JPH03104588A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH03104588A JPH03104588A JP24405289A JP24405289A JPH03104588A JP H03104588 A JPH03104588 A JP H03104588A JP 24405289 A JP24405289 A JP 24405289A JP 24405289 A JP24405289 A JP 24405289A JP H03104588 A JPH03104588 A JP H03104588A
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- Pending
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、ロボットの複数の制御軸を各軸毎に独立し
て同時に制御するロボットの制御装置に関するもので、
特にロボット本体と制御盤間のデータ信号線数を削減す
るものである。
て同時に制御するロボットの制御装置に関するもので、
特にロボット本体と制御盤間のデータ信号線数を削減す
るものである。
第２図は従来のロボットの制御装置の構成を示すもので
、同図において、（１）はロボット本体で、このロボッ
ト本体には、各軸駆勤用モータに取り付けられた絶対位
置エンコーダ（３）が各軸毎に設けられており、このエ
ンコーダからのシリアル伝送信号はそれぞれデータ信号
線（ｌＯ）によって制御盤（２）側に伝送されるように
なされている．そして、上記制御盤（２）には、上記デ
ータ信号線（ｌＯ）を介して入力されるロボット（１）
側の各エンコーダ（３）からの信号を入力するレシーバ
（４）と、各エンコーダ（３） Ｅｌ〜Ｅ．のうちから
信号を選択するセレクタ回路（５）と、セレクタ回路（
５）により選択されたエンコーダ（３）のシリアル信号
をパラレル信号に変換するシリアルパラレル変換回路（
６）と、パラレル変換されたエンコーダ信号を読み取る
ＣＰＵ （７）及びＲｏｗ （８） とＲＡＭ （９
）を備えてなり、ＣＰＵ （７）によって読み取ったエ
ンコーダ信号に基づきロボット（１）の複数の制御軸を
各軸毎に独立して同時制御するようになされている．（
発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の如く従来例において、ロボット（
ｌ）木体と制御盤（２）間のデータ信号線（１０）の本
数は、ロボット（１）の制御軸、すなわちエンコーダ（
３）の数に比例して多くなり、ロボット（１）の制御軸
数ｎに対しＺＸｎ本必要であった。このため、断線及び
伝送エラーの発生する確率も高いものとなっていた。
、同図において、（１）はロボット本体で、このロボッ
ト本体には、各軸駆勤用モータに取り付けられた絶対位
置エンコーダ（３）が各軸毎に設けられており、このエ
ンコーダからのシリアル伝送信号はそれぞれデータ信号
線（ｌＯ）によって制御盤（２）側に伝送されるように
なされている．そして、上記制御盤（２）には、上記デ
ータ信号線（ｌＯ）を介して入力されるロボット（１）
側の各エンコーダ（３）からの信号を入力するレシーバ
（４）と、各エンコーダ（３） Ｅｌ〜Ｅ．のうちから
信号を選択するセレクタ回路（５）と、セレクタ回路（
５）により選択されたエンコーダ（３）のシリアル信号
をパラレル信号に変換するシリアルパラレル変換回路（
６）と、パラレル変換されたエンコーダ信号を読み取る
ＣＰＵ （７）及びＲｏｗ （８） とＲＡＭ （９
）を備えてなり、ＣＰＵ （７）によって読み取ったエ
ンコーダ信号に基づきロボット（１）の複数の制御軸を
各軸毎に独立して同時制御するようになされている．（
発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の如く従来例において、ロボット（
ｌ）木体と制御盤（２）間のデータ信号線（１０）の本
数は、ロボット（１）の制御軸、すなわちエンコーダ（
３）の数に比例して多くなり、ロボット（１）の制御軸
数ｎに対しＺＸｎ本必要であった。このため、断線及び
伝送エラーの発生する確率も高いものとなっていた。
この発明は、上述した従来例における問題点を解消する
ためになされたもので、ロボットと制御盤間のデータ信
号線の本数を削減して信頼性を向上することができるロ
ボットの制御装置を提供するものである。
ためになされたもので、ロボットと制御盤間のデータ信
号線の本数を削減して信頼性を向上することができるロ
ボットの制御装置を提供するものである。
この発明に係るロボットの制御装置は、ロボット本体側
に、ロボットの制御軸毎に設けたエンコーダを備えると
共に、上記各エンコーダによるシリアル信号をデータ信
号線を介して人力する制御盤側に、該シリアル信号をパ
ラレル変換する変換手段と、変換されたエンコーダ信号
を読み取りロボットの制御軸を各軸毎に制御するＣＰＵ
を備えたロボットの制御装置において、上記ロボット本
体側に、各エンコーダのデータを時分割すると共に、各
エンコーダのデータ毎にアドレスを付加してシリアル伝
送する伝送手段を設けると共に、上記データ信号線を単
一の信号線とし、かつ上記制御盤側に、パラレル変換さ
