JP2664990B2 - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
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- JP2664990B2 JP2664990B2 JP13452889A JP13452889A JP2664990B2 JP 2664990 B2 JP2664990 B2 JP 2664990B2 JP 13452889 A JP13452889 A JP 13452889A JP 13452889 A JP13452889 A JP 13452889A JP 2664990 B2 JP2664990 B2 JP 2664990B2
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- gas
- explosion
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、防爆構造を有し、特に安全性が高く且つ確
実に制御できるロボットに関し、例えば爆発性雰囲気内
で使用するのに好適なものである。
実に制御できるロボットに関し、例えば爆発性雰囲気内
で使用するのに好適なものである。
＜従来の技術＞ 例えば、爆発性の雰囲気内でロボットを使用する場
合、通常のロボットを使用すると断線等によって発生す
る火花等による爆発の危険性がある。
合、通常のロボットを使用すると断線等によって発生す
る火花等による爆発の危険性がある。
そこで、従来、爆発性雰囲気内で使用するロボットに
は、信号伝送系に空気圧信号系等が、又、動力供給系に
油圧・空気圧等が採用されている。
は、信号伝送系に空気圧信号系等が、又、動力供給系に
油圧・空気圧等が採用されている。
＜発明が解決しようとする課題＞ しかしながら、ロボットの信号伝送系に空気圧信号系
を用いた場合、空気圧による制御であるため、きめ細か
い制御が困難であり、又、使用可能なセンサーをタッチ
センサ等に限られるという問題がある。また、動力供給
系に空気圧又は油圧を用いた場合、やはりきめ細かい位
置決めが困難であり、さらに複雑な座標変換を用いる必
要があるという問題がある。
を用いた場合、空気圧による制御であるため、きめ細か
い制御が困難であり、又、使用可能なセンサーをタッチ
センサ等に限られるという問題がある。また、動力供給
系に空気圧又は油圧を用いた場合、やはりきめ細かい位
置決めが困難であり、さらに複雑な座標変換を用いる必
要があるという問題がある。
本発明はこのような事情に鑑み、爆発性雰囲気内での
安全性及び高制御性の両立を図ったロボットを提供する
ことを目的とする。
安全性及び高制御性の両立を図ったロボットを提供する
ことを目的とする。
＜課題を解決するための手段＞ 前記目的を達成する本発明に係るロボットは、本体内
に防爆構造を有すると共に該防爆構造内にガスモータ及
びこのガスモータにより駆動される発電器並びに光電気
変換器を有し、上記ガスモータへ空気又は不活性ガスを
供給するための供給ホースと信号伝送用の光ファイバケ
ーブルとを具えてなることを特徴とする。
に防爆構造を有すると共に該防爆構造内にガスモータ及
びこのガスモータにより駆動される発電器並びに光電気
変換器を有し、上記ガスモータへ空気又は不活性ガスを
供給するための供給ホースと信号伝送用の光ファイバケ
ーブルとを具えてなることを特徴とする。
＜作用＞ 供給ホースを介して空気又は不活性ガスを供給するこ
とによりガスモータを駆動し、これにより発電機を回し
て発電を行うと共に必要により動力を得、さらに光電気
変換器や制御系を作動させる。
とによりガスモータを駆動し、これにより発電機を回し
て発電を行うと共に必要により動力を得、さらに光電気
変換器や制御系を作動させる。
外部からの制御信号は光信号として光電気変換器へ送
り、ここで電気信号に変換した後、制御系へ送られる。
一方、ロボット本体で電気信号として取出されたデータ
は光電気変換器で光信号に変換された後、光信号として
光ファイバを介して外部へ送られる。
り、ここで電気信号に変換した後、制御系へ送られる。
一方、ロボット本体で電気信号として取出されたデータ
は光電気変換器で光信号に変換された後、光信号として
光ファイバを介して外部へ送られる。
このように、発電及び電気信号による制御はロボット
本体の防爆構造内のみで行い、この防爆構造内と爆発性
雰囲気外との接続は、供給ホースと光ファイバケーブル
のみで行われる。
本体の防爆構造内のみで行い、この防爆構造内と爆発性
雰囲気外との接続は、供給ホースと光ファイバケーブル
のみで行われる。
＜実 施 例＞ 以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
第１図には一実施例に係るロボートのシステム概念図
を示す。同図に示すように、爆発性雰囲気Ａ内に載置さ
