JP2756212B2 - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
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- JP2756212B2 JP2756212B2 JP17205492A JP17205492A JP2756212B2 JP 2756212 B2 JP2756212 B2 JP 2756212B2 JP 17205492 A JP17205492 A JP 17205492A JP 17205492 A JP17205492 A JP 17205492A JP 2756212 B2 JP2756212 B2 JP 2756212B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被制御体の機械的回転
角度をエンコーダで検出しながら被制御体の機械的回転
角度を制御するための制御装置に関するもので、例えば
ロボットアームの制御装置等として適用可能なものであ
る。
角度をエンコーダで検出しながら被制御体の機械的回転
角度を制御するための制御装置に関するもので、例えば
ロボットアームの制御装置等として適用可能なものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】例えばロボットアームを制御する制御装
置では、被制御体であるロボットアームの回転角度をエ
ンコーダで検出し、この検出信号が目標値と一致するよ
うに、コントローラが被制御体の回転角度を制御する。
上記検出信号はデジタル信号に変換されて制御に供され
る。また、ロボットアーム等の被制御体が所定の回転範
囲を越えて回転しようとしたときこれを検出して回転を
停止させるためのオーバーランセンサや、温度センサ、
圧力センサなど、被制御体や制御装置全体を保護するた
めの周辺センサが用いられている。図３、図４はこのよ
うな従来の制御装置の例を示す。
置では、被制御体であるロボットアームの回転角度をエ
ンコーダで検出し、この検出信号が目標値と一致するよ
うに、コントローラが被制御体の回転角度を制御する。
上記検出信号はデジタル信号に変換されて制御に供され
る。また、ロボットアーム等の被制御体が所定の回転範
囲を越えて回転しようとしたときこれを検出して回転を
停止させるためのオーバーランセンサや、温度センサ、
圧力センサなど、被制御体や制御装置全体を保護するた
めの周辺センサが用いられている。図３、図４はこのよ
うな従来の制御装置の例を示す。
【０００３】図３において、符号１は被制御体としての
ロボットを示している。ロボット１は制御装置５を有
し、この制御装置５がコントローラ４で制御されること
によりロボットアームの回転角度等が制御される。ロボ
ット１は複数のアームとこれらのアームをつなぐ関節を
もっており、各アームごとにその回転角度を検出するた
めのエンコーダ２を有し、また、各アームが所定の回転
範囲を越えて回転しようとしたときこれを検出するため
のオーバーランセンサ３を各アームごとに有している。
上記各エンコーダ２による検出信号はそれぞれの検出信
号に対応する信号線１４を経てコントローラ４に入力さ
れ、同様に、上記各オーバーランセンサ３による検出信
号はそれぞれの検出信号に対応する信号線１５を経てコ
ントローラ４に入力される。各オーバーランセンサ３
は、ロボット１の物理的状態を検出する周辺センサの一
つである。
ロボットを示している。ロボット１は制御装置５を有
し、この制御装置５がコントローラ４で制御されること
によりロボットアームの回転角度等が制御される。ロボ
ット１は複数のアームとこれらのアームをつなぐ関節を
もっており、各アームごとにその回転角度を検出するた
めのエンコーダ２を有し、また、各アームが所定の回転
範囲を越えて回転しようとしたときこれを検出するため
のオーバーランセンサ３を各アームごとに有している。
上記各エンコーダ２による検出信号はそれぞれの検出信
号に対応する信号線１４を経てコントローラ４に入力さ
れ、同様に、上記各オーバーランセンサ３による検出信
