JPH05266391A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
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- JPH05266391A JPH05266391A JP5985192A JP5985192A JPH05266391A JP H05266391 A JPH05266391 A JP H05266391A JP 5985192 A JP5985192 A JP 5985192A JP 5985192 A JP5985192 A JP 5985192A JP H05266391 A JPH05266391 A JP H05266391A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】データ信号線束を構成するデータ信号線の本数
を減らすことにより、断線や伝送エラーの発生の確率を
小さくするとともに、データ信号線束の敷設スペースを
小さくし、さらにコストダウンを行なう。 【構成】従来の制御装置側に収納されていたセンサ入力
部18とこのセンサ入力部18からの信号をアナログからデ
ィジタルに変換するためのＡ／Ｄコンバータ部17とをロ
ータリー・エンコーダ２の内部に収納することにより、
同一の信号線でロータリー・エンコーダ２からの絶対値
データとセンサ部６からのセンサデータを送信でき、デ
ータ信号線の本数を低減できる。
を減らすことにより、断線や伝送エラーの発生の確率を
小さくするとともに、データ信号線束の敷設スペースを
小さくし、さらにコストダウンを行なう。 【構成】従来の制御装置側に収納されていたセンサ入力
部18とこのセンサ入力部18からの信号をアナログからデ
ィジタルに変換するためのＡ／Ｄコンバータ部17とをロ
ータリー・エンコーダ２の内部に収納することにより、
同一の信号線でロータリー・エンコーダ２からの絶対値
データとセンサ部６からのセンサデータを送信でき、デ
ータ信号線の本数を低減できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット本体と制御装
置間を接続するデータ信号線束のデータ信号線の本数を
減らしたロボット装置に関する。
置間を接続するデータ信号線束のデータ信号線の本数を
減らしたロボット装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来のロボット装置におけるロー
タリー・エンコーダからの絶対値データとセンサ部から
のデータを伝送する回路のブロック図を示す。図２にお
いて、１は制御装置、２はロータリー・エンコーダ、３
はサーボモータ、４は減速機、５はロボットアーム、６
はセンサ部、７は絶対値データ検出部、８はワンチップ
ＣＰＵ部、９はシリアルデータ送信部、10はラインドラ
イバ部、11はデータ信号線束、12はＣＰＵ部、13はＲＯ
Ｍ、14はＲＡＭ、15はシリアルデータ受信部、16はライ
ンレシーバ部、17はＡ／Ｄコンバータ部、18はセンサ入
力部、19はロボット本体である。
タリー・エンコーダからの絶対値データとセンサ部から
のデータを伝送する回路のブロック図を示す。図２にお
いて、１は制御装置、２はロータリー・エンコーダ、３
はサーボモータ、４は減速機、５はロボットアーム、６
はセンサ部、７は絶対値データ検出部、８はワンチップ
ＣＰＵ部、９はシリアルデータ送信部、10はラインドラ
イバ部、11はデータ信号線束、12はＣＰＵ部、13はＲＯ
Ｍ、14はＲＡＭ、15はシリアルデータ受信部、16はライ
ンレシーバ部、17はＡ／Ｄコンバータ部、18はセンサ入
力部、19はロボット本体である。
【０００３】このような部分により構成された従来のロ
ボット装置において、ロータリー・エンコーダの絶対値
データを伝送する回路は、ロボットアーム５に減速機４
を介して接続されたサーボモータ３に接続されたロータ
リー・エンコーダ２の内部に存在する。ロータリー・エ
ンコーダ２は、サーボモータの絶対値データを検出する
ための絶対値データ検出部７と、絶対値データ検出部７
からのデータをシリアルデータに変換し送信するシリア
ルデータ送信部９と、シリアルデータ送信部９などを総
合的に制御するためのワンチップＣＰＵ部８と、ロボッ
ト本体19側から制御装置１側へデータを送信するための
ラインドライバ部10とから構成される。また、ロボット
アーム５に取り付けられたセンサ部６からのデータを送
信する回路は特別に存在せず、センサ部６から直接に制
御装置１側へ送られる。
ボット装置において、ロータリー・エンコーダの絶対値
データを伝送する回路は、ロボットアーム５に減速機４
を介して接続されたサーボモータ３に接続されたロータ
リー・エンコーダ２の内部に存在する。ロータリー・エ
ンコーダ２は、サーボモータの絶対値データを検出する
ための絶対値データ検出部７と、絶対値データ検出部７