れるロボット本体11には防爆構造12が具えられており、
この防爆構造12内に動力供給系及び信号伝送系の各種装
置が設けられている。
を示す。同図に示すように、爆発性雰囲気Ａ内に載置さ
れるロボット本体11には防爆構造12が具えられており、
この防爆構造12内に動力供給系及び信号伝送系の各種装
置が設けられている。
図中、13はガスヘッダ,14はガスモータ,15は発電機で
あり、ガスヘッダ13には爆発性雰囲気Ａ外から空気又は
不活性ガス（以下、空気又は不活性ガスを単にガスとい
う）を供給する供給ホース16が連結されている。ガスモ
ータ14はガスヘッダ13に供給されたガスにより駆動さ
れ、このガスモータ14の駆動力により発電機15が回さ
れ、発電される。
あり、ガスヘッダ13には爆発性雰囲気Ａ外から空気又は
不活性ガス（以下、空気又は不活性ガスを単にガスとい
う）を供給する供給ホース16が連結されている。ガスモ
ータ14はガスヘッダ13に供給されたガスにより駆動さ
れ、このガスモータ14の駆動力により発電機15が回さ
れ、発電される。
一方、17は光電気変換器,18はセンサ等からのデータ
を処理したり全体の制御を行ったりして電気信号の授受
を行う制御装置,19はセンサ等であり、光電気変換器17
及び制御装置18は、発電機15により発電された電気によ
り作動される。また、光電気変換器17には爆発性雰囲気
Ａ外との光信号の授受を行うための光ファイバケーブル
20が接続されている。
を処理したり全体の制御を行ったりして電気信号の授受
を行う制御装置,19はセンサ等であり、光電気変換器17
及び制御装置18は、発電機15により発電された電気によ
り作動される。また、光電気変換器17には爆発性雰囲気
Ａ外との光信号の授受を行うための光ファイバケーブル
20が接続されている。
さらに、本実施例では、ロボット本体11の動力源とし
て紡爆構造12外にガスモータ21を設けている。このガス
モータ21はガスヘッダ13に供給されたガスにより駆動さ
れるようになっており、又、制御装置18からの制御信号
により制御されるようになっている。
て紡爆構造12外にガスモータ21を設けている。このガス
モータ21はガスヘッダ13に供給されたガスにより駆動さ
れるようになっており、又、制御装置18からの制御信号
により制御されるようになっている。
このようなロボットにおいては、まず、供給ホース16
を介してガスを供給して防爆構造12内で発電を行い、制
御装置18及び光電気変換装置17を動作させる。次に、光
ファイバケーブル20を介して制御信号を光信号で送る
と、この光信号は光電気変換器17により電気信号に変換
され、制御装置18に入る。そして、電気信号に変換され
た制御信号によりセンサ19及びガスモータ21等を制御す
る。一方、センサ19からの信号は、制御装置18から光電
気変換17へ送られて光信号に変換された後、光ファイバ
ケーブル20を介して外部へ送られる。
を介してガスを供給して防爆構造12内で発電を行い、制
御装置18及び光電気変換装置17を動作させる。次に、光
ファイバケーブル20を介して制御信号を光信号で送る
と、この光信号は光電気変換器17により電気信号に変換
され、制御装置18に入る。そして、電気信号に変換され
た制御信号によりセンサ19及びガスモータ21等を制御す
る。一方、センサ19からの信号は、制御装置18から光電
気変換17へ送られて光信号に変換された後、光ファイバ
ケーブル20を介して外部へ送られる。
このようなロボットでは、防爆構造12内で発電を行う
と共にこの防爆構造12内のみで電気信号の授受を行い、
爆発性雰囲気Ａ外との接続は、ガスを供給する供給ホー
ス16と光ファイバケーブル20のみで行っているので、安
全性が確保でき、且つ制御は電気信号で行っているので
確実できめ細かい制御が可能となる。
と共にこの防爆構造12内のみで電気信号の授受を行い、
爆発性雰囲気Ａ外との接続は、ガスを供給する供給ホー
ス16と光ファイバケーブル20のみで行っているので、安
全性が確保でき、且つ制御は電気信号で行っているので
確実できめ細かい制御が可能となる。
第２図〜第４図にはそれぞれ他の実施例に係るロボッ
トのシステム概念図を示す。なお、上記実施例と同一部
材には同一符号を不して重複した説明は省略する。
トのシステム概念図を示す。なお、上記実施例と同一部
材には同一符号を不して重複した説明は省略する。
第２図の実施例はロボット本体11の動力源としてガス
モータ21に代りに電動モータ22を使用するものである。
この電動モータ22は防爆構造12内に設けられており、発
電機15で発電された電力で駆動される。
モータ21に代りに電動モータ22を使用するものである。
この電動モータ22は防爆構造12内に設けられており、発
電機15で発電された電力で駆動される。
また、第３図の実施例は第１図に示すロボットに、照
明用ライト,TVカメラ等の補機23を設けたものである。