号はそれぞれの検出信号に対応する信号線１５を経てコ
ントローラ４に入力される。各オーバーランセンサ３
は、ロボット１の物理的状態を検出する周辺センサの一
つである。
【０００４】上記の装置をさらに具体的に示したのが図
４である。図４において、各エンコーダ２は、ロボット
アーム等の被制御体の回転角度を磁気的、光学的、その
他適宜の手段によって検出する回転検出部２ａを有する
と共に、この回転検出部２ａからの電気信号をデジタル
信号に変換して出力する変換回路２ｂを有し、また、変
換回路２ｂから出力されたデジタル信号を伝送するに必
要な信号に処理する信号伝送処理回路２ｃを有してい
る。各エンコーダ２内の信号伝送処理回路２ｃの出力信
号は信号線１４を経てコントローラ４内の信号処理回路
１１ａに入力される。コントローラ４は電源回路を有し
ていて、この電源回路から各エンコーダ２に対応した電
力線１８を通じて各エンコーダ２に電力が供給される。
４である。図４において、各エンコーダ２は、ロボット
アーム等の被制御体の回転角度を磁気的、光学的、その
他適宜の手段によって検出する回転検出部２ａを有する
と共に、この回転検出部２ａからの電気信号をデジタル
信号に変換して出力する変換回路２ｂを有し、また、変
換回路２ｂから出力されたデジタル信号を伝送するに必
要な信号に処理する信号伝送処理回路２ｃを有してい
る。各エンコーダ２内の信号伝送処理回路２ｃの出力信
号は信号線１４を経てコントローラ４内の信号処理回路
１１ａに入力される。コントローラ４は電源回路を有し
ていて、この電源回路から各エンコーダ２に対応した電
力線１８を通じて各エンコーダ２に電力が供給される。
【０００５】各オーバーランセンサ３は、ロボットアー
ム等の被制御体の回転角度範囲を磁気的、光学的、その
他適宜の手段によって監視し、被制御体が所定の範囲を
越えて回転しようとしたときこれを検出するオーバーラ
ン検出部３ａを有し、このオーバーラン検出部３ａによ
る検出信号は信号線１５を経てコントローラ４内の信号
処理回路１１ｂに入力される。コントローラ４内の電源
回路からは各オーバーランセンサ３に対応した電力線２
０を通じて各オーバーランセンサ３に電力が供給され
る。上記各エンコーダ２に対応した信号線１４と電力線
１８とで一つのケーブル１６が構成され、各オーバーラ
ンセンサ３に対応した信号線１５と電力線２０とで一つ
のケーブル１７が構成されている。上記信号処理回路１
１ａは、各エンコーダ２からの信号や指令信号等に基づ
いて演算その他の処理を行い、被制御体の回転角度を制
御するのに必要な信号を出力する。また、他方の信号処
理回路１１ｂは、各オーバーランセンサ３からの信号や
予め設定された信号等に基づいて演算その他の処理を行
い、被制御体が所定の回転範囲を越えることのないよう
に制御するのに必要な信号を出力する。
ム等の被制御体の回転角度範囲を磁気的、光学的、その
他適宜の手段によって監視し、被制御体が所定の範囲を
越えて回転しようとしたときこれを検出するオーバーラ
ン検出部３ａを有し、このオーバーラン検出部３ａによ
る検出信号は信号線１５を経てコントローラ４内の信号
処理回路１１ｂに入力される。コントローラ４内の電源
回路からは各オーバーランセンサ３に対応した電力線２
０を通じて各オーバーランセンサ３に電力が供給され
る。上記各エンコーダ２に対応した信号線１４と電力線
１８とで一つのケーブル１６が構成され、各オーバーラ
ンセンサ３に対応した信号線１５と電力線２０とで一つ
のケーブル１７が構成されている。上記信号処理回路１
１ａは、各エンコーダ２からの信号や指令信号等に基づ
いて演算その他の処理を行い、被制御体の回転角度を制
御するのに必要な信号を出力する。また、他方の信号処
理回路１１ｂは、各オーバーランセンサ３からの信号や
予め設定された信号等に基づいて演算その他の処理を行
い、被制御体が所定の回転範囲を越えることのないよう
に制御するのに必要な信号を出力する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
従来の制御装置によれば、各エンコーダ２は各エンコー