からのデータをシリアルデータに変換し送信するシリア
ルデータ送信部９と、シリアルデータ送信部９などを総
合的に制御するためのワンチップＣＰＵ部８と、ロボッ
ト本体19側から制御装置１側へデータを送信するための
ラインドライバ部10とから構成される。また、ロボット
アーム５に取り付けられたセンサ部６からのデータを送
信する回路は特別に存在せず、センサ部６から直接に制
御装置１側へ送られる。
【０００４】一方、制御装置１は、ロボット本体側19側
からのシリアルデータを受信するためのラインレシーバ
部16と、ラインレシーバ部16からの信号をシリアルデー
タからパラレルデータに変換するシリアルデータ受信部
15と、センサ部６からのデータを入力するためのセンサ
入力部18と、センサ入力部18からの信号をアナログから
ディジタルに変換するためのＡ／Ｄコンバータ部17と、
変換された絶対値データと変換されたセンサ部データと
を読み取りロボット本体19の制御軸を各軸ごとに制御す
るＣＰＵ部12と、制御プログラムが格納されているＲＯ
Ｍ13と、センシングデータなどの一時的に記憶すること
が必要なデータが格納されているＲＡＭ14とから構成さ
れる。
からのシリアルデータを受信するためのラインレシーバ
部16と、ラインレシーバ部16からの信号をシリアルデー
タからパラレルデータに変換するシリアルデータ受信部
15と、センサ部６からのデータを入力するためのセンサ
入力部18と、センサ入力部18からの信号をアナログから
ディジタルに変換するためのＡ／Ｄコンバータ部17と、
変換された絶対値データと変換されたセンサ部データと
を読み取りロボット本体19の制御軸を各軸ごとに制御す
るＣＰＵ部12と、制御プログラムが格納されているＲＯ
Ｍ13と、センシングデータなどの一時的に記憶すること
が必要なデータが格納されているＲＡＭ14とから構成さ
れる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成におい
て、データ信号線束11は、ロータリー・エンコーダ２か
らのシリアルデータの信号線と、センサ部６からの信号
線とからなり、これらは制御軸数に対応した数の対とな
る信号線からなっている。したがって、データ信号線束
11を構成する信号数の本数が多く、断線や伝送エラーの
発生の確率が大きくなってしまう。また、近年では、ロ
ボット装置が大きな製造設備に組み込まれて使用される
ことが多くなり、ロボット本体と制御装置間を数10ｍも
離して設置することも多く、データ信号線が大きいと敷
設するスペースが大きくなり、さらにコスト低減の一つ
の阻害要因となっていた。
て、データ信号線束11は、ロータリー・エンコーダ２か
らのシリアルデータの信号線と、センサ部６からの信号
線とからなり、これらは制御軸数に対応した数の対とな
る信号線からなっている。したがって、データ信号線束
11を構成する信号数の本数が多く、断線や伝送エラーの
発生の確率が大きくなってしまう。また、近年では、ロ
ボット装置が大きな製造設備に組み込まれて使用される
ことが多くなり、ロボット本体と制御装置間を数10ｍも
離して設置することも多く、データ信号線が大きいと敷
設するスペースが大きくなり、さらにコスト低減の一つ
の阻害要因となっていた。
【０００６】本発明は、上記問題を解決するもので、デ
ータ信号線束を構成するデータ信号線の本数を減らすこ
とにより、断線や伝送エラーの発生の確率を小さくする
とともに、データ信号線束の敷設スペースを小さくし、
さらにコストダウンに寄与するロボット装置を提供する
ことを目的とする。
ータ信号線束を構成するデータ信号線の本数を減らすこ
とにより、断線や伝送エラーの発生の確率を小さくする
とともに、データ信号線束の敷設スペースを小さくし、
さらにコストダウンに寄与するロボット装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明のロボット装置は、ロボット本体と、制御装置
と、ロボット本体と制御装置を接続するデータ信号線束
とから構成され、ロボット本体は、その制御軸ごとに設
けられたサーボモータと、サーボモータに減速機を介し
て接続されたロボットアームと、減速機の出力軸側かロ
ボットアームに接続されたセンサ部と、サーボモータの
位置・速度を検出するためのロータリー・エンコーダと
を備え、ロータリー・エンコーダは、サーボモータの絶
対値データを検出するための絶対値データ検出部と、セ
ンサ部からのデータを入力するためのセンサ入力部と、
センサ入力部からの信号をアナログからディジタルに変
換するためのＡ／Ｄコンバータ部と、絶対値データ検出
部とＡ／Ｄコンバータ部とからのデータをシリアルデー
タに変換し送信するシリアルデータ送信部と、絶対値デ
ータ検出部とＡ／Ｄコンバータ部とシリアルデータ送信
部などを総合的に制御するためのワンチップＣＰＵ部
と、ロボット本体側から制御装置側へデータを送信する