この補機23は防爆構造12内に設けられており、発電機15
による電力により動作されると共に制御装置18との電気
信号の授受を行うようになっている。
明用ライト,TVカメラ等の補機23を設けたものである。
この補機23は防爆構造12内に設けられており、発電機15
による電力により動作されると共に制御装置18との電気
信号の授受を行うようになっている。
さらに、第４図の実施例は、ロボット11の動力源とし
てガスモータ21の代りに電動モータ22を使用すると共
に、照明用ライト,TVテレビ等の補機23を具えたもので
ある。
てガスモータ21の代りに電動モータ22を使用すると共
に、照明用ライト,TVテレビ等の補機23を具えたもので
ある。
＜発明の効果＞ 以上説明したように、本発明のロボットによれば、例
えば爆発性雰囲気内で作動させる場合に、外部との接続
に電気ケーブルを用いる必要がないので安全性が確保で
き、且つロボット本体の制御・駆動は電気信号を介して
行うので確実できめ細かい制御が可能となる。
えば爆発性雰囲気内で作動させる場合に、外部との接続
に電気ケーブルを用いる必要がないので安全性が確保で
き、且つロボット本体の制御・駆動は電気信号を介して
行うので確実できめ細かい制御が可能となる。
第１図〜第４図はそれぞれ本発明の実施例に係るシステ
ム概念図を示す。 図面中、 11はロボット本体、 12は防爆構造、 13はガスヘッダ、 14はガスモータ、 15は発電機、 16は供給ホース、 17は光電気変換器、 18は制御装置、 19はセンサ、 20は光ファイバケーブル、 21はガスモータ、 22は電動モータ、 23は補機（照明ライト・TVカメラ等）である。
ム概念図を示す。 図面中、 11はロボット本体、 12は防爆構造、 13はガスヘッダ、 14はガスモータ、 15は発電機、 16は供給ホース、 17は光電気変換器、 18は制御装置、 19はセンサ、 20は光ファイバケーブル、 21はガスモータ、 22は電動モータ、 23は補機（照明ライト・TVカメラ等）である。
Claims (1)
- 【請求項１】本体内に防爆構造を有すると共に該防爆構
造内にガスモータ及びこのガスモータにより駆動される
発電機並びに光電気変換器を有し、上記ガスモータへ空
気又は不活性ガスを供給するための供給ホースと信号伝
送用の光ファイバケーブルとを具えてなることを特徴と
するロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13452889A JP2664990B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13452889A JP2664990B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH033794A JPH033794A (ja) | 1991-01-09 |
| JP2664990B2 true JP2664990B2 (ja) | 1997-10-22 |
Family
ID=15130426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13452889A Expired - Fee Related JP2664990B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2664990B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB0406616D0 (en) * | 2004-03-24 | 2004-04-28 | Jeyes Group Ltd | Dispenser for releasing treatment composition into a toilet bowl |
| JP4719084B2 (ja) | 2006-05-30 | 2011-07-06 | 株式会社東芝 | 電子機器 |
| CN110116408B (zh) * | 2019-05-14 | 2021-12-28 | 深圳市证通电子股份有限公司 | 机器人安全控制方法、机器人及计算机可读存储介质 |
| CN112113614A (zh) * | 2020-09-16 | 2020-12-22 | 上海朗驰佰特智能技术有限公司 | 基于化工厂环境的防爆巡检机器人 |
-
1989
- 1989-05-30 JP JP13452889A patent/JP2664990B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH033794A (ja) | 1991-01-09 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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