ダ２の内部の信号をコントローラ４に対して伝送するだ
けであり、エンコーダ２の周辺にある各オーバーランセ
ンサ３は、それぞれ個別にコントローラ４に対して信号
を伝達し、また、コントローラ４から個別に電源の供給
を受けるようになっていた。そのため、各エンコーダ２
とコントローラ４との間に、そして、各オーバーランセ
ンサ３等の周辺センサとコントローラ４との間に信号線
と電力線が必要であり、配線の本数が多く、総延長が長
くなり、配線のコストが高く、被制御体がロボットの場
合は、ロボットアーム内の限られたスペースに配線を通
す必要があり、ロボット設計上の問題点となっていた。
従来の制御装置によれば、各エンコーダ２は各エンコー
ダ２の内部の信号をコントローラ４に対して伝送するだ
けであり、エンコーダ２の周辺にある各オーバーランセ
ンサ３は、それぞれ個別にコントローラ４に対して信号
を伝達し、また、コントローラ４から個別に電源の供給
を受けるようになっていた。そのため、各エンコーダ２
とコントローラ４との間に、そして、各オーバーランセ
ンサ３等の周辺センサとコントローラ４との間に信号線
と電力線が必要であり、配線の本数が多く、総延長が長
くなり、配線のコストが高く、被制御体がロボットの場
合は、ロボットアーム内の限られたスペースに配線を通
す必要があり、ロボット設計上の問題点となっていた。
【０００７】本発明は、このような従来技術の問題点を
解消するためになされたもので、エンコーダの信号と周
辺のセンサの信号をコントローラに伝送するに際し、伝
送信号を工夫することにより、配線の本数を少なくする
ことができ、これによって、配線コストを安くすること
ができるとともに、ノイズに対して強く、被制御体が例
えばロボットの場合は、配線本数が少なくなる分、配線
に必要なスペースが減少してロボットアーム等の太さを
小さくすることができる制御装置を提供することを目的
とする。
解消するためになされたもので、エンコーダの信号と周
辺のセンサの信号をコントローラに伝送するに際し、伝
送信号を工夫することにより、配線の本数を少なくする
ことができ、これによって、配線コストを安くすること
ができるとともに、ノイズに対して強く、被制御体が例
えばロボットの場合は、配線本数が少なくなる分、配線
に必要なスペースが減少してロボットアーム等の太さを
小さくすることができる制御装置を提供することを目的
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】 上記の目的を達成する
ために本発明は、被制御体の回転角度を検出するエンコ
ーダと、上記被制御体の動作領域の限界点を検出するオ
ーバーランセンサと、上記エンコーダおよび上記オーバ
ーランセンサの出力信号を入力して上記被制御体を制御
するコントローラとを備えた制御装置であって、上記エ
ンコーダは、被制御体の機械的回転角度を所定の電気信
号として出力する回転検出部と、この回転検出部からの
電気信号を入力し第１のデジタル信号に変換して出力す
るとともに前記オーバーランセンサからの電気信号を入
力し第２のデジタル信号に変換して出力する変換回路
と、上記第１および第２のデジタル信号を多重化して上
記コントローラへ出力する信号伝送処理回路とを備え、
上記コントローラは、上記信号伝送処理回路の出力信号
に含まれる第１および第２のデジタル信号を識別する信
号処理回路を有し、識別したこれらの信号に基づいて被
制御体を制御することを特徴とする。
ために本発明は、被制御体の回転角度を検出するエンコ
ーダと、上記被制御体の動作領域の限界点を検出するオ
ーバーランセンサと、上記エンコーダおよび上記オーバ
ーランセンサの出力信号を入力して上記被制御体を制御
するコントローラとを備えた制御装置であって、上記エ
ンコーダは、被制御体の機械的回転角度を所定の電気信
号として出力する回転検出部と、この回転検出部からの
電気信号を入力し第１のデジタル信号に変換して出力す
るとともに前記オーバーランセンサからの電気信号を入
力し第２のデジタル信号に変換して出力する変換回路
と、上記第１および第２のデジタル信号を多重化して上
記コントローラへ出力する信号伝送処理回路とを備え、
