記移動経路の測位コードの情報を生成するように構成され、
前記無人搬送車は、前記中央制御ユニットと通信し、
車体と、
前記車体に設けられ、前記無人搬送車の移動を制御可能に構成された制御ユニットと、
前記中央制御ユニットから前記移動経路と前記移動経路の測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する一部地図モジュールとを含み、
前記制御ユニットが前記無人搬送車を前記移動経路に沿って走行させるように制御する、スマート倉庫システム。 - 前記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含み、前記無人搬送車は、前記車体に設けられたオドメトリ測位ユニット及びカメラをさらに含み、前記オドメトリ測位ユニットは、前記車体の移動パラメータに基づいて前記無人搬送車の現在位置(x,y)を更新可能に構成され、前記カメラは、倉庫内の測位コードを撮像可能に構成され、制御ユニットは、前記カメラと結合して前記測位コードの画像を取得し、前記測位コードの画像に基づいて、前記無人搬送車の現在位置(x,y)を修正することを特徴とする、請求項6に記載のスマート倉庫システム。
- 前記制御ユニットは、
前記一部地図から現在位置(x,y)に最も近い測位コードの座標(xm,ym)を検索し、
前記測位コードと無人搬送車との間のオフセット(offsetx,offsety)を判断し、
前記無人搬送車の現在位置を(x=xm+offsetx,y=ym+offsety)に修正するように構成されることを特徴とする、請求項7に記載のスマート倉庫システム。 - 前記測位コードは、不均一に配置されることを特徴とする、請求項6~8のいずれか一項に記載のスマート倉庫システム。
- 車体と、
前記車体に設けられ、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶された全体地図モジュールを有し、移動命令を受信可能であり、かつ前記移動命令に従って、前記全体地図に基づいて前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成するように構成されたホストコンピュータと、
前記車体に設けられ、無人搬送車の移動を制御可能に構成された制御ユニットと、
前記ホストコンピュータから前記移動経路の測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する一部地図モジュールとを含み、
前記制御ユニットが前記無人搬送車を前記移動経路に沿って走行させるように制御する無人搬送車。 - 前記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含み、前記無人搬送車は、前記車体に設けられたオドメトリ測位ユニット及びカメラをさらに含み、前記オドメトリ測位ユニットは、前記車体の移動パラメータに基づいて前記無人搬送車の現在位置(x,y)を更新可能に構成され、前記カメラは、倉庫内の測位コードを撮像可能に構成され、制御ユニットは、前記カメラと結合して前記測位コードの画像を取得し、前記測位コードの画像に基づいて、前記無人搬送車の現在位置(x,y)を修正することを特徴とする、請求項10に記載の無人搬送車。
- 前記制御ユニットは、
前記一部地図から現在位置(x,y)に最も近い測位コードの座標(xm,ym)を検索し、
前記測位コードと無人搬送車との間のオフセット(offsetx,offsety)を判断し、
前記無人搬送車の現在位置を(x=xm+offsetx,y=ym+offsety)に修正するように構成されることを特徴とする、請求項11に記載の無人搬送車。 - 前記測位コードは、不均一に配置され、
前記ホストコンピュータは、
前記移動命令に従って、前記無人搬送車の移動経路を計画し、
前記全体地図から前記移動経路上の測位コードの情報を取得するように構成されることを特徴とする、請求項10~12のいずれか一項に記載の無人搬送車。 - 前記移動命令は、前記移動経路の情報を含むことを特徴とする、請求項10~12のいずれか一項に記載の無人搬送車。
- プロセッサによって実行される場合、請求項1~5のいずれか一項に記載のナビゲーション制御方法を実施するコンピュータ実行可能な命令が記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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