JPH0699389A - 作業アームのハンドリング装置 - Google Patents
作業アームのハンドリング装置Info
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- JPH0699389A JPH0699389A JP24986892A JP24986892A JPH0699389A JP H0699389 A JPH0699389 A JP H0699389A JP 24986892 A JP24986892 A JP 24986892A JP 24986892 A JP24986892 A JP 24986892A JP H0699389 A JPH0699389 A JP H0699389A
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- hand
- light emitting
- emitting element
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ハンドの状態を判り易くする作業アームのハン
ドリング装置を提供することにある。 【構成】この作業アームのハンドリング装置は、マスタ
アーム1とスレーブアーム3とを接続し、操縦者2がマ
スタアーム1を動かすことにより、スレーブアーム3を
動かすことができるようにする。スレーブアレー3の動
きをカメラ6で捉え、立体画像モニタ8に表示する。ハ
ンド4のグリップ10部付近に、発光素子11と発信装
置12とを取付ける。発光素子11を常に光らせる。発
信装置12を、グリップ10で対象物5を掴んでいる時
だけ動かす。発信装置12から出力された信号を、受信
装置13で受け、変換装置14により音声信号に変え
る。この音声信号をスピーカ15から出し、操縦者2が
判るようにする。
ドリング装置を提供することにある。 【構成】この作業アームのハンドリング装置は、マスタ
アーム1とスレーブアーム3とを接続し、操縦者2がマ
スタアーム1を動かすことにより、スレーブアーム3を
動かすことができるようにする。スレーブアレー3の動
きをカメラ6で捉え、立体画像モニタ8に表示する。ハ
ンド4のグリップ10部付近に、発光素子11と発信装
置12とを取付ける。発光素子11を常に光らせる。発
信装置12を、グリップ10で対象物5を掴んでいる時
だけ動かす。発信装置12から出力された信号を、受信
装置13で受け、変換装置14により音声信号に変え
る。この音声信号をスピーカ15から出し、操縦者2が
判るようにする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、操縦者により遠隔操作
される作業アームのハンドリング装置に係り、特にマス
タスレーブマニピュレータのスレーブアームに適用する
のに好適な作業アームのハンドリング装置に関する。
される作業アームのハンドリング装置に係り、特にマス
タスレーブマニピュレータのスレーブアームに適用する
のに好適な作業アームのハンドリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図9は、従来のマスタスレーブマニピュ
レータの一例を示すもので、図中、符号1は操縦者2に
より操縦させるマスタアームであり、このマスタアーム
1の動きは、スレーブアーム3に伝達され、スレーブア
ーム3のハンド4により対象物5を把持することができ
るようになっている。そして、スレーブアーム3の動き
はカメラ6で捉えられ、ケーブル7を介して立体画像モ
ニタ8に表示されるようになっている。
レータの一例を示すもので、図中、符号1は操縦者2に
より操縦させるマスタアームであり、このマスタアーム
1の動きは、スレーブアーム3に伝達され、スレーブア
ーム3のハンド4により対象物5を把持することができ
るようになっている。そして、スレーブアーム3の動き
はカメラ6で捉えられ、ケーブル7を介して立体画像モ
ニタ8に表示されるようになっている。
【0003】このマスタスレーブマニピュレータでは、
操縦者2は、一般の2次元のモニタ画面よりもはるかに
情報量が多い立体画像モニタ8から視覚情報を得てマス
タアーム1を操縦し、スレーブアーム3のハンド4で対
象物5を把持して任意の位置に移動させる。この際、ス
レーブアーム3の反力がマスタアーム1に再現され、操
縦者2は、この反力によりスレーブアーム3の動きを把
握することができる。
操縦者2は、一般の2次元のモニタ画面よりもはるかに
情報量が多い立体画像モニタ8から視覚情報を得てマス
タアーム1を操縦し、スレーブアーム3のハンド4で対
象物5を把持して任意の位置に移動させる。この際、ス
レーブアーム3の反力がマスタアーム1に再現され、操
縦者2は、この反力によりスレーブアーム3の動きを把
握することができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来のマスタスレーブ
マニピュレータにおいては、立体画像モニタ8を用いて
いることから、一般のモニタ画面と比べると、はかるに