上記コントローラは、上記信号伝送処理回路の出力信号
に含まれる第１および第２のデジタル信号を識別する信
号処理回路を有し、識別したこれらの信号に基づいて被
制御体を制御することを特徴とする。
【０００９】
【作用】 エンコーダ内の変換回路は、エンコーダ内の
回転検出部で検出された回転信号を入力としてこれをデ
ジタル信号に変換すると共に、オーバーランセンサで検
出された被制御体の動作領域の限界点検出信号をデジタ
ル信号に変換する。上記回転信号と被制御体の動作領域
の限界点検出信号は信号伝送処理回路によって多重化さ
れ、コントローラへ出力される。コントローラでは回転
信号と被制御体の動作領域の限界点検出信号とを識別
し、識別された信号に基づいて被制御体の回転を制御す
る。電力は、コントローラからエンコーダへ、さらにオ
ーバーランセンサへと供給される。
回転検出部で検出された回転信号を入力としてこれをデ
ジタル信号に変換すると共に、オーバーランセンサで検
出された被制御体の動作領域の限界点検出信号をデジタ
ル信号に変換する。上記回転信号と被制御体の動作領域
の限界点検出信号は信号伝送処理回路によって多重化さ
れ、コントローラへ出力される。コントローラでは回転
信号と被制御体の動作領域の限界点検出信号とを識別
し、識別された信号に基づいて被制御体の回転を制御す
る。電力は、コントローラからエンコーダへ、さらにオ
ーバーランセンサへと供給される。
【００１０】
【実施例】以下、図１、図２を参照しながら本発明にか
かる制御装置の実施例について説明する。なお、図３、
図４に示す従来例の構成と同じ構成部分には共通の符号
を付してある。まず、本発明の実施例の概要について図
２を参照しながら説明する。図２において、符号１は被
制御体としてのロボットを示している。ロボット１は制
御装置５を有し、この制御装置５がコントローラ４で制
御されることによりロボットアームの回転角度等が制御
される。ロボット１は複数のアームとこれらのアームを
つなぐ関節をもっており、各アームごとにその回転角度
を検出するためのエンコーダ２を有し、また、各アーム
が規定の限界位置に達したときこれを検出するためのオ
ーバーランセンサ３を各アームごとに適宜数有してい
る。各エンコーダ２に対応して適宜数設けられた上記オ
ーバーランセンサ３による検出信号は、それぞれの検出
信号に対応する信号線９を経てそれぞれのオーバーラン
センサ３に対応するエンコーダ２に入力される。各エン
コーダ２内では、各エンコーダ２で検出したロボットア
ームの回転角度信号とオーバーランセンサ３から入力さ
れたオーバーラン検出信号とをコード化して多重化す
る。多重化された信号は、信号線８を経てコントローラ
４に入力される。コントローラ４では、上記多重化され
た信号から回転角度信号とオーバーラン検出信号とを識
別し、識別されたこれらの信号に基づいて各ロボットア
ームの回転角度を制御する。各オーバーランセンサ３
は、ロボット１の物理的状態を検出する周辺センサの一
つである。
かる制御装置の実施例について説明する。なお、図３、
図４に示す従来例の構成と同じ構成部分には共通の符号
を付してある。まず、本発明の実施例の概要について図
２を参照しながら説明する。図２において、符号１は被
制御体としてのロボットを示している。ロボット１は制
御装置５を有し、この制御装置５がコントローラ４で制
御されることによりロボットアームの回転角度等が制御
される。ロボット１は複数のアームとこれらのアームを
つなぐ関節をもっており、各アームごとにその回転角度
を検出するためのエンコーダ２を有し、また、各アーム
が規定の限界位置に達したときこれを検出するためのオ
ーバーランセンサ３を各アームごとに適宜数有してい
る。各エンコーダ２に対応して適宜数設けられた上記オ
ーバーランセンサ３による検出信号は、それぞれの検出
信号に対応する信号線９を経てそれぞれのオーバーラン
センサ３に対応するエンコーダ２に入力される。各エン
コーダ２内では、各エンコーダ２で検出したロボットア
ームの回転角度信号とオーバーランセンサ３から入力さ
れたオーバーラン検出信号とをコード化して多重化す
