JPH02105016A - アブソリュートエンコーダのインターフェース回路 - Google Patents
アブソリュートエンコーダのインターフェース回路Info
- Publication number
- JPH02105016A JPH02105016A JP25916388A JP25916388A JPH02105016A JP H02105016 A JPH02105016 A JP H02105016A JP 25916388 A JP25916388 A JP 25916388A JP 25916388 A JP25916388 A JP 25916388A JP H02105016 A JPH02105016 A JP H02105016A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- absolute
- absolute position
- position signal
- bus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 239000000872 buffer Substances 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットや工作機械に使用するアブソリュー
トエンコーダのインタフェース回路に関するものである
。
トエンコーダのインタフェース回路に関するものである
。
ロボットや工作機械においては変位部分の絶対位置を検
出するために、各変位部分毎にアブソリュートエンコー
ダが設けられる。
出するために、各変位部分毎にアブソリュートエンコー
ダが設けられる。
第２図は例えば６軸のアームを有するロボットにおける
アブソリュートエンコーダと制御部とのインタフェース
回路の従来構成を示す回路図であり、第１軸〜第６軸の
それぞれに対応してアブソリュートエンコーダＡＥ１〜
ＡＥ６が設けられている。これら各軸のアブソリュート
エンコーダＡＥ１〜ＡＥ６の絶対位置検出信号はそれぞ
れ対応するラインドライバＬＤ１〜ＬＤ６および信号ラ
インＬ１〜Ｌ６を介して制御部ＣＴＬ側のラインレシー
バＬＲＩ〜ＬＲ６に転送され、ざらにバッフＦＢＦ１〜
ＢＦ６で一時記憶された後、各軸の変位量を制御する中
央処理装ＷＩＣＰＵに転送される。
アブソリュートエンコーダと制御部とのインタフェース
回路の従来構成を示す回路図であり、第１軸〜第６軸の
それぞれに対応してアブソリュートエンコーダＡＥ１〜
ＡＥ６が設けられている。これら各軸のアブソリュート
エンコーダＡＥ１〜ＡＥ６の絶対位置検出信号はそれぞ
れ対応するラインドライバＬＤ１〜ＬＤ６および信号ラ
インＬ１〜Ｌ６を介して制御部ＣＴＬ側のラインレシー
バＬＲＩ〜ＬＲ６に転送され、ざらにバッフＦＢＦ１〜
ＢＦ６で一時記憶された後、各軸の変位量を制御する中
央処理装ＷＩＣＰＵに転送される。
ここで、各アブソリュートエンコーダＡＥＩ〜ＡＥ８か
ら出力される絶対位置信号は１０〜２４ビツトで構成さ
れているので、信号ラインＬ１〜Ｌ６はそれぞれ１０〜
２４本の信号線で構成されている。
ら出力される絶対位置信号は１０〜２４ビツトで構成さ
れているので、信号ラインＬ１〜Ｌ６はそれぞれ１０〜
２４本の信号線で構成されている。
従来のアブソリュートエンコーダのインタフェース回路
は以上のように構成されているが、各アブソリュートエ
ンコーダＡＥ１〜ＡＥ６毎に設けた１対のラインドライ
バＬＤＩ〜ＬＤ６とラインレシーバＬＲ１〜ＬＲ６とに
よって絶対位置信号を制御部ＣＴＬ側に転送する構成で
あるため、検出対象となる変位部分の増加に比例して制
御部ＣＴＬ側のラインレシーバやバッフ１の数が増加し
、ｌＩｉＩ１ｗＪ部Ｃ丁り側の回路規模が大きくなると
いう問題があった。また、各アブソリュートエンコーダ
毎に制御部ＣＴＬに向う信号ライン（１１〜１６）が配
設されることになるため、配線状態が複雑化してしまう
という問題があった。
は以上のように構成されているが、各アブソリュートエ
ンコーダＡＥ１〜ＡＥ６毎に設けた１対のラインドライ
バＬＤＩ〜ＬＤ６とラインレシーバＬＲ１〜ＬＲ６とに
よって絶対位置信号を制御部ＣＴＬ側に転送する構成で
あるため、検出対象となる変位部分の増加に比例して制