ためのラインドライバ部とを備え、制御装置は、ロボッ
ト本体側からのシリアルデータを受信するためのライン
レシーバ部と、ラインレシーバ部からの信号をシリアル
データからパラレルデータに変換するシリアルデータ受
信部と、シリアルデータ受信部からの変換された絶対値
データと変換されたセンサ部データとを読み取りロボッ
ト本体の制御軸を各軸ごとに制御するＣＰＵ部とを備え
たものである。
に本発明のロボット装置は、ロボット本体と、制御装置
と、ロボット本体と制御装置を接続するデータ信号線束
とから構成され、ロボット本体は、その制御軸ごとに設
けられたサーボモータと、サーボモータに減速機を介し
て接続されたロボットアームと、減速機の出力軸側かロ
ボットアームに接続されたセンサ部と、サーボモータの
位置・速度を検出するためのロータリー・エンコーダと
を備え、ロータリー・エンコーダは、サーボモータの絶
対値データを検出するための絶対値データ検出部と、セ
ンサ部からのデータを入力するためのセンサ入力部と、
センサ入力部からの信号をアナログからディジタルに変
換するためのＡ／Ｄコンバータ部と、絶対値データ検出
部とＡ／Ｄコンバータ部とからのデータをシリアルデー
タに変換し送信するシリアルデータ送信部と、絶対値デ
ータ検出部とＡ／Ｄコンバータ部とシリアルデータ送信
部などを総合的に制御するためのワンチップＣＰＵ部
と、ロボット本体側から制御装置側へデータを送信する
ためのラインドライバ部とを備え、制御装置は、ロボッ
ト本体側からのシリアルデータを受信するためのライン
レシーバ部と、ラインレシーバ部からの信号をシリアル
データからパラレルデータに変換するシリアルデータ受
信部と、シリアルデータ受信部からの変換された絶対値
データと変換されたセンサ部データとを読み取りロボッ
ト本体の制御軸を各軸ごとに制御するＣＰＵ部とを備え
たものである。
【０００８】
【作用】上記した構成により、従来制御装置側に収納さ
れていた、センサ入力部と、このセンサ入力部からの信
号をアナログからディジタルに変換するためのＡ／Ｄコ
ンバータ部とはロータリー・エンコーダ内部に収納され
ることになり、同一の信号線でロータリー・エンコーダ
からの絶対値データとセンサ部からのセンサデータを送
信できる。このことで、ロボット本体と制御装置間のデ
ータ信号線の本数を低減して、データ信号線束を構成で
きる。
れていた、センサ入力部と、このセンサ入力部からの信
号をアナログからディジタルに変換するためのＡ／Ｄコ
ンバータ部とはロータリー・エンコーダ内部に収納され
ることになり、同一の信号線でロータリー・エンコーダ
からの絶対値データとセンサ部からのセンサデータを送
信できる。このことで、ロボット本体と制御装置間のデ
ータ信号線の本数を低減して、データ信号線束を構成で
きる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例のロボット装置における
ロータリー・エンコーダとセンサ部からのシリアル信号
を伝送する回路のブロック図を示す。図１において、図
２と同じ部分には同じ符号を付して詳しい説明は省略
し、異なる部分について説明する。
する。図１は本発明の一実施例のロボット装置における
ロータリー・エンコーダとセンサ部からのシリアル信号
を伝送する回路のブロック図を示す。図１において、図
２と同じ部分には同じ符号を付して詳しい説明は省略
し、異なる部分について説明する。
【００１０】図１において、ロボット本体19は、制御軸
ごとに設けられたサーボモータ３と、サーボモータ３に
減速機４を介して接続されたロボットアーム５と、減速
機４の出力軸側かロボットアームに接続されたセンサ部
６と、サーボモータ３の位置・速度を検出するための検
出器ロータリー・エンコーダ２とから構成される。そし
てロータリー・エンコーダ２は、サーボモータの絶対値
データを検出するための絶対値データ検出部７と、セン
サ部６からのデータを入力するためのセンサ入力部18
と、センサ入力部18からの信号をアナログからディジタ
ルに変換するためのＡ／Ｄコンバータ部17と、絶対値デ
ータ検出部７とＡ／Ｄコンバータ部17とからのデータを
シリアルデータに変換し送信するシリアルデータ送信部
９と、絶対値データ検出部７とＡ／Ｄコンバータ部17と
シリアルデータ送信部９などを総合的に制御するための
ワンチップＣＰＵ部８と、ロボット本体19側から制御装
置１側へデータを送信するためのラインドライバ部10と
を備えている。また制御装置１は、ロボット本体側から
のシリアルデータを受信するためのラインレシーバ部16
と、ラインレシーバ部16からの信号をシリアルデータか
らバラレルデータに変換するシリアルデータ受信部15
と、シリアルデータ受信部15からの変換された絶対値デ
ータおよび変換されたセンサ部データとを読み取りロボ
ット本体の制御軸を各軸ごとに制御するＣＰＵ部12とで
構成されている。
ごとに設けられたサーボモータ３と、サーボモータ３に