る。多重化された信号は、信号線８を経てコントローラ
４に入力される。コントローラ４では、上記多重化され
た信号から回転角度信号とオーバーラン検出信号とを識
別し、識別されたこれらの信号に基づいて各ロボットア
ームの回転角度を制御する。各オーバーランセンサ３
は、ロボット１の物理的状態を検出する周辺センサの一
つである。
【００１１】次に、上記実施例をさらに具体的に示した
図１を参照しながら本発明の実施例をより詳細に説明す
る。図１において、各エンコーダ２は、ロボットアーム
等の被制御体の回転角度を磁気的、光学的、その他適宜
の手段によって検出する回転検出部２ａを有すると共
に、この回転検出部２ａからの電気信号を第１のデジタ
ル信号に変換して出力する変換回路２ｂを有し、また、
変換回路２ｂから出力されたデジタル信号を伝送するに
必要な信号に処理する信号伝送処理回路２ｃを有してい
る。各エンコーダ２内の信号伝送処理回路２ｃの出力信
号は信号線８を伝送されてロボットコントローラ４内の
信号処理回路１１に入力される。ロボットコントローラ
４は電源回路を有していて、この電源回路から各エンコ
ーダ２に対応した電力線１８を通じて各エンコーダ２に
電力が供給される。
図１を参照しながら本発明の実施例をより詳細に説明す
る。図１において、各エンコーダ２は、ロボットアーム
等の被制御体の回転角度を磁気的、光学的、その他適宜
の手段によって検出する回転検出部２ａを有すると共
に、この回転検出部２ａからの電気信号を第１のデジタ
ル信号に変換して出力する変換回路２ｂを有し、また、
変換回路２ｂから出力されたデジタル信号を伝送するに
必要な信号に処理する信号伝送処理回路２ｃを有してい
る。各エンコーダ２内の信号伝送処理回路２ｃの出力信
号は信号線８を伝送されてロボットコントローラ４内の
信号処理回路１１に入力される。ロボットコントローラ
４は電源回路を有していて、この電源回路から各エンコ
ーダ２に対応した電力線１８を通じて各エンコーダ２に
電力が供給される。
【００１２】各エンコーダ２に対応して設けられた各オ
ーバーランセンサ３は、ロボットアーム等の被制御体が
規定位置に到達したことを検出するセンサであり、被制
御体の回転角度範囲を監視し、被制御体が規定位置に達
したときこれを検出するオーバーラン検出部３ａを有す
る。オーバーラン検出部３ａは例えば光遮蔽型スイッチ
等で構成することができるし、磁気的手段、その他適宜
の手段によって構成することができる。各オーバーラン
検出部３ａによる検出信号は信号線９を経てそのオーバ
ーラン検出部３ａが属するエンコーダ２内の変換回路２
ｂに入力され、第２のデジタル信号に変換される。この
変換された第２のデジタル信号と前記回転検出部２ａか
ら変換回路２ｂを経てデジタル化された第１のデジタル
信号である回転角度信号は、上記エンコーダ２内の信号
伝送処理回路２ｃによってコード化されて多重化され、
上記信号線８を伝送されてロボットコントローラ４内の
信号処理回路１１に入力される。信号処理回路１１は、
伝送されてきた信号のコードに基づいて第１のデジタル
信号である回転角度信号と第２のデジタル信号であるオ
ーバーラン検出信号とを識別し、回転角度信号と指令信
号等に基づいて演算その他の処理を行い、被制御体の回
転角度を制御するのに必要な信号を出力し、これによっ
てロボットとアームの回転角度を制御するとともに、オ
ーバーラン検出信号や予め設定された信号等に基づいて
演算その他の処理を行い、被制御体が規定された範囲を
越えて回転することのないように制御するのに必要な信
号を出力する。
ーバーランセンサ３は、ロボットアーム等の被制御体が
規定位置に到達したことを検出するセンサであり、被制
御体の回転角度範囲を監視し、被制御体が規定位置に達
したときこれを検出するオーバーラン検出部３ａを有す
る。オーバーラン検出部３ａは例えば光遮蔽型スイッチ
等で構成することができるし、磁気的手段、その他適宜
の手段によって構成することができる。各オーバーラン
検出部３ａによる検出信号は信号線９を経てそのオーバ
ーラン検出部３ａが属するエンコーダ２内の変換回路２
ｂに入力され、第２のデジタル信号に変換される。この