多い視覚情報を得ることができるが、仮え立体画像を使
用しても、スレーブアーム3のハンド4の細かい動きを
充分に把握できる程度には臨場感を得ることができな
い。
マニピュレータにおいては、立体画像モニタ8を用いて
いることから、一般のモニタ画面と比べると、はかるに
多い視覚情報を得ることができるが、仮え立体画像を使
用しても、スレーブアーム3のハンド4の細かい動きを
充分に把握できる程度には臨場感を得ることができな
い。
【0005】また、ある程度のスレーブアーム3の反力
は、マスタアーム1を介して感じることは可能である
が、スレーブアーム3が対象物5に接触しない時点で
は、何の情報も得ることができない。
は、マスタアーム1を介して感じることは可能である
が、スレーブアーム3が対象物5に接触しない時点で
は、何の情報も得ることができない。
【0006】このため、従来のマスタスレーブマニピュ
レータにおいては、対象物5を何度も掴み損なったり、
掴むことができても不安定な把持となり、対象物5を落
下させてしまうという問題がある。また、対象物5の剛
性を充分に認識することができないことから、対象物5
を破損させてしまうおそれもあり、この場合には、作業
能率が大幅に低下するとともに、操縦者に大きな精神的
負担を与えるという問題もある。
レータにおいては、対象物5を何度も掴み損なったり、
掴むことができても不安定な把持となり、対象物5を落
下させてしまうという問題がある。また、対象物5の剛
性を充分に認識することができないことから、対象物5
を破損させてしまうおそれもあり、この場合には、作業
能率が大幅に低下するとともに、操縦者に大きな精神的
負担を与えるという問題もある。
【0007】本発明は、上述した事情を考慮してなされ
たもので、作業性、確実性および安全性の向上を図り、
操縦者への負担を軽減することができる作業アームのハ
ンドリング装置を提供することを目的とする。
たもので、作業性、確実性および安全性の向上を図り、
操縦者への負担を軽減することができる作業アームのハ
ンドリング装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成する手段として、作業アームの先端部に設けられ、モ
ニタを介した視覚情報または直接観察による視覚情報に
基づく操縦者の遠隔操作により、対象物を把持して所定
の作業を行なう作業アームのハンドリング装置におい
て、前記作業アームのハンド部に遠隔操作情報として用
いられる発光素子を設けるようにしたものである。
成する手段として、作業アームの先端部に設けられ、モ
ニタを介した視覚情報または直接観察による視覚情報に
基づく操縦者の遠隔操作により、対象物を把持して所定
の作業を行なう作業アームのハンドリング装置におい
て、前記作業アームのハンド部に遠隔操作情報として用
いられる発光素子を設けるようにしたものである。
【0009】
【作用】本発明に係る作業アームのハンドリング装置に
おいては、作業アームのハンド部に遠隔操作情報として
用いられる発光素子を備えている。このため、発光素子
の点消灯状態あるいは対象物に対する点消灯位置等の情
報を、遠隔操作情報として得ることができ、従来よりも
ハンドの状況が把握し易くなる。
おいては、作業アームのハンド部に遠隔操作情報として
用いられる発光素子を備えている。このため、発光素子
の点消灯状態あるいは対象物に対する点消灯位置等の情
報を、遠隔操作情報として得ることができ、従来よりも
ハンドの状況が把握し易くなる。
【0010】
【実施例】以下、本発明に係る作業アームのハンドリン
グ装置の第1実施例を、図1および図2を参照して説明
する。
グ装置の第1実施例を、図1および図2を参照して説明
する。
【0011】図1において、符号1は操縦者2により操
縦されるマスタアームであり、このマスタアーム1の動
きは、遠隔設置されたスレーブアーム3に伝達され、ス
レーブアーム3のハンド4により対象物5を把持するこ
とができるようになっている。そして、スレーブアーム
3の動きはカメラ6で捉えられ、ケーブル7を介し立体
画像モニタ8に表示されるようになっている。
縦されるマスタアームであり、このマスタアーム1の動
きは、遠隔設置されたスレーブアーム3に伝達され、ス
レーブアーム3のハンド4により対象物5を把持するこ
とができるようになっている。そして、スレーブアーム
3の動きはカメラ6で捉えられ、ケーブル7を介し立体
画像モニタ8に表示されるようになっている。
【0012】スレーブアーム3のハンド4には、図1お
よび図2に示すように、そのグリップ10の先端に、L
ED等の発光素子11および発信装置12がそれぞれ設
置される。発光素子11は、常時点灯してハンド4の位
置を明示するとともに、発信装置12は、ハンド4が対
象物5を掴んでいる間のみ発信し、この信号は受信装置
13で受信されるようになっている。そしてこの受信電
波は、図1に示すように、変換装置14によって音に変
換され、スピーカ15を介して操縦者2に伝えられるよ
うになっている。
よび図2に示すように、そのグリップ10の先端に、L
ED等の発光素子11および発信装置12がそれぞれ設
