JPH02113476A - 磁気デイスク駆動装置に於けるシーク動作制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はステッピングモータを使用してサーボトラッキ
ングを行う磁気ディスク装置のシーク動作制御方式に関
するものである。

〔従来技術とその問題点〕

ステッピングモータを使用してサーボトラッキング及び
台形シークを行う磁気ディスク装置は、サーボトラッキ
ングによってヘッドを移動させる事によるヘッド位置と
、シーク時のステッピングモータのステップによる位置
との間に第１図に示すように偏差Δ２が生じる。この偏
差を残したまま台形シークを行うと、偏差に応じてステ
ッピングモータのトルク特性が変化するため、トルク余
裕の低下が起こり、最悪の場合、脱調する。

従来はこの偏差Δｌを台形シーク動作の前に第２ａ図（
＋Δ！の場合）又は第２ｂ図（−Δｌの場合）に示すよ
うに一旦ヘッドを基本ステップ位置、つまり偏差を０に
してから台形シークを行っている。

なお第２ａ図及び第２ｂ図において ｔ、二マイクロステップ移動時間 ｔ、：マイクロステップの整定時間 ｔｃ：ｎステップ移動時間 ｔｃｌ　：　ｎステップ移動時間とｎ＋１ステップ移動
時間との差 ｔ４二基本ステップの整定時間 ｔ、：マイクロステップ移動及び整定時間である。

しかし、この従来法では偏差を０にするための移動時間
ｔ、と整定時間ｔ、が必要となり、特に整定時間ｔｂが
長いため、アクセス時間が長くなる。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記問題点の説明で述べた様に、偏差を持ったままのシ
ーク動作は、トルク余裕の低下を起こす。

また、偏差を零に戻してから台形シーク動作を行ったの
では、偏差移動の整定時間を待たなければならない。

そこで本発明は、偏差をＯにするための移動時間ｔ、と
整定時間ｔ、無くすことのできるシーク動作制御方式、
つまりアクセス時間の短縮を図ることのできるシーク動
作制御方式を提供しようとするものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、
台形シーク動作中に徐々に偏差を零に戻すことにより、
トルク余裕の低下を無視できるようにし、偏差移動の整
定時間を必要でないものとしたものである。

即ち、第１の発明は偏差が正の場合のもので、ステッピ
ングモータをシーク動作の動力源とする磁気ディスク駆
動装置に於いて、トラッキングの手段としてステッピン
グモータの基本ステップ歩進粗送り手段と、マイクロス
テップ駆動による微細送り手段とを具備し、ディスク上
の情報を記録再生する為マイクロステップ送りによるオ
ントラッキング状態から、他トラックヘシークする際、
マイクロステップ駆動による微細偏差を徐々に原点に戻
す製作と、基本ステップによるシーク動作を合わせて行
うことを特徴とする磁気ディスク駆動装置に於けるシー
ク動作制御方式である。

また、第２の発明は偏差が負の場合でステッピングモー
タをシーク動作の動力源とする磁気ディスク駆動装置に
於いて、トラッキングの手段として、ステッピングモー
タの基本ステップ歩進粗送り手段と、マイクロステップ
駆動により微細送り手段と、シーク時における、ステッ
ピングモータの粗送りで決るステップ位置と、オントラ
ッキングの為マイクロステップ送りしている現位置との
方向が、他トラックヘシークする方向と同しか否かを判
定する手段とを具備し、上記マイクロステップによる偏
差がシーク方向と異なる場合、粗送りステップ数を１以
上加算して、シークすると同時にマイクロステップによ
る微細偏差を徐々に、粗送り軌跡に戻すことを特徴とす
る磁気ディスク駆動装置に於けるシーク動作制御方式、
である。

〔作　用］ 本発明は第１図に示すような、ディスク偏心、サーマル
オフトラック等の要因により刻々と変化するディスク上
のトラックをサーボトラッキングする事によるヘッド移
動軌跡と、シーク時のステップ動作によるヘッド位置と
の偏差Δｌをシーク時にマイクロステップ駆動を同時に
行う事により、トルク余裕に影響なく、偏差の修正の時
間の必要ない、つまりアクセス時間の短縮化を実現した
ものである。

〔実施例〕

第４図は本発明の実施例のブロック図で、ｃｐｕ■はＤ
／Ａコンバータ２に対し、移動指令を与えることにより
ステッピングモータ励磁回路３を介して、ステッピング
モータ４が、ヘッド５を移動させる。