変換された第２のデジタル信号と前記回転検出部２ａか
ら変換回路２ｂを経てデジタル化された第１のデジタル
信号である回転角度信号は、上記エンコーダ２内の信号
伝送処理回路２ｃによってコード化されて多重化され、
上記信号線８を伝送されてロボットコントローラ４内の
信号処理回路１１に入力される。信号処理回路１１は、
伝送されてきた信号のコードに基づいて第１のデジタル
信号である回転角度信号と第２のデジタル信号であるオ
ーバーラン検出信号とを識別し、回転角度信号と指令信
号等に基づいて演算その他の処理を行い、被制御体の回
転角度を制御するのに必要な信号を出力し、これによっ
てロボットとアームの回転角度を制御するとともに、オ
ーバーラン検出信号や予め設定された信号等に基づいて
演算その他の処理を行い、被制御体が規定された範囲を
越えて回転することのないように制御するのに必要な信
号を出力する。
【００１３】各エンコーダ２には、前述のように各エン
コーダ２に対応して設けられた電力線７を経てコントロ
ーラ４から電力が供給される。そして、各エンコーダ２
からは、各エンコーダ２の周辺に設けられた適宜数のオ
ーバーランセンサ３に電力線１０が引き込まれ、この電
力線１０を経て各オーバーランセンサ３に電力が供給さ
れる。他のエンコーダ２とコントローラ４との間および
他のエンコーダ２とその周辺に設けられたオーバーラン
センサ３との間も同様に接続されている。一つのエンコ
ーダ２とコントローラ４とを結ぶ一対の信号線８と電力
線７とで一つのケーブル６が構成されている。
コーダ２に対応して設けられた電力線７を経てコントロ
ーラ４から電力が供給される。そして、各エンコーダ２
からは、各エンコーダ２の周辺に設けられた適宜数のオ
ーバーランセンサ３に電力線１０が引き込まれ、この電
力線１０を経て各オーバーランセンサ３に電力が供給さ
れる。他のエンコーダ２とコントローラ４との間および
他のエンコーダ２とその周辺に設けられたオーバーラン
センサ３との間も同様に接続されている。一つのエンコ
ーダ２とコントローラ４とを結ぶ一対の信号線８と電力
線７とで一つのケーブル６が構成されている。
【００１４】以上説明した実施例によれば、エンコーダ
２内の回転検出部２ａで検出した被制御体１の機械的回
転角度信号をエンコーダ２内の変換回路２ｂでデジタル
信号に変換して出力するとともに、エンコーダ２周辺の
オーバーランセンサ３による被制御体１のオーバーラン
検出信号を上記変換回路２ｂでデジタル信号に変換し、
この変換回路２ｂで変換されたオーバーラン検出信号と
上記機械的回転角度信号とを信号伝送処理回路２ｃで多
重化してコントローラ４へ出力するようにしたため、被
制御体１とコントローラ４との間の信号線は、エンコー
ダ２とコントローラ４とをつなぐ信号線８だけがあれば
よく、従来のように、各エンコーダ２とコントローラ４
との間および各センサ３とコントローラ４との間にそれ
ぞれ信号線を引き回す必要がないから、配線の本数を極
めて少なくすることが出来ると共に、配線の総延長を短
くすることができる。従って、配線コストを安くするこ
とができるとともに、コード化された伝送信号を用いる
ことと相俟って、各信号はノイズに対して強くなるとい
う利点があり、さらに、被制御体１が例えばロボットの
場合は、配線本数が少なくなる分、配線に必要なスペー
スが減少してロボットアーム等の太さを小さくすること
ができるという利点もある。
２内の回転検出部２ａで検出した被制御体１の機械的回
転角度信号をエンコーダ２内の変換回路２ｂでデジタル
信号に変換して出力するとともに、エンコーダ２周辺の
オーバーランセンサ３による被制御体１のオーバーラン
検出信号を上記変換回路２ｂでデジタル信号に変換し、
この変換回路２ｂで変換されたオーバーラン検出信号と
上記機械的回転角度信号とを信号伝送処理回路２ｃで多
重化してコントローラ４へ出力するようにしたため、被
制御体１とコントローラ４との間の信号線は、エンコー
ダ２とコントローラ４とをつなぐ信号線８だけがあれば
よく、従来のように、各エンコーダ２とコントローラ４
との間および各センサ３とコントローラ４との間にそれ