御部ＣＴＬ側のラインレシーバやバッフ１の数が増加し
、ｌＩｉＩ１ｗＪ部Ｃ丁り側の回路規模が大きくなると
いう問題があった。また、各アブソリュートエンコーダ
毎に制御部ＣＴＬに向う信号ライン（１１〜１６）が配
設されることになるため、配線状態が複雑化してしまう
という問題があった。
本発明の目的は、制御部側の回路規模を小さくできるう
え、配線状態を簡潔なものにすることができるアブソリ
ュートエンコーダのインタフェース回路を提供すること
にある。
え、配線状態を簡潔なものにすることができるアブソリ
ュートエンコーダのインタフェース回路を提供すること
にある。
本発明は、各アブソリュートエンコーダに対応して設け
られ、自己に対するゲート信号によって開状態が指令さ
れた時のみ対応するアブソリュートエンコーダから出力
される絶対位置信号を制御部側に送出する複数のライン
ドライバと、これらラインドライバの絶対位置信号出力
端子を並列接続すると共に、制御部から送出される各ラ
インドライバに対するゲート信号をそれぞれ対応するラ
インドライバに入力するバスラインと、前記制御部側に
設けられ、前記バスラインの中の絶対位置信号線に送出
される絶対位置信号を受信する単一のラインレシーバと
を備え、前記制御部から所望のアブソリュートエンコー
ダのラインドライバに対するゲート信号により開状態を
指令し、該所望のアブソリュートエンコーダからの絶対
位置信号を前記ラインレシーバによって受信させ、約２
制御部に転送するように構成したものである。
られ、自己に対するゲート信号によって開状態が指令さ
れた時のみ対応するアブソリュートエンコーダから出力
される絶対位置信号を制御部側に送出する複数のライン
ドライバと、これらラインドライバの絶対位置信号出力
端子を並列接続すると共に、制御部から送出される各ラ
インドライバに対するゲート信号をそれぞれ対応するラ
インドライバに入力するバスラインと、前記制御部側に
設けられ、前記バスラインの中の絶対位置信号線に送出
される絶対位置信号を受信する単一のラインレシーバと
を備え、前記制御部から所望のアブソリュートエンコー
ダのラインドライバに対するゲート信号により開状態を
指令し、該所望のアブソリュートエンコーダからの絶対
位置信号を前記ラインレシーバによって受信させ、約２
制御部に転送するように構成したものである。
例えばｎ番目のアブソリュートエンコーダの絶対位置信
号を制御部側に読込みたい場合は、ｎ番目のラインドラ
イバを開状態に指令するゲート信号をバスラインに送出
する。すると、ｎ番目のラインドライバのみが開状態と
なり、このラインドライバを介してｎ番目のアブソリュ
ートエンコーダの絶対位置信号がバスラインに送出され
る。この絶対位置信号は制御部側のラインレシーバによ
って受信される。
号を制御部側に読込みたい場合は、ｎ番目のラインドラ
イバを開状態に指令するゲート信号をバスラインに送出
する。すると、ｎ番目のラインドライバのみが開状態と
なり、このラインドライバを介してｎ番目のアブソリュ
ートエンコーダの絶対位置信号がバスラインに送出され
る。この絶対位置信号は制御部側のラインレシーバによ
って受信される。
第１図は本発明によるインタフェース回路の一実施例を
示す回路図であり、ここで示すインタフェース回路は６
軸のアームを有するロボットに適用したものである。
示す回路図であり、ここで示すインタフェース回路は６
軸のアームを有するロボットに適用したものである。
図において、ＬＤ１〜しＤ６は各軸のアブソリュートエ
ンコーダＡＥ１〜ＡＥ６に対応して設けられ、制御部か
ら出力されるゲート信号Ｇ１〜Ｇ６のうち自己に対する
ゲート信号Ｇｉ（ｉ＝１〜６）によって開状態が指令さ
れた時のみ対応するアブソリュートエンコーダの絶対位
置信号を制御部側に向けて送出するラインドライバであ
る。
ンコーダＡＥ１〜ＡＥ６に対応して設けられ、制御部か
ら出力されるゲート信号Ｇ１〜Ｇ６のうち自己に対する
ゲート信号Ｇｉ（ｉ＝１〜６）によって開状態が指令さ
れた時のみ対応するアブソリュートエンコーダの絶対位
置信号を制御部側に向けて送出するラインドライバであ
る。
また、ＢＵＳはラインドライバＬＤ１〜しＤ６の絶対位
置信号出力端子を並列接続すると共に、制御部ＣＴＬか