この磁気ディスク装置がサーボトラッキングを行う時、
ステッピングモータ４のステップ時のヘッド位置と、ト
ラッキングの為のマイクロステップ指令によるヘッド移
動位置との間に偏差Δｌが生じる。

本発明装置では磁気ディスク装置外部からの命令により
、他トラツクシーク動作を行う時、ｃｐｕｌは偏差Δ２
を減少させる様に一定量ΔＸだけ、基本ステップ量から
、マイクロステップ指令値を減少させる。そしてこの動
作を偏差が零となるまで繰り返す。

偏差が零になれば後は通常の台形シーク動作と同じに駆
動する。この時のヘッドの移動の様子を第３ａ図速度の
変化を第５図に示す。

−力偏差Δｌがシーク移動量を増加させる場合即ち偏差
とシーク方向が逆の場合（負の場合）には、基本ステッ
プ移動量を１ステツプ分（基本１ステツプ量）加算して
（通常の１ステップ移動量−Δｌ）を新たな偏差として
、上記同様の駆動を行う。

以上の制御を行うようにすると従来例よりもアクセス時
間の短縮が可能となる。

即ち偏差とシーク方向が同じ場合（正の場合）は第２ａ
図と第３ａ図を比較すればわかるように本方式の方がｔ
、　＋　ｔｂだけアクセス時間が短縮される。また、偏
差とシーク方向が逆の場合（負の場合）は、第２ｂ図と
第３ｂを比較すればわかるように、本方式の方がｔ、　
＋　ｔｂ　−ｔｃだけアクセス時間が短縮されることに
なる。

以上の実施例におけるフローチャートを示すと第７図の
通りである。

以上の実施例においてはマイクロステップ駆動とステッ
プ動作を併用して１ステツプの移動距離のみを操作した
が、同時にステップ間の待ち時間も操作することにより
、トルク余裕への影響をより小さくできる。

この待ち時間も操作する場合の実施例をフローチャトで
示すと第８図の通りであり、その場合の速度の変化は第
９図に示すようになる。

（発明の効果〕 本発明によれば、偏差の移動に関する時間ｔ１と整定時
間ｔ、が省略できるのでその時間だけ従来よりアクセス
時間の短い磁気ディスク装置を作ることができる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は偏差の説明図、第２ａ図及び第２ｂ図は従来方
式の問題点を説明するためのタイムチャート第３ａ図及
び第３ｂ図は本発明方式の効果を示すタイムチャート、
第４図は本発明の実施例のブロック図、第５図は本発明
による実施例装置の速度特性図、第６図は１ステツプ動
作に対応偏差減少量を示す図、第７図及び第８図はそれ
ぞれ本発明実施例におけるフローチャート、第９図は待
ち時間のある場合のフローチャート、第１０図はステッ
プ動作毎に減少する偏差量と、トルク余裕との関係を示
す図である。 １・・・ＣＰＵ ２・・・Ｄ／Ａ　コンバータ ３・・・ステッピングモータ励磁回路 ４・・・ステッピングモータ ５・・・磁気ヘッド ６・・・ディスク 特許出願人　株式会社ワイ・イー・データ同　代理人　
服　　　部　　　修　　　−第 図 第 図 第 図 第 図 第 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステッピングモータをシーク動作の動力源とする
   磁気ディスク駆動装置に於いて、トラッキングの手段と
   して、ステッピングモータの基本ステップ歩進粗送り手
   段と、マイクロステップ駆動による微細送り手段とを具
   備し、ディスク上の情報を、記録、再生する為マイクロ
   ステップ送りによるオントラッキング状態から、他トラ
   ックへシークする際、マイクロステップ駆動による微細
   偏差を徐々に原点に戻す動作と、基本ステップによるシ
   ーク動作を合わせて行うことを特徴とする磁気ディスク
   駆動装置に於けるシーク動作制御方式。
2. （２）ステッピングモータをシーク動作の動力源とする
   磁気ディスク駆動装置に於いて、トラッキングの手段と
   して、ステッピングモータの基本ステップ歩進粗送り手
   段とマイクロステップ駆動により微細送り手段と、シー
   ク時におけるステッピングモータの粗送りで決まるステ
   ップ位置と、オントラッキングの為マイクロステップ送
   りしている現位置との方向が、他トラックへシークする
   方向と同じか否かを判定する手段とを具備し、上記マイ
   クロステップによる偏差がシーク方向と異なる場合、粗
   送りステップ数を１以上加算して、シークすると同時に
   、マイクロステップによる微細偏差を、徐々に粗送りス
   テップ軌跡に戻すことを特徴とする磁気ディスク駆動装
   置に於けるシーク動作制御方式。