減速機４を介して接続されたロボットアーム５と、減速
機４の出力軸側かロボットアームに接続されたセンサ部
６と、サーボモータ３の位置・速度を検出するための検
出器ロータリー・エンコーダ２とから構成される。そし
てロータリー・エンコーダ２は、サーボモータの絶対値
データを検出するための絶対値データ検出部７と、セン
サ部６からのデータを入力するためのセンサ入力部18
と、センサ入力部18からの信号をアナログからディジタ
ルに変換するためのＡ／Ｄコンバータ部17と、絶対値デ
ータ検出部７とＡ／Ｄコンバータ部17とからのデータを
シリアルデータに変換し送信するシリアルデータ送信部
９と、絶対値データ検出部７とＡ／Ｄコンバータ部17と
シリアルデータ送信部９などを総合的に制御するための
ワンチップＣＰＵ部８と、ロボット本体19側から制御装
置１側へデータを送信するためのラインドライバ部10と
を備えている。また制御装置１は、ロボット本体側から
のシリアルデータを受信するためのラインレシーバ部16
と、ラインレシーバ部16からの信号をシリアルデータか
らバラレルデータに変換するシリアルデータ受信部15
と、シリアルデータ受信部15からの変換された絶対値デ
ータおよび変換されたセンサ部データとを読み取りロボ
ット本体の制御軸を各軸ごとに制御するＣＰＵ部12とで
構成されている。
【００１１】このロボット装置において、ロータリー・
エンコーダ２からのシリアルデータとロボットアームに
取り付けられたセンサ部６からの信号は、従来のロボッ
ト制御装置の構成では、ロータリー・エンコーダ２から
のシリアルデータの信号線と、センサ部６からの信号線
とからなるデータ信号線束11からなり、これらは制御軸
数に対応した数の対となる信号線からなっていた。しか
し、本実施例の構成によれば、従来制御装置側に収納さ
れていた、センサ入力部18と、センサ入力部18からの信
号をアナログからディジタルに変換するためのＡ／Ｄコ
ンバータ部17とはロータリー・エンコーダ２の内部に収
納されることになり、同一の信号線でロータリー・エン
コーダ２からの絶対値データとセンサ部６からのセンサ
データを送信できる。このことで、ロボット本体と制御
装置間のデータ信号線の本数を低減したデータ信号線束
11を構成できる。
エンコーダ２からのシリアルデータとロボットアームに
取り付けられたセンサ部６からの信号は、従来のロボッ
ト制御装置の構成では、ロータリー・エンコーダ２から
のシリアルデータの信号線と、センサ部６からの信号線
とからなるデータ信号線束11からなり、これらは制御軸
数に対応した数の対となる信号線からなっていた。しか
し、本実施例の構成によれば、従来制御装置側に収納さ
れていた、センサ入力部18と、センサ入力部18からの信
号をアナログからディジタルに変換するためのＡ／Ｄコ
ンバータ部17とはロータリー・エンコーダ２の内部に収
納されることになり、同一の信号線でロータリー・エン
コーダ２からの絶対値データとセンサ部６からのセンサ
データを送信できる。このことで、ロボット本体と制御
装置間のデータ信号線の本数を低減したデータ信号線束
11を構成できる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明のロボット装置によ
れば、ロボット本体と制御装置間のデータ信号線の本数
を減少でき、断線・その他の伝送エラーの確率を大幅に
低減できる。また、データ信号線の本数を減少できたこ
とで、設置場所の省スペース化・コストの低減というこ
とも実現できる。
れば、ロボット本体と制御装置間のデータ信号線の本数
を減少でき、断線・その他の伝送エラーの確率を大幅に
低減できる。また、データ信号線の本数を減少できたこ
とで、設置場所の省スペース化・コストの低減というこ
とも実現できる。
【図１】本発明の一実施例のロボット装置におけるロー
タリー・エンコーダとセンサ部からのシリアルデータ信
号を伝送する回路を示すブロック図である。
タリー・エンコーダとセンサ部からのシリアルデータ信
号を伝送する回路を示すブロック図である。
【図２】従来のロボット装置におけるロータリー・エン
コーダのシリアルデータ信号とセンサ部からの信号を伝
送する回路を示すブロック図である。
コーダのシリアルデータ信号とセンサ部からの信号を伝
送する回路を示すブロック図である。
１ 制御装置 ２ ロータリー・エンコーダ ３ サーボモータ ４ 減速機 ５ ロボットアーム ６ センサ部 ７ 絶対値データ検出部 ８ ワンチップＣＰＵ部 ９ シリアルデータ送信部 10 ラインドライバ 11 データ信号線束 12 ＣＰＵ部 13 ＲＯＭ 14 ＲＡＭ 15 シリアルデータ受信部 16 ラインレシーバ 17 Ａ／Ｄコンバータ 18 センサ入力部 19 ロボット本体
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット本体と、制御装置と、ロボット