ら送出されるゲート信号Ｇ１〜Ｇ６をそれぞれ対応する
ラインドライバしＤ１〜ＬＤ６に入力するバスラインで
あり、このバスラインＢＬＩＳとラインドライバＬＤ１
〜ＬＤ６とはコネクタＣＮ１〜ＣＮ６によってＷ脱自在
に接続されている。
置信号出力端子を並列接続すると共に、制御部ＣＴＬか
ら送出されるゲート信号Ｇ１〜Ｇ６をそれぞれ対応する
ラインドライバしＤ１〜ＬＤ６に入力するバスラインで
あり、このバスラインＢＬＩＳとラインドライバＬＤ１
〜ＬＤ６とはコネクタＣＮ１〜ＣＮ６によってＷ脱自在
に接続されている。
一方、制御部ＣＴＬにおけるＬＲは、バスラインＢＵＳ
に送出される絶対位置信号を受信し、バッフ７８Ｆを介
して中央処理装置ＣＰｔＪへ転送する単一のラインレシ
ーバＬＲである。
に送出される絶対位置信号を受信し、バッフ７８Ｆを介
して中央処理装置ＣＰｔＪへ転送する単一のラインレシ
ーバＬＲである。
ここで、各アブソリュートエンコーダＡＥ１〜ＡＥ６か
ら出力される絶対位置信号を１０ビツト構成であるとす
ると、バスラインＢＵＳは１０ビツトの信号と６個のゲ
ート信号Ｇ１〜Ｇｏを伝送するために合計で１６本の信
号線で構成されている。そして、１０ビツトの絶対位置
信号用の信号線はラインドライバＬＤ１〜しＤ６の出力
に並列に接続されているが、ゲート信号Ｇ１〜Ｇ６の信
号線ついてはその中の１本の信号線のみが対応するライ
ンドライバに入力されている。
ら出力される絶対位置信号を１０ビツト構成であるとす
ると、バスラインＢＵＳは１０ビツトの信号と６個のゲ
ート信号Ｇ１〜Ｇｏを伝送するために合計で１６本の信
号線で構成されている。そして、１０ビツトの絶対位置
信号用の信号線はラインドライバＬＤ１〜しＤ６の出力
に並列に接続されているが、ゲート信号Ｇ１〜Ｇ６の信
号線ついてはその中の１本の信号線のみが対応するライ
ンドライバに入力されている。
すなわち、ＬＤｌには信号Ｇ１ 、ＬＤ２には信号Ｇ２
・・・という具合に、ゲート信号０１〜Ｇ６はラインド
ライバＬＤ１〜ＬＤ６と１対１で対応するように接続さ
れている。
・・・という具合に、ゲート信号０１〜Ｇ６はラインド
ライバＬＤ１〜ＬＤ６と１対１で対応するように接続さ
れている。
以上の構成において、例えば第１軸のアブソリュートエ
ンコーダＡＥ１の絶対位置信号を制御部ＣＴＬ側に読込
みたい場合、制御部ＣＴＬはゲート信号Ｇ１を“Ｌ″レ
ベルら“Ｈ″レベルし、ラインドライバＬＤ１に対して
開状態を指令する。
ンコーダＡＥ１の絶対位置信号を制御部ＣＴＬ側に読込
みたい場合、制御部ＣＴＬはゲート信号Ｇ１を“Ｌ″レ
ベルら“Ｈ″レベルし、ラインドライバＬＤ１に対して
開状態を指令する。
すると、アブソリュートエンコーダＡＥ１の絶対位置信
号はこの開状態となったラインドライバＬＤ１によりバ
スラインＢＵＳに送出される。そして、ラインレシーバ
ＬＲによって受信され、バッフＦＢＦに一時記憶された
後、中央処理装置ＣＰＵに読込まれる。
号はこの開状態となったラインドライバＬＤ１によりバ
スラインＢＵＳに送出される。そして、ラインレシーバ
ＬＲによって受信され、バッフＦＢＦに一時記憶された
後、中央処理装置ＣＰＵに読込まれる。
中央処理装ＩＣＰｔＪは、第１軸の絶対位置信号を以上
のようにして読込んだならば、ゲート信号Ｇ１を“Ｈ’
レベルから“Ｌ”レベルに戻す。すると、ラインドライ
バＬＤ１の出力はハイインピーダンスとなる。中央処理
装置ＣＰＵは第２軸〜第６軸のアブソリュートエンコー
ダＡＥ２〜ＡＥ６の絶対位置信号を同様にして読込む。
のようにして読込んだならば、ゲート信号Ｇ１を“Ｈ’
レベルから“Ｌ”レベルに戻す。すると、ラインドライ
バＬＤ１の出力はハイインピーダンスとなる。中央処理
装置ＣＰＵは第２軸〜第６軸のアブソリュートエンコー
ダＡＥ２〜ＡＥ６の絶対位置信号を同様にして読込む。
従って、この実施例によれば、１つのバスラインＢｔＪ
Ｓを介して６軸の絶対位置信号が時分割で転送されるこ
とになるため、制御部ＣＴＬ側には単一のラインレシー
バとバッフ７ＢＦを設けるのみで済み、制御部ＣＴＬの
構成を小規模なものにすることができる。また、制御部
ＣＴＬに対しては１つのラインドライバＬＤ１からのバ
スラインＢＵＳが接続されるだけであるため、配線状態