れたエンコーダ信号のアドレスを検出する検出手段を設
けたものである。
に、ロボットの制御軸毎に設けたエンコーダを備えると
共に、上記各エンコーダによるシリアル信号をデータ信
号線を介して人力する制御盤側に、該シリアル信号をパ
ラレル変換する変換手段と、変換されたエンコーダ信号
を読み取りロボットの制御軸を各軸毎に制御するＣＰＵ
を備えたロボットの制御装置において、上記ロボット本
体側に、各エンコーダのデータを時分割すると共に、各
エンコーダのデータ毎にアドレスを付加してシリアル伝
送する伝送手段を設けると共に、上記データ信号線を単
一の信号線とし、かつ上記制御盤側に、パラレル変換さ
れたエンコーダ信号のアドレスを検出する検出手段を設
けたものである。
この発明においては、ロボット本体側に設けられた伝送
手段により、各エンコーダのデータを時分割すると共に
、各エンコーダのデータ毎にアドレスを付加してシリア
ル伝送するようになされ、単一の信号線を介してエンコ
ーダ信号を人力する制御盤に設けられた検出手段により
、エンコーダ信号のアドレスを検出する。
手段により、各エンコーダのデータを時分割すると共に
、各エンコーダのデータ毎にアドレスを付加してシリア
ル伝送するようになされ、単一の信号線を介してエンコ
ーダ信号を人力する制御盤に設けられた検出手段により
、エンコーダ信号のアドレスを検出する。
以下、この発明の一実施例を第２図と同一部分は同一符
号を付して示す第１図に基づいて説明する。この実施例
においては、ロボット（１）木体側に、各エンコー．’
／’（３） Ｌ〜Ｅｏのデータを時分割すると共に、各
エンコーダのデータ毎に識別が可能なアドレスを付加し
、Ｅｌ，Ｅ２，・・・，Ｅ，の順にシリアル伝送するセ
レクタ及びアドレス付加回路（ｌ１）を設け、１ペアで
なる単一のデータ信号線（ｌ２）を介して制御盤（２）
側に伝送するようになされている。
号を付して示す第１図に基づいて説明する。この実施例
においては、ロボット（１）木体側に、各エンコー．’
／’（３） Ｌ〜Ｅｏのデータを時分割すると共に、各
エンコーダのデータ毎に識別が可能なアドレスを付加し
、Ｅｌ，Ｅ２，・・・，Ｅ，の順にシリアル伝送するセ
レクタ及びアドレス付加回路（ｌ１）を設け、１ペアで
なる単一のデータ信号線（ｌ２）を介して制御盤（２）
側に伝送するようになされている。
また、上記制御盤（２）側は、従来例のセレクタ回路（
５）は不要となり、単一のデータ信号線（１２）を介し
て人力されるシリアル信号をレシーバ（４）を介してシ
リアルパラレル変換回路及びアドレス検出回路（１３）
によりパラレル変換してＥ１〜Ｅｎの識別がなされ、Ｃ
Ｐｔｌ （７）により読み取られるようになされている
。
５）は不要となり、単一のデータ信号線（１２）を介し
て人力されるシリアル信号をレシーバ（４）を介してシ
リアルパラレル変換回路及びアドレス検出回路（１３）
によりパラレル変換してＥ１〜Ｅｎの識別がなされ、Ｃ
Ｐｔｌ （７）により読み取られるようになされている
。
従って、この実施例においては、各軸のシリアル伝送方
式の絶対位置エンコーダの信号線を別々に配線するとこ
ろをロボット（１）木体内で時分割してｔベアのデータ
信号線により伝送するので、データ信号線数はロボット
の制御軸数ｎに対して何等関係なく１ベアで済み、信号
線数の削減により、断線及び伝送エラーの確率も１ ／
ｎとなり、信頼が向上する。また、信号線を制御軸数
の異なるロボットにも共通に使用できるため保守性も高
められる。
式の絶対位置エンコーダの信号線を別々に配線するとこ
ろをロボット（１）木体内で時分割してｔベアのデータ
信号線により伝送するので、データ信号線数はロボット
の制御軸数ｎに対して何等関係なく１ベアで済み、信号
線数の削減により、断線及び伝送エラーの確率も１ ／
ｎとなり、信頼が向上する。また、信号線を制御軸数
の異なるロボットにも共通に使用できるため保守性も高
められる。
以上のように、この発明によれば、各エンコーダのデー
タをロボット本体側で時分割し、かつアドレスを付加し
てシリアルデータとして単一のデータ信号線により制御
盤側に伝送するようにしたので、ロボット本体と制御盤
とを接続するデータ信号線をロボットの制御軸数備える
必要がなく、信号線数の減少を図ることができ、このた
め、断線及び伝送エラーの確率も格段に低減できる。
タをロボット本体側で時分割し、かつアドレスを付加し
てシリアルデータとして単一のデータ信号線により制御
盤側に伝送するようにしたので、ロボット本体と制御盤
とを接続するデータ信号線をロボットの制御軸数備える
必要がなく、信号線数の減少を図ることができ、このた
め、断線及び伝送エラーの確率も格段に低減できる。
第１図はこの発明の一実施例による構戒図、第２図は従
来例の構成図である。 図中、（１）はロボット、（２）は制御盤、（３）はエ
ンコーダ、（７）はｃｐｕ ， （１１）はセレクタ
及びアドレス付加回路、（１ｚ）はデータ信号線、（１
３）はシリアルパラレル変換回路及びアドレス検出回路
。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
来例の構成図である。 図中、（１）はロボット、（２）は制御盤、（３）はエ
ンコーダ、（７）はｃｐｕ ， （１１）はセレクタ