置される。発光素子11は、常時点灯してハンド4の位
置を明示するとともに、発信装置12は、ハンド4が対
象物5を掴んでいる間のみ発信し、この信号は受信装置
13で受信されるようになっている。そしてこの受信電
波は、図1に示すように、変換装置14によって音に変
換され、スピーカ15を介して操縦者2に伝えられるよ
うになっている。
【0013】次に、本実施例の作用について説明する。
【0014】ハンドグリッパ10で対象物5を把持する
前の状態においては、スピーカ15から情報を得ること
はできないが、発光素子12は常時点灯しており、この
点灯状態は、カメラ6で捉えられ、立体画像モニタ8に
視覚情報として表示される。このため、操縦者は、ハン
ド4の位置を発光素子12の発光位置として瞬時にしか
も明確に認識することができ、容易に対象物5の適切な
位置にハンドグリップを近付け、確実に掴むことができ
る。
前の状態においては、スピーカ15から情報を得ること
はできないが、発光素子12は常時点灯しており、この
点灯状態は、カメラ6で捉えられ、立体画像モニタ8に
視覚情報として表示される。このため、操縦者は、ハン
ド4の位置を発光素子12の発光位置として瞬時にしか
も明確に認識することができ、容易に対象物5の適切な
位置にハンドグリップを近付け、確実に掴むことができ
る。
【0015】一方、ハンドグリッパ10で対象物5を把
持している間は、前述の視覚情報に加え、スピーカ15
からの音声情報により、対象物5を確実に掴んでいるこ
とを、操縦者2が容易に認識することができる。
持している間は、前述の視覚情報に加え、スピーカ15
からの音声情報により、対象物5を確実に掴んでいるこ
とを、操縦者2が容易に認識することができる。
【0016】図3は、本発明の第2実施例を示すもの
で、一対のハンドグリッパ10に、例えば5個ずつ発光
素子21を設置し、一対のハンドグリッパ10間に対象
物5が入り込んだ分だけの発光素子21を点灯させるよ
うにしたものである。
で、一対のハンドグリッパ10に、例えば5個ずつ発光
素子21を設置し、一対のハンドグリッパ10間に対象
物5が入り込んだ分だけの発光素子21を点灯させるよ
うにしたものである。
【0017】しかして、このように作業アームのハンド
リング装置を構成することにより、操縦者2は、ハンド
グリッパ10のどの位置まで対象物5が入っているかを
確実に認識することができ、より安定した把持が可能と
なる。
リング装置を構成することにより、操縦者2は、ハンド
グリッパ10のどの位置まで対象物5が入っているかを
確実に認識することができ、より安定した把持が可能と
なる。
【0018】図4は、本発明の作業アームのハンドリン
グ装置の第3実施例を示すもので、一対のハンドグリッ
パ10の先端面に発光素子31をそれぞれ設け、これら
各発光素子31を、透明なカバー32で覆うようにした
ものである。
グ装置の第3実施例を示すもので、一対のハンドグリッ
パ10の先端面に発光素子31をそれぞれ設け、これら
各発光素子31を、透明なカバー32で覆うようにした
ものである。
【0019】しかして、このように構成することによ
り、発光素子31の点灯によりカバー32の全体が発光
体となり、どの方向からでも発光状態を認識でき、死角
をなくすることができる。
り、発光素子31の点灯によりカバー32の全体が発光
体となり、どの方向からでも発光状態を認識でき、死角
をなくすることができる。
【0020】図5は、本発明の第4実施例を示すもの
で、一対のハンドグリッパ10の外面に多数の発光素子
41を設けるとともに、一対のハンドグリッパ10の内
面に把持力測定手段としての歪ゲージ42貼着し、対象
物5を把持した際の反力を、歪ゲージ42で測定し、測
定値に応じて発光素子41の照度や点灯数を変化させる
ようにしたものである。
で、一対のハンドグリッパ10の外面に多数の発光素子
41を設けるとともに、一対のハンドグリッパ10の内
面に把持力測定手段としての歪ゲージ42貼着し、対象
物5を把持した際の反力を、歪ゲージ42で測定し、測
定値に応じて発光素子41の照度や点灯数を変化させる
ようにしたものである。
【0021】しかして、このように構成することによ
り、反力の帰還がないような作業アームであっても、ど
の程度の力が対象物5にかかっているかを、視覚情報に
より知ることができ、対象物5を破損させてしまうとい
ったおそれがない。
り、反力の帰還がないような作業アームであっても、ど
の程度の力が対象物5にかかっているかを、視覚情報に
より知ることができ、対象物5を破損させてしまうとい
ったおそれがない。
【0022】図6は、本発明の第5実施例を示すもの
で、発光素子51を、ハンドグリッパ10のみならず、
ハンド基部52や手首53にも設置するようにしたもの
である。
で、発光素子51を、ハンドグリッパ10のみならず、
ハンド基部52や手首53にも設置するようにしたもの
である。
【0023】しかして、このように構成することによ
り、作業状態によってグリッパ10が死角になったとし
ても、ハンド基部52や手首53の発光素子51によっ
て、ハンド4の状態を確認することかできる。
