KR890001950Y1 - 로보트의 속도제어 감시회로 - Google Patents

로보트의 속도제어 감시회로 Download PDF

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KR890001950Y1
KR890001950Y1 KR2019860003706U KR860003706U KR890001950Y1 KR 890001950 Y1 KR890001950 Y1 KR 890001950Y1 KR 2019860003706 U KR2019860003706 U KR 2019860003706U KR 860003706 U KR860003706 U KR 860003706U KR 890001950 Y1 KR890001950 Y1 KR 890001950Y1
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Abstract

내용 없음.

Description

로보트의 속도제어 감시회로
제1도는 본 고안의 회로도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 디지털/아날로그 변환기 2 : 모터구동용 드라이버
3 : 비교부 4 : 절대치변환부
5 : 제어부 VD : 속도데이터
SR : 릴레이스위치부 M : 모터
T : 타코메터 CP1-CP3: 비교기
VR : 가변저항 ZD : 제너다이오드
P1,P2:포토커플러 RY : 릴레이
INT : 인터럽트신호 FL : 궤환선로
본 고안은 로보트의 속도제어회로에 관한 것으로서, 특히 속도궤환용 타코라인의 단절과 디지털/아날로그 변환기의 파손, 모터구동용드라이버의 고장 및 로보트와 장애물과의 충돌로 말미암은 속도제어기능의 상실등과 같은 제반원인으로 속도제어기가 그 기능을 상실했을 경우 이를 감지하여 로보트을 정지시키도록 된 로보트의 속도제어감시회로에 관한 것이다.
최근 컴퓨터를 이용한 CAD/CAM 시스템이 등장함에 따라 CAD/CAM 시스템을 이용한 로보트가 고온 또는 고정 밀도를 요구하는 산업분야에서 인간의 작업을 대신 하게 되었다. 이러한 로보트시스템을 설계할때 가장 먼저 고려되어야 할 사항은 신뢰성인바, 즉 로보트 시스템의 생명이라 할수 있는 신뢰성이 상실되면 각종 안전사고가 발생될수 있게되고, 특히 대형로보트인 경우에는 대형사고가 발생될 염려가 있게되는 것이다. 그런데 종래의 로보트 시스템에서는 위치궤환용 엔코더라인이 단절되거나 카운터가 파손되어 위치제어기가 제어기능을 상실하게되는 경우 로보트암에 설치된 각종위치센서와 리미트스위치에의해 안전을 확보할수 있었으나, 속도궤환용 타코라인이 단절되거나 디지털/아날로그변환기의 파손, 모터구동용 드라이버의 고장 및 로보트와 장애물과의 충돌에 의한 속도제어기능이 상실되는등 여러가지 원인으로 말미암아 속도제어기가 그 기능을 상실하게 되는등 여러가지 원인으로 말미암아 속도제어기가 그 기능을 상실하게되는 경우 그에 대처하는 작용을 하지 못하게 되므로서 각종 안전사고가 발생하는 결점이 있었다.
본 고안은 상기한 종래 로보트시스템을 개선하기 위해 고안된 것으로서, 속도제어기가 그 기능을 상실했을 경우 이를 감지하여 로보트를 정지시킴으로써 각종 안전사고를 미연에 방지할수 있는 로보트의 속도제어감시회로를 제공하고자 함에 그 목적이 있다.
이하 본 고안의 구성 및 작용, 효과를 예시도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 고안은 컴퓨터로부터 속도데이터(VD)가 입력되는 디지털/아날로그변환기 (1)에 모터구동용드라이버(2)가 연결됨과 더불어 저항 (R1-R4), 비교기(CP1)로 구성된 비교부(3)가 연결되고, 상기 모터구동용 드라이버(2)에는 릴레이스위치부(SR)와 모터(M)을 차례로 매개하여 타코메터(T)가 연결되며, 상기 타코메터(T)에는 궤환선로(FL)를 통해 상기 모터구동용드라이버(2)와 비교부(3)가 연결되고, 상기 비교부 (3)에는 저항(R5-R7)과 다이오드(D1) 및 비교기(CP2)(CP3)로 구성된 절대치변환부(4)를 매개하여 저항(R8)(R9)과 가변저항(VR), 제너다이오드(ZD), 포토커플러(P1)(P2)및 릴레이(RY)로 구성된 제어부(5)가 연결된 구조로 되어있다.
미설명부호 B+는 공급전원, INT는 컴퓨터의 중앙연산장치로 공급되는 인터럽트 신호를 나타낸다.
제1도에는 상기한 구조로 구성된 본 고안의 회로도가 도시되어 있는바, 컴퓨터로 부터 출력되는 속도데이터(VD)가 티지털/아날로그변환기(1)에 입력되어 아날로그신호로 변환되고, 변환된 아날로그신호가 모터구동용드라이버(2)로 인가됨에 따라 모터구동용 드라이버(2)에서 출력된 신호가 릴레이스위치부(SR)를 통해 모터 (M)에 전달되어 모터(M)가 회전하게 되며, 타코메터(T)는 모터(M)의 회전속도를 감지하여 그에 따른 신호(전압)을 출력하게된다. 이 타코메터(T)의 출력신호는 궤환선로(FL)를 통해 모터구동용 드라이버(2)로 궤환되므로 이 궤환신호와 디지털/아날로그 변환기로부터 모터구동용 드라이버(2)로 입력되는 신호와의 차이가 모터구동용 드라이버(2)에서 차동증폭되어 릴레이스위치(SR)를 통해 모터(M)에 인가되고, 이에 따라 모터(M)는 원하는 회전속도를 유지하게 된다.
반면에 디지털/아날로그 변환기(1)의 파손, 모터 구동용 드라이버(2)의 고장, 로보트와 장애물과의 충돌 또는 궤환선로(FL)가 단절되어 모터의 속도제어가 불능상태로 된 경우에는 디지털/아날로그 변환기(1)의 출력신호와 타코메터(T)로부터 출력되는 신호의 전압차가 설정치 이상으로 커지게 되는데, 먼저 디지털/아날로그 변환기(1)의 출력신호(전압)가 타코메타(T)로부터 출력되는 궤환전압보다 설정치이상으로 높게되면 비교부(3)에 있는 비교기(CP1)의 출력이 양전위가 되어 절대치 변환부(4)의 저항(R7)과 비교기(CP3)를 통해 제어부(5)의 가변저항(VR)에 인가된다. 이에 따라 제너다이오드(ZD)가 도통되어 포터커플러(P1)(P2)가 동작되므로 릴레이 (RY)가 작동하여 릴레이스위치부(SS)의 스위치접점(C)을 접점(b)에 접속시키므로 모터구동용드라이버(2)의 출력이 릴레이스위치부(SS)에서 모터(M)와 단절됨과 동시에 모터(M)의 양단이 저항(R10)을 통해 단락되므로 모터(M)는 자체의 유기 기전력에 의해 급제동하게 된다. 여기서 가변저항(VR)은 제너다이오드(ZD)의 항복전압에 따라 디지털/아날로그변환기의 출력신호(전압)과 타코메터(T)의 출력전압의 차이를 설정하는 것으로서, 즉 모터(M)가 정상적인 동작을 할때의 디지털/아날로그 변환기의 출력신호(전압)과 타코메터(T)의 출력전압의 차에 의해 제너다이오드(ZD)가 도통되지 않도록 설정된다.
만일에 디지털/아날로그 변환기(1)의 출력신호가 타코메터(T)의 출력신호보다 설정치 이상으로 낮게 되면 비교부(3)에 있는 비교기(CP1)의 출력이 음전위가 되어 절대치변환부(4)의 저항(R5)을 통해 비교기(CP2)의 단자(-)로 인가되므로 비교기 (CP2)의 출력이 양전위로 되어 다이오드(D1)와 비교기(CP3)를 통해 가변저항(VR)에 인가되고, 전술한 디지털/아날로그 변환기(1)의 출력신호(전압)가 타코메터(T)의 출력전압보다 설정치 이상으로 높은 경우와 같이 동작되어 모터(M)가 급제동하게 된다. 또한 포터커플러(P1)가 작동하는 때 모터(M)의 급제동시)에는 인터럽트신호 (INT)가 로우레벨로 되어 컴퓨터의 중앙연산장치로 인가되므로 컴퓨터는 모터(M)의 정지를 인식하고 그에 따른 다음 동작을 수행하게 된다.
상기한 바와같이 작용하는 본 고안은 로보트의 속도제어기능 상실시 모터의 회전을 급제동하게 되므로 로보트시스템을 사용하는 곳에서 발생하는 각종 안전사고를 미연에 방지할수 있는 장점이 있다.

