JP2018043300A - 作業ロボットの遠隔操作システム - Google Patents
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Abstract
Description
2:聴覚提示装置
3:ジョイスティックコントローラ
4:表示装置
5:データ処理装置
6:作業ロボット制御装置
7:作業ロボット
9:光学センサ
8:力センサ
10:作業対象物
11:作業環境
12:作業指示入力部
13:目標値算出部
14:聴覚情報出力部
15:データ送受信部
16:データ送受信部
17:作業対象物材質推定部
19:作業対象物材質認識部
20:キャリブレーションデータ
21:記憶部
22:聴覚情報生成部
23:データ送受信部
24:電圧指令算出部
25:環境認識部
26:ロボット制御部
28:関節角度検出器
29:アーム機構
30:移動機構
Claims (12)
- 遠隔地に配置した作業ロボットをオペレータが遠隔操作して遠隔地の作業対象物を処理する作業ロボットの遠隔作業システムであって、
作業機構とセンサを搭載し、前記作業機構により作業対象物を処理するときの反力を前記センサにより検知する作業ロボットと、
オペレータの作業指示に従い、前記作業ロボットの前記作業機構に対して指令信号を与えて駆動する第1の手段と、
前記指令信号に従い前記作業ロボットが前記作業対象物を処理するときの前記センサの出力について、前記指令信号に対応する反力の信号とそれ以外の高周波成分に分離し、前記高周波成分を音信号に変換する第2の手段と、
オペレータに対して前記音信号を音声として提供する第3の手段とを備えることを特徴とする作業ロボットの遠隔作業システム。 - 請求項1に記載の作業ロボットの遠隔作業システムであって、
前記作業対象物の処理は、前記作業対象物を把持する処理であり、当該把持のときに前記センサが与える反力を含む信号を得ることを特徴とする作業ロボットの遠隔作業システム。 - 請求項1または請求項2に記載の作業ロボットの遠隔作業システムであって、
前記センサは、力センサであることを特徴とする作業ロボットの遠隔作業システム。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業ロボットの遠隔作業システムであって、
前記指令信号に対応する反力の信号とそれ以外の高周波成分に分離するために高周波数通過フィルタを用いることを特徴とする作業ロボットの遠隔作業システム。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業ロボットの遠隔作業システムであって、
前記指令信号に対応する反力の信号とそれ以外の高周波成分に分離するために、前記センサの出力から前記指令信号を差し引くことを特徴とする作業ロボットの遠隔作業システム。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の作業ロボットの遠隔作業システムであって、
分離した前記高周波成分について、当該高周波成分の周波数の相違に応じて前記作業対象物の材質を判別する第4の手段を備えることを特徴とする作業ロボットの遠隔作業システム。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の作業ロボットの遠隔作業システムであって、
分離した前記高周波成分について、当該高周波成分の揺らぎの相違に応じて前記作業対象物の材質を判別する第5の手段を備えることを特徴とする作業ロボットの遠隔作業システム。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の作業ロボットの遠隔作業システムであって、
遠隔地の作業対象物の処理状況を聴覚により提供する聴覚提示装置としての前記第3の手段と、遠隔地の作業対象物の処理状況を視覚により提供する第6の手段とを備えることを特徴とする作業ロボットの遠隔作業システム。 - 遠隔地に配置した作業ロボットをオペレータが遠隔操作して遠隔地の作業対象物を処理する作業ロボットの遠隔作業システムであって、
作業ロボットに備えた少なくとも1つ以上の接触式または非接触式センサの信号から、作業対象物の状態を推定する対象物材質推定部と、推定結果とキャリブレーションデータに基づき作業対象物の状態を認識する作業環境認識部と、認識結果からセンサ情報推定結果を聴覚情報へ変換する聴覚情報生成部と、変換された聴覚情報を出力する聴覚情報出力部と、聴覚情報をオペレータへ提示する聴覚提示装置とを備え、触覚・視覚情報を聴覚情報へ変換することを特徴とする作業ロボットの遠隔操作システム。 - 請求項9記載の作業ロボットの遠隔操作システムであって、
前記対象物材質推定部は前記作業ロボットに搭載された前記センサからの情報に基づいて前記作業対象物の状態を推定することを特徴とする作業ロボットの遠隔操作システム。 - 請求項9または請求項10記載の作業ロボットの遠隔操作システムであって、
前記作業環境認識部は前記対象物材質推定部において推定された前記作業対象物の状態と前記キャリブレーションデータとを比較し、前記対象物の材質を認識することを特徴とする作業ロボットの遠隔操作システム。 - 請求項9から請求項11のいずれか1項に記載の作業ロボットの遠隔操作システムにおいて、
前記聴覚情報出力部は前記作業環境認識部からの前記作業対象物の材質の聴覚情報をオペレータに聴こえる可聴音を出力することを特徴とする作業ロボットの遠隔操作システム。
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WO2020255724A1 (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | アズビル株式会社 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
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