ぞれ信号線を引き回す必要がないから、配線の本数を極
めて少なくすることが出来ると共に、配線の総延長を短
くすることができる。従って、配線コストを安くするこ
とができるとともに、コード化された伝送信号を用いる
ことと相俟って、各信号はノイズに対して強くなるとい
う利点があり、さらに、被制御体１が例えばロボットの
場合は、配線本数が少なくなる分、配線に必要なスペー
スが減少してロボットアーム等の太さを小さくすること
ができるという利点もある。
【００１５】さらに、コントローラ４からエンコーダ２
へ電力を供給し、エンコーダ２からその周辺のセンサ３
へ電力を供給するようにしたため、被制御体１とコント
ローラ４との間の電力線は、エンコーダ２とコントロー
ラ４とをつなぐ電力線７だけがあればよく、従来のよう
に、各エンコーダ２とコントローラ４との間および各セ
ンサ３とコントローラ４との間にそれぞれ電力線を引き
回す必要がないから、この点からも配線の本数を極めて
少なくすることができると共に、配線の総延長を短くす
ることができる。
へ電力を供給し、エンコーダ２からその周辺のセンサ３
へ電力を供給するようにしたため、被制御体１とコント
ローラ４との間の電力線は、エンコーダ２とコントロー
ラ４とをつなぐ電力線７だけがあればよく、従来のよう
に、各エンコーダ２とコントローラ４との間および各セ
ンサ３とコントローラ４との間にそれぞれ電力線を引き
回す必要がないから、この点からも配線の本数を極めて
少なくすることができると共に、配線の総延長を短くす
ることができる。
【００１６】以上説明した実施例では、エンコーダ２の
周辺に設けらて被制御体の物理的状態を検出するセンサ
が、オーバーランセンサ３になっていたが、これに限ら
ず、例えば、被制御体としてのロボットの各アームを駆
動するモータの温度、あるいはその他の温度を検出する
ための温度センサであってもよいし、湿度センサ、圧力
センサその他のセンサであってもよい。
周辺に設けらて被制御体の物理的状態を検出するセンサ
が、オーバーランセンサ３になっていたが、これに限ら
ず、例えば、被制御体としてのロボットの各アームを駆
動するモータの温度、あるいはその他の温度を検出する
ための温度センサであってもよいし、湿度センサ、圧力
センサその他のセンサであってもよい。
【００１７】
【発明の効果】 本発明によれば、エンコーダ内の回転
検出部で検出した被制御体の機械的回転角度信号をエン
コーダ内の変換回路でデジタル信号に変換して出力する
とともに、エンコーダ周辺のオーバーランセンサによる
被制御体の動作領域の限界点検出信号を上記変換回路で
デジタル信号に変換し、この変換回路で変換された上記
動作領域の限界点検出信号と上記機械的回転角度信号と
を信号伝送処理回路で多重化してコントローラへ出力す
るようにしたため、被制御体とコントローラとの間の信
号線は、エンコーダとコントローラとをつなぐ信号線だ
けがあればよく、従来のように、各エンコーダとコント
ローラとの間および各センサとコントローラとの間にそ
れぞれ信号線を引き回す必要がないから、配線の本数を
極めて少なくすることができると共に、配線の総延長を
短くすることができる。従って、配線コストを安くする
ことができるとともに、コード化された伝送信号を用い
ることと相俟って、各信号はノイズに対して強くなると
いう利点がある。
検出部で検出した被制御体の機械的回転角度信号をエン
コーダ内の変換回路でデジタル信号に変換して出力する
とともに、エンコーダ周辺のオーバーランセンサによる
被制御体の動作領域の限界点検出信号を上記変換回路で
デジタル信号に変換し、この変換回路で変換された上記
動作領域の限界点検出信号と上記機械的回転角度信号と
を信号伝送処理回路で多重化してコントローラへ出力す
るようにしたため、被制御体とコントローラとの間の信
号線は、エンコーダとコントローラとをつなぐ信号線だ
けがあればよく、従来のように、各エンコーダとコント
ローラとの間および各センサとコントローラとの間にそ
れぞれ信号線を引き回す必要がないから、配線の本数を
極めて少なくすることができると共に、配線の総延長を
短くすることができる。従って、配線コストを安くする
