JP6933765B1 - 動作制御装置及び動作制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る動作制御システムの適用例を示す図である。
図2に示すように、動作制御システムは、さらに、充電ステーション6、無線LANアクセスポイント7、スイッチ8、及び上位サーバ9を備える。
制御サーバ2は、カメラ11及び12からの撮影データに基づき地図データを生成する。また、制御サーバ2は、AGV棚4に収容される物品に関するオーダーのデータに基づき動作計画を生成する。また、制御サーバ2は、地図データ及び動作計画に基づきAGV3の動作を制御する制御信号を生成し、AGV3に対して制御信号を送信する。制御サーバ2は、所定のAGV3に対して制御信号を送信し、所定のAGV3によるAGV棚4の積み込み、移動、積み降ろし等を実現する。
図4に示すように、プロセッサ21は、カメラ制御部211、撮影データ取得部212、画像解析部213、オーダー取得部214、動作計画部215、AGV制御部216、及び異常処理部217を備える。プロセッサ21は、ROM22及び補助記憶デバイス24の少なくとも一方に記憶されるプログラムに基づき動作し、各部の機能を実現する。
図5に示すように、AGV3は、プロセッサ31(制御部)、ROM32、RAM33、補助記憶デバイス34、通信インタフェース35(受信部)、駆動部36、センサ37、バッテリー38、充電機構39、及びプッシャーPを備える。
カメラ制御部211は、カメラ11及び12に対して撮影制御信号を送信し、また、カメラ12がドローンの場合には、カメラ12に対して移動制御信号を送信する(ST1)。カメラ11は、撮影制御信号に従い撮影動作を実行し、撮影データを出力する。また、カメラ12は、移動制御信号に従い目的位置へ移動(飛行)し、撮影制御信号に従い撮影動作を実行し撮影データを出力する。撮影データ取得部212は、通信インタフェース25を介して、カメラ11及び12からの撮影データをリアルタイムに取得する(ST2)。
AGV制御部216は、動作計画から予測される所定時刻のAGV3の予測位置を検出する(ST11)。また、AGV制御部216は、撮影データに含まれる撮影画像データから検出される所定時刻のAGV3の実際位置を検出する(ST12)。AGV制御部216は、予測位置及び実際位置の差分(差分距離)に基づき、位置ずれを検出し(ST13)、ずれ量を補正する補正信号を生成する(ST14)。通信インタフェース25は、所定のAGV3との通信を確立し、所定のAGV3用の補正信号を含む制御信号を所定のAGV3へ送信する。
画像解析部213は、撮影時刻の異なる複数の地図の差分に基づき、脱落物及び侵入物等の異物を検出し(ST21)、異物に関する異物情報を生成する(ST22)。異物情報は、異物画像、異物検出時刻、及び異物位置の少なくとも一つを含む。補助記憶デバイス24は、生成される異物情報を記憶する。
画像解析部213は、撮影時刻の異なる複数の地図の差分に基づき、脱落物及び侵入物等の異物を検出し(ST31)、異物に関する異物情報を生成する。異常処理部217は、地図データ及び異物情報に基づき、係員等が異物を回収するにあたり推奨される異物回収ルートに関する情報を生成する(ST32)。通信インタフェース25は、上位サーバ9等へ異物回収ルートに関する情報を出力する(ST33)。或いは、異常処理部217は、異物回収ルートに関する情報を入出力部26へ出力する。上位サーバ9のディスプレイ、又は入出力部26のディスプレイ等は、異物回収ルートに関する情報に基づき、異物回収ルートを表示する。
画像解析部213は、撮影時刻の異なる複数の地図の差分に基づき、脱落物及び侵入物等の異物を検出し(ST41)、異物に関する異物情報を生成する。AGV制御部216は、地図データ、動作計画、及び異物情報に基づき異物を回避してAGV3を移動させる制御信号を生成する(ST42)。或いは、AGV制御部216は、地図データ、動作計画、及び異物情報に基づき、異物及び異物回収ルートを回避してAGV3を移動させる制御信号を生成する(ST42)。通信インタフェース25は、所定のAGV3との通信を確立し、所定のAGV3に対して制御信号を送信する(ST43)。
図11に示すように、入出力部26のディスプレイは、地図261に重ね合わせて異物回収ルート262を表示する。地図261と異物回収ルート262を異なる色で表示してもよい。また、このディスプレイは、異物情報として脱落物画像263も表示する。加えて、異物情報として、異物検出時刻を表示してもよい。係員は、ディスプレイで、回収ルート262及び脱落物画像263を把握することにより、効率よく異物を回収することができる。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[C1]
カメラからの画像データに基づき生成される地図データを記憶する記憶部と、
前記地図データに基づき搬送車の移動を制御する制御信号を生成する制御部と、
前記搬送車に対して前記制御信号を送信する通信部と、
を備える動作制御装置。
[C2]
前記制御部は、前記通信部を介して受信される前記画像データに基づき前記地図データを生成する、[C1]の動作制御装置。
[C3]
前記地図データは、前記搬送車による搬送対象の棚の位置データを含む、[C1]又は[C2]の動作制御装置。
[C4]