り、作業状態によってグリッパ10が死角になったとし
ても、ハンド基部52や手首53の発光素子51によっ
て、ハンド4の状態を確認することかできる。
【0024】図7は、本発明の第6実施例を示すもの
で、一対のハンドグリッパ10に赤色発光素子61を設
けるとともに、ハンド基部に黄色発光素子62を設け、
また手首53に青色発光素子63を設け、各々の発光色
に情報を持たせるようにしたものである。
で、一対のハンドグリッパ10に赤色発光素子61を設
けるとともに、ハンド基部に黄色発光素子62を設け、
また手首53に青色発光素子63を設け、各々の発光色
に情報を持たせるようにしたものである。
【0025】しかして、このように構成することによ
り、遠隔操作情報量が増大し、より明確にハンド4の動
きを把握することができる。
り、遠隔操作情報量が増大し、より明確にハンド4の動
きを把握することができる。
【0026】図8(a),(b),(c)は、本発明の
第7実施例を示すもので、一対のハンドグリッパ10の
うちの一方の内面に、複数の発光素子71を設けるとと
もに、他方の内面に、これら各発光素子71に対応する
複数の受光素子72を設け、対象物5で遮ぎられた部分
がどの部位であるかを、モニタ73上に表示できるよう
にしたものである。
第7実施例を示すもので、一対のハンドグリッパ10の
うちの一方の内面に、複数の発光素子71を設けるとと
もに、他方の内面に、これら各発光素子71に対応する
複数の受光素子72を設け、対象物5で遮ぎられた部分
がどの部位であるかを、モニタ73上に表示できるよう
にしたものである。
【0027】しかして、このように構成することによ
り、把握しにくいハンドグリッパ10内側の対象物5の
位置を、明確に知ることができ、対象物5の安定把持が
可能となる。
り、把握しにくいハンドグリッパ10内側の対象物5の
位置を、明確に知ることができ、対象物5の安定把持が
可能となる。
【0028】なお、各実施例の説明においては、マスタ
スレーブマニピュレータに適用される場合について説明
したが、遠隔操作される作業アームのハンドリング装置
であれば、マスタスレーブマニピュレータ以外であって
も同様に適用でき、同様の効果が期待できる。
スレーブマニピュレータに適用される場合について説明
したが、遠隔操作される作業アームのハンドリング装置
であれば、マスタスレーブマニピュレータ以外であって
も同様に適用でき、同様の効果が期待できる。
【0029】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る作業ア
ームのハンドリング装置においては、従来から用いられ
ている情報に加え、発光素子からの情報も遠隔操作情報
として用いるようにしているので、ハンドリング操作さ
れる作業アームの作業性、確実性および安全性を向上さ
せ、操縦者への負担を軽減することができる。
ームのハンドリング装置においては、従来から用いられ
ている情報に加え、発光素子からの情報も遠隔操作情報
として用いるようにしているので、ハンドリング操作さ
れる作業アームの作業性、確実性および安全性を向上さ
せ、操縦者への負担を軽減することができる。
【図1】本発明に係る作業アームのハンドリング装置の
一実施例を示す全体構成図。
一実施例を示す全体構成図。
【図2】図1の要部拡大図。
【図3】本発明の第2実施例を示すハンドの構成図。
【図4】本発明の第3実施例を示すハンドの構成図。
【図5】本発明の第4実施例を示すハンドの構成図。
【図6】本発明の第5実施例を示すハンドの構成図。
【図7】本発明の第6実施例を示すハンドの構成図。
【図8】(a)は本発明の第7実施例を示すハンドの構
成図、(b)はこのハンドにより対象物を把持する状態
を示す説明図、(c)は対象物を把持する際のモニタの
表示例を示す説明図。
成図、(b)はこのハンドにより対象物を把持する状態
を示す説明図、(c)は対象物を把持する際のモニタの
表示例を示す説明図。
【図9】従来のマスタスレーブマニピュレータを示す構
成図。
成図。
1 マスタアーム 2 操縦者 3 スレーブアーム 4 ハンド 5 対象物 6 カメラ 7 ケーブル 8 立体画像モニタ 10 グリップ 11,21,31,41,51,71 発光素子 12 発信装置 13 受信装置 14 変換装置 15 スピーカ 32 カバー 42 歪ゲージ 52 ハンド基部 53 手首 61 赤色発光素子 62 黄色発光素子 63 青色発光素子 72 受光素子 73 モニタ
Claims (1)
- 【請求項1】 作業アームの先端部に設けられ、モニタ
を介した視覚情報または直接観察による視覚情報に基づ
く操縦者の遠隔操作により、対象物を把持して所定の作
業を行なう作業アームのハンドリング装置において、前
記作業アームのハンド部に遠隔操作情報として用いられ
る発光素子を設けたことを特徴とする作業アームのハン
ドリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24986892A JPH0699389A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 作業アームのハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24986892A JPH0699389A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 作業アームのハンドリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0699389A true JPH0699389A (ja) | 1994-04-12 |
Family
ID=17199389
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24986892A Pending JPH0699389A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 作業アームのハンドリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0699389A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011117750A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Seiko Epson Corp | 光学式位置検出装置、ハンド装置および位置検出機能付き表示装置 |
JP2011117751A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Seiko Epson Corp | 光学式位置検出装置、ハンド装置およびタッチパネル |
JP2011117752A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Seiko Epson Corp | 光学式位置検出装置、ハンド装置およびタッチパネル |
JP2016043457A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
CN112091974A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-18 | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 | 配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法 |
GB2604195A (en) * | 2020-08-11 | 2022-08-31 | Ocado Innovation Ltd | Object presence sensing |
-
1992
- 1992-09-18 JP JP24986892A patent/JPH0699389A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011117750A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Seiko Epson Corp | 光学式位置検出装置、ハンド装置および位置検出機能付き表示装置 |
JP2011117751A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Seiko Epson Corp | 光学式位置検出装置、ハンド装置およびタッチパネル |
JP2011117752A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Seiko Epson Corp | 光学式位置検出装置、ハンド装置およびタッチパネル |
US8576412B2 (en) | 2009-12-01 | 2013-11-05 | Seiko Epson Corporation | Optical position detection device, hand device, and display device with position detection function |
JP2016043457A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
GB2604195A (en) * | 2020-08-11 | 2022-08-31 | Ocado Innovation Ltd | Object presence sensing |
CN112091974A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-18 | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 | 配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法 |
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