Claims (1)

  1. 컴퓨터로부터 속도데이터(VD)가 입력되는 디지털/아날로그변환기(1)에 모터구동용드라이버(2)가 연결됨과 더불어 저항(R1-R4)과 비교기(CP1)로 구성된 비교부 (3)가 연결되고, 상기 모터구동용 드라이버(2)에는 릴레이스위치부(SR)와 모터(M)을 차례로 매개하여 타코메터(T)가 연결되며, 상기 타코메터 (T)에는 궤환선로 (FL)를 통해 상기 모터구동용드라이버(2)와 비교부 (3)가 연결되고, 상기 비교부 (3)에는 저항(R5-R7)과 다이오드 (D1)및 비교기(CP2)(CP3)로 구성된 절대치변환부(4)를 매개하여 저항(R8)(R9)과 가변저항(VR),제너다이오드(ZD),포토커플러(P1)(P2)및 릴레이 ( RY)로 구성된 제어부(5)가 연결되어 로보트의 속도제어기능상실시 모터가 급제동됨을 특징으로 하는 로보트의 속도제어감시회로.
KR2019860003706U 1986-03-26 1986-03-26 로보트의 속도제어 감시회로 KR890001950Y1 (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100350404B1 (ko) * 1999-08-11 2002-08-28 최진민 가스보일러의 공기흡입용 공기자동조절댐퍼

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100350404B1 (ko) * 1999-08-11 2002-08-28 최진민 가스보일러의 공기흡입용 공기자동조절댐퍼

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