前記記憶部は、前記棚に収容される物品に関するオーダーを記憶し、
前記制御部は、前記オーダーに基づき動作計画を生成し、前記動作計画に基づき前記棚の移動を制御する前記制御信号を生成する、[C3]の動作制御装置。
[C5]
前記制御部は、前記動作計画から予測される前記搬送車の予測位置、及び前記画像データから検出される前記搬送車の実際位置に基づき、前記搬送車の位置ずれを補正する補正信号を生成し、
前記通信部は、前記搬送車に対して前記補正信号を含む前記制御信号を送信する、[C4]の動作制御装置。
[C6]
前記制御部は、撮影時刻の異なる複数の前記画像データに基づき異物を検出し、
前記通信部は、前記異物に関する異物情報を出力する、[C1]乃至[C5]の何れか一つの動作制御装置。
[C7]
前記制御部は、前記地図データ及び前記異物情報に基づき異物の回収ルートを生成し、 前記通信部は、前記回収ルートを出力する、[C6]の動作制御装置。
[C8]
前記制御部は、前記異物を回避して前記搬送車を移動させる前記制御信号を生成する、[C6]又は[C7]の動作制御装置。
[C9]
前記異物情報は、異物画像、異物検出時刻、及び異物位置の少なくとも一つを含む、[C6]乃至[C8]の何れか一つの動作制御装置。
[C10]
制御信号を送信する動作制御装置と、
前記制御信号に基づき動作する搬送車と、
を備える制御システムであって、
前記動作制御装置は、
カメラからの画像データに基づき生成される地図データを記憶する記憶部と、
前記地図データに基づき搬送車の移動を制御する前記制御信号を生成する第1の制御部と、
前記搬送車に対して前記制御信号を送信する送信部と、
を備え、
前記搬送車は、
前記制御信号を受信する受信部と、
前記制御信号に基づき移動を制御する第2の制御部と、
を備える動作制御システム。
3…AGV
4…AGV棚
5…ピッキングステーション
6…充電ステーション
7…アクセスポイント
8…スイッチ
9…上位サーバ
11…カメラ
12…カメラ(ドローン)
21…プロセッサ
24…補助記憶デバイス
25…通信インタフェース
26…入出力部
31…プロセッサ
34…補助記憶デバイス
35…通信インタフェース
36…駆動部
37…センサ
38…バッテリー
39…充電機構
211…カメラ制御部
212…撮影データ取得部
213…画像解析部
214…オーダー取得部
215…動作計画部
216…AGV制御部
217…異常処理部
261…地図
262…回収ルート
Claims (11)
- 倉庫内を撮影するカメラからの画像データに基づき生成される地図データを記憶する記憶部と、
物品を収容する棚を搬送する搬送車の移動を前記地図データに基づき制御する制御信号を生成し、撮影時刻の異なる複数の前記画像データに基づき異物を検出する制御部と、
前記搬送車に対して前記制御信号を送信する通信部と、
前記地図データに基づく地図を表示するディスプレイと、
を備え、
前記地図は、前記異物に関する異物情報を含む動作制御装置。 - 前記地図は、前記棚及び前記搬送車の走行路を含む請求項1の動作制御装置。
- 前記制御部は、前記地図データ及び前記異物情報に基づき前記異物の回収ルートを生成し、
前記通信部は、前記回収ルートを出力する、請求項1の動作制御装置。 - 前記制御部は、前記通信部を介して受信される前記画像データに基づき前記地図データを生成する、請求項1乃至3の何れか一つの動作制御装置。
- 前記地図データは、前記搬送車による搬送対象の前記棚の位置データを含む、請求項1乃至4の何れか一つの動作制御装置。
- 前記記憶部は、前記物品に関するオーダーを記憶し、
前記制御部は、前記オーダーに基づき動作計画を生成し、前記動作計画に基づき前記棚の移動を制御する前記制御信号を生成する、請求項5の動作制御装置。 - 前記制御部は、前記動作計画から予測される前記搬送車の予測位置、及び前記画像データから検出される前記搬送車の実際位置に基づき、前記搬送車の位置ずれを補正する補正信号を生成し、
前記通信部は、前記搬送車に対して前記補正信号を含む前記制御信号を送信する、請求項6の動作制御装置。 - 前記異物は、脱落物又は侵入物である、請求項1の動作制御装置。
- 前記制御部は、前記異物を回避して前記搬送車を移動させる前記制御信号を生成する、請求項1乃至8の何れか一つの動作制御装置。
- 前記異物情報は、異物画像、異物検出時刻、及び異物位置の少なくとも一つを含む、請求項1乃至9の何れか一つの動作制御装置。
- 制御信号を送信する動作制御装置と、
前記制御信号に基づき動作する搬送車と、
倉庫内を撮影するカメラと、
を備える制御システムであって、
前記動作制御装置は、
前記カメラからの画像データに基づき生成される地図データを記憶する記憶部と、
物品を収容する棚を搬送する前記搬送車の移動を前記地図データに基づき制御する前記制御信号を生成し、撮影時刻の異なる複数の前記画像データに基づき異物を検出する第1の制御部と、
前記搬送車に対して前記制御信号を送信する送信部と、
前記地図データに基づく地図を表示するディスプレイと、
を備え、
前記地図は、前記異物に関する異物情報を含み、
前記搬送車は、
前記制御信号を受信する受信部と、
前記制御信号に基づき移動を制御する第2の制御部と、
を備える動作制御システム。
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