も複雑にならず、極めて簡潔なものとすることができる
。また、配線状態が簡潔になったことにより、保守性も
向上するという利点がある。
Ｓを介して６軸の絶対位置信号が時分割で転送されるこ
とになるため、制御部ＣＴＬ側には単一のラインレシー
バとバッフ７ＢＦを設けるのみで済み、制御部ＣＴＬの
構成を小規模なものにすることができる。また、制御部
ＣＴＬに対しては１つのラインドライバＬＤ１からのバ
スラインＢＵＳが接続されるだけであるため、配線状態
も複雑にならず、極めて簡潔なものとすることができる
。また、配線状態が簡潔になったことにより、保守性も
向上するという利点がある。
なお、制御部ＣＴＬ側ではバッフ戸ＢＦを介して中央処
理装置ＣＰＵに絶対位置信号を転送しているが、ライン
レシーバＬＲから直接転送する構成にすることもできる
。
理装置ＣＰＵに絶対位置信号を転送しているが、ライン
レシーバＬＲから直接転送する構成にすることもできる
。
以上説明したように本発明によれば、複数のアブソリュ
ートエンコーダの絶対位置信号を共通のバスラインで時
分割で転送するように構成したため、制御部側の回路規
模を小さくできたうえ、配線の接続状態を簡潔なものに
することができる。
ートエンコーダの絶対位置信号を共通のバスラインで時
分割で転送するように構成したため、制御部側の回路規
模を小さくできたうえ、配線の接続状態を簡潔なものに
することができる。
従って、多軸構成のロボット等に適用すれば、構成の簡
素化と低コスト化を図るうえで優れた効果を発揮するも
のとなる。
素化と低コスト化を図るうえで優れた効果を発揮するも
のとなる。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図は従来
のインタフェース回路の構成を示す回路図である。 １・・・インタフェース回路、ＡＥ１〜ＡＥ６・・・ア
ブソリュートエンコーダ、ＣＴＬ・・・制御部、ＬＲ，
ＬＲＩ〜ＬＲ６ラインレシーバ、ＢＦ・・・バッファ、
ＣＰＬＩ・・・中央処理装置、ＢＵＳ・・・バスライン
。 第１図 ＣＴＬ
のインタフェース回路の構成を示す回路図である。 １・・・インタフェース回路、ＡＥ１〜ＡＥ６・・・ア
ブソリュートエンコーダ、ＣＴＬ・・・制御部、ＬＲ，
ＬＲＩ〜ＬＲ６ラインレシーバ、ＢＦ・・・バッファ、
ＣＰＬＩ・・・中央処理装置、ＢＵＳ・・・バスライン
。 第１図 ＣＴＬ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の変位部分の絶対位置をそれぞれ検出する複数のア
ブソリユートエンコーダと、これのアブソリュートエン
コーダから出力される絶対位置信号を受信して各変位部
分を制御する制御部との間に配置されるインタフェース
回路であって、各アブソリュートエンコーダに対応して
設けられ、自己に対するゲート信号によつて開状態が指
令された時のみ対応するアブソリュートエンコーダから
出力される絶対位置信号を前記制御部側に送出する複数
のラインドライバと、 これらラインドライバの絶対位置信号出力端子を並列接
続すると共に、前記制御部から送出される各ラインドラ
イバに対するゲート信号をそれぞれ対応するラインドラ
イバに入力するバスラインと、 前記制御部側に設けられ、前記バスラインの中の絶対位
置信号線に送出される絶対位置信号を受信する単一のラ
インレシーバと を備え、前記制御部から所望のアブソリユートエンコー
ダのラインドライバに対するゲート信号により開状態を
指令し、該所望のアブソリュートエンコーダからの絶対
位置信号を前記ラインレシーバによって受信させ、前記
制御部に転送するように構成されたアブソリユートエン
コーダのインタフェース回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25916388A JPH02105016A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | アブソリュートエンコーダのインターフェース回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25916388A JPH02105016A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | アブソリュートエンコーダのインターフェース回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02105016A true JPH02105016A (ja) | 1990-04-17 |