及びアドレス付加回路、（１ｚ）はデータ信号線、（１
３）はシリアルパラレル変換回路及びアドレス検出回路
。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- ロボット本体側に、ロボットの制御軸毎に設けたエン
コーダを備えると共に、上記各エンコーダによるシリア
ル信号をデータ信号線を介して入力する制御盤側に、該
シリアル信号をパラレル変換する変換手段と、変換され
たエンコーダ信号を読み取りロボットの制御軸を各軸毎
に制御するＣＰＵを備えたロボットの制御装置において
、上記ロボット本体側に、各エンコーダのデータを時分
割すると共に、各エンコーダのデータ毎にアドレスを付
加してシリアル伝送する伝送手段を設けると共に、上記
データ信号線を単一の信号線とし、かつ上記制御盤側に
、パラレル変換されたエンコーダ信号のアドレスを検出
する検出手段を設けたことを特徴とするロボットの制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24405289A JPH03104588A (ja) | 1989-09-20 | 1989-09-20 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24405289A JPH03104588A (ja) | 1989-09-20 | 1989-09-20 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03104588A true JPH03104588A (ja) | 1991-05-01 |
Family
ID=17113013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24405289A Pending JPH03104588A (ja) | 1989-09-20 | 1989-09-20 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03104588A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008213056A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP2012183606A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Seiko Epson Corp | ロボット位置検出装置及びロボットシステム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59223818A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-15 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ロボツト制御用多重通信装置 |
| JPS59230350A (ja) * | 1983-06-13 | 1984-12-24 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ロボツト制御用多重通信装置 |
| JPS60241106A (ja) * | 1984-05-16 | 1985-11-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ロボツト制御用時分割多重伝送システム |
-
1989
- 1989-09-20 JP JP24405289A patent/JPH03104588A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59223818A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-15 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ロボツト制御用多重通信装置 |
| JPS59230350A (ja) * | 1983-06-13 | 1984-12-24 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ロボツト制御用多重通信装置 |
| JPS60241106A (ja) * | 1984-05-16 | 1985-11-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ロボツト制御用時分割多重伝送システム |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008213056A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP2012183606A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Seiko Epson Corp | ロボット位置検出装置及びロボットシステム |
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