本体と制御装置を接続するデータ信号線束とから構成さ
れ、ロボット本体は、その制御軸ごとに設けられたサー
ボモータと、前記サーボモータと減速機を介して接続さ
れたロボットアームと、前記減速機の出力軸側かロボッ
トアームに接続されたセンサ部と、前記サーボモータの
位置・速度を検出するためロータリー・エンコーダとを
備え、前記ロータリー・エンコーダは、前記サーボモー
タの絶対値データを検出するための絶対値データ検出部
と、前記センサ部からのデータを入力するためのセンサ
入力部と、前記センサ入力部からの信号をアナログから
ディジタルに変換するためのＡ／Ｄコンバータ部と、前
記絶対値データ検出部と前記Ａ／Ｄコンバータ部とから
のデータをシリアルデータに変換し送信するシリアルデ
ータ送信部と、前記絶対値データ検出部と前記Ａ／Ｄコ
ンバータ部と前記シリアルデータ送信部などを総合的に
制御するためのワンチップＣＰＵ部と、ロボット本体側
から制御装置側へデータを送信するためのラインドライ
バ部とを備え、前記制御装置は、ロボット本体側からの
シリアルデータを受信するためのラインレシーバ部と、
前記ラインレシーバ部からの信号をシリアルデータから
パラレルデータに変換するシリアルデータ受信部と、前
記シリアルデータ受信部からの変換された絶対値データ
と変換されたセンサ部データとを読み取りロボット本体
の制御軸を各軸ごとに制御するＣＰＵ部とを備えたロボ
ット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5985192A JPH05266391A (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5985192A JPH05266391A (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05266391A true JPH05266391A (ja) | 1993-10-15 |
Family
ID=13125117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5985192A Pending JPH05266391A (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05266391A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001202588A (ja) * | 1999-03-29 | 2001-07-27 | Toshiba Corp | 制御システム |
| JP2011018348A (ja) * | 1999-03-29 | 2011-01-27 | Toshiba Corp | 制御システム |
| CN109990805A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-09 | 广东工业大学 | 旋转编码器 |
| JP2020157401A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムおよびロボット |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP5985192A patent/JPH05266391A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001202588A (ja) * | 1999-03-29 | 2001-07-27 | Toshiba Corp | 制御システム |
| JP2011018348A (ja) * | 1999-03-29 | 2011-01-27 | Toshiba Corp | 制御システム |
| JP2011040061A (ja) * | 1999-03-29 | 2011-02-24 | Toshiba Corp | 制御システム |
| JP2020157401A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムおよびロボット |
| US11628579B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-04-18 | Seiko Epson Corporation | Robot system and robot |
| CN109990805A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-09 | 广东工业大学 | 旋转编码器 |
| CN109990805B (zh) * | 2019-04-12 | 2021-03-16 | 广东工业大学 | 旋转编码器 |
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