Family
ID=17330224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25916388A Pending JPH02105016A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | アブソリュートエンコーダのインターフェース回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02105016A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02110799A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Tokico Ltd | 位置検出システム |
-
1988
- 1988-10-14 JP JP25916388A patent/JPH02105016A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02110799A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Tokico Ltd | 位置検出システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0965417A2 (en) | Robot controlling system | |
| JP2004088208A (ja) | データ伝送システム及びデータ伝送方法 | |
| JPH02105016A (ja) | アブソリュートエンコーダのインターフェース回路 | |
| JP2001147706A (ja) | アクチュエータ駆動制御方式、多軸機械装置、及びアクチュエータのための駆動制御装置 | |
| JP3645668B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP4728128B2 (ja) | 多軸モータ位置検出信号伝達装置 | |
| JPH0420202B2 (ja) | ||
| JPH0724765A (ja) | ロボット間補正データ通信方式 | |
| JP2719460B2 (ja) | 教示操作盤接続装置 | |
| JPH0538689A (ja) | 多関節ロボツトの分散制御システム | |
| JPH07200010A (ja) | プログラマブルコントローラおよびその排他制御交信方法 | |
| JPH0466439B2 (ja) | ||
| JPH03104588A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH04143804A (ja) | シリアルデータリンクの接続方式 | |
| JPS6344266A (ja) | デ−タ伝送方式 | |
| JP6837621B1 (ja) | ロボット | |
| JPH05134736A (ja) | データ転送方法 | |
| CN111708330B (zh) | 机器人数据传输系统 | |
| JPS63285605A (ja) | 数値制御装置のシリアルデ−タリンク方式 | |
| WO2022202386A1 (ja) | Ｉ／ｏユニット | |
| JPS61161516A (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| JPH02127701A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH05266391A (ja) | ロボット装置 | |
| JPS5816337A (ja) | プラント情報伝送システム | |
| JPH05316128A (ja) | 信号転送方法 |