ことができるとともに、コード化された伝送信号を用い
ることと相俟って、各信号はノイズに対して強くなると
いう利点がある。
【００１８】
【図１】本発明にかかる制御装置の実施例を示す配線
図。
図。
【図２】同上実施例のブロック図。
【図３】従来の制御装置の例を示すブロック図。
【図４】同上従来例の配線図。
１ 被制御体 ２ エンコーダ ２ａ 回転検出部 ２ｂ 変換回路 ２ｃ 信号伝送処理回路 ３ センサ ４ コントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 被制御体の回転角度を検出するエンコー
ダと、上記被制御体の動作領域の限界点を検出するオー
バーランセンサと、上記エンコーダおよび上記オーバー
ランセンサの出力信号を入力して上記被制御体を制御す
るコントローラとを備えた制御装置であって、 上記エンコーダは、被制御体の機械的回転角度を所定の
電気信号として出力する回転検出部と、この回転検出部
からの電気信号を入力し第１のデジタル信号に変換して
出力するとともに前記オーバーランセンサからの電気信
号を入力し第２のデジタル信号に変換して出力する変換
回路と、上記第１および第２のデジタル信号を多重化し
て上記コントローラへ出力する信号伝送処理回路とを備
え、 上記コントローラは、上記信号伝送処理回路の出力信号
に含まれる第１および第２のデジタル信号を識別する信
号処理回路を有し、識別したこれらの信号に基づいて被
制御体を制御することを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17205492A JP2756212B2 (ja) | 1992-06-05 | 1992-06-05 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17205492A JP2756212B2 (ja) | 1992-06-05 | 1992-06-05 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05342493A JPH05342493A (ja) | 1993-12-24 |
| JP2756212B2 true JP2756212B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=15934682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17205492A Expired - Fee Related JP2756212B2 (ja) | 1992-06-05 | 1992-06-05 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2756212B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020157940A1 (ja) | 2019-01-31 | 2020-08-06 | 株式会社安川電機 | 通信システム及びコネクタ |
-
1992
- 1992-06-05 JP JP17205492A patent/JP2756212B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020157940A1 (ja) | 2019-01-31 | 2020-08-06 | 株式会社安川電機 | 通信システム及びコネクタ |
| US11956092B2 (en) | 2019-01-31 | 2024-04-09 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Communication system and connector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05342493A (ja) | 1993-12-24 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |