JPH0191381A - デイスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業士のｙＦＩＪ用分野〕 本発明は、記録媒体ディスクを使用して信号の記録又は
再生を行うためのディスク装置に関し。 更に詳細には、ヘッドを所望トラックに迅速に位置決め
することができる装置に関する。 〔従来の技術とその問題点〕 固定［ｊディスク装置において、ディスク上のトラック
とヘッドとの位置関係を検出するために、多相ノエンフ
ーダを設け、このエンコーダの出力に基づいて、トラッ
ク境界信号、ヘッド位置信号、シーク時のヘッド速度信
号を形成することは１例えば、米国特許第４．３９６，
９５９号明細−ＩＩＣ特開昭５７−８６９１０号公報）
等で公知である。 ところで、目標トラックにヘッドを移動する時即ちシー
ク時に、各トラックにアドレスが記ｅされていれば、ア
ドレス検出に基づいてヘッドのトラックすれを判定する
ことができる。しかし、固定磁気ディスクの各トラック
に予めアドレス信号を記録するために、この記録のため
の装置及び記録作業が必セになり、装置が必然的にコス
ト高になる。 各トラックにアドレスが予め：ｔｐ込まれていない従来
の固定磁気ディスク装置では、２相ヌは多相エンコーダ
によってトラックとヘッドとの相対的位置関係を検出し
、トラックの境界（トラック相互間）な示すトラック境
界信号即ちトラック境界パルスを得、このパルスを計数
することによってヘッドの移動量を判定した。そして、
目標通りのヘッドの移動が出来なかった場合即ち位置決
めエラーが生じた場合には、キャリブレーション動作で
ヘッドをトラック零に移動し、再び目標トラックにヘッ
ドを移動した。従って、エラーが発生した時には連速に
ヘッドｔｔ目標トラックに位置決めすることができなか
った。 そこで、本発明の目的は、ニラ−を補正してヘッドを目
標トラックに迅速に位置決め１−ることができるディス
ク装置を提供することにある。 〔問題点を解決するための手段〕 上記問題点を解決し、上記目的を達成するための本発明
は、複数のトラックな有する記録媒体ディスクと、前記
ディスクの回転手段と、前記ディスクに関係して信号な
ｆ換するヘッドと、前記ヘッドを前記ディスクの半径方
向に移動はせるためのヘッド移動手段と、前記ヘッド移
動手段に連動り、て前記ヘッドと前記トラックとの相対
的位置関係を検出するものであり、前記トラックを横切
る方向に前記ヘッドを移動したときに単位周期中のり数
の所定角度位置が複数のトラックの位置に夫々対応する
ように周期的に変化するヘッド位置検出信号が得られる
ように構成されたヘッド位置検出器と、前記ヘッド位置
検出信号に基づいて前記り数の所定角度位置に対応した
トラック位置データを作成するトラック位置データ作成
回路と、目標トラックを指令する手段と、前記目標トラ
ックを指、令する手段で与えられた目標トラックに向っ
て前記ヘッドを移動するための制御を行うと共に。 前記ヘッドが前記目標トラックに正常に移動した時に得
られる前記ヘッド位置データを前記へ・ンド位置検出信
号の周期性に基づいて予め決定し、この決定によって得
られ念目標ヘッド位置データと前記ヘッドを目標トラッ
クに移動するよ５に実際に制御した時に得られたヘッド
位置データとに基づいて前記ヘッドの前記目標トラック
に対するずれを判定し、この判定の結果によって前記す
れを補正するように前記ヘッド移動手段を制御する制御
回路とから成るディスク装置に係わるものである。 〔作　用〕 上記発明においでは、ヘッドを一定速度で移動したとす
れば、ヘッド位置検出器は三角波又は正弦波等の周期性
を有する位置検出信号を発生する。 この三角波又は正弦波等の位置検出信号の１周期は棟数
トラックに対応している。更に１周期中の所定角度位置
と複数トラックの中心位置とは一定の関係を有する。従
って、１周期に含まｊる複数トラックをヘッド位置検出
信号に基づいて区別することができる。本発明のヘッド
位置データは上記区別によって決定で４．たものであり
、ヘッド位置検出器が笑施例のように２相のエンコーダ
の場合は２ピツｌｋ成のヘッド位置データが得られる。 上記発明の制御回路は、検出でれたヘッド位置データと
目標のヘッド位置データとに基づいてヘッド位置検出信
号の１周期内のトラックずれを補正することができる。 〔実施例〕 次に、第１図〜第７図を参照して本発明の実施例に係わ
る固定？ｉｉｉ気ディスク装置を説明する。剛性の大き
い記録媒体磁気ディスク１け／）ブ２に固定サレ、ハブ
２はディスクモータ６に結合されている。磁勿ヘッド５
はバネ性を有するアーム５を介してキャリッジ６に取り
付けられている。直流モータ７は角運動−直線運動変換
機構８を弁してキャリッジ６に結合はねている。従って
、モータ７を回すことによってヘッド４をディスク１の
半径方向に移動させることができる。９はトラック零セ
ンサであって、ヘッド４がディスク１の最外周のトラッ
ク零Ｔｏに位置していることを検出するものであり、ヘ
ッド４の移動機構に関連付けた７オトカプラーから成る
。 ヘッド位置検出器としてのエン；−ダ１０はモータ７の
軸に結合された移動スリット板１１．及び２つの受光素
子１２．１３を含む。第２図はエンコータ１０を更に詳
しく示す。移動スリット板１１は多数の光透過光字スリ
ン）　１４’１１含み、ここに対向配置された固定スリ
ット板１５ｉｄ一定の位相関係を有する２つの光透過光
学スリット１６゜１７を有する。、２つの発光素子１８
．１９と２つの受光素子１２．１３は固定のスリット１
６，１７に対向して２つのスリット板１１．１５の一方
の側と他方の側に配置されている。この実施例では２つ
の固定のスリット１６，１７及び受光素子１２．１３が
９０度の位相差を有して配置されているので、ヘッド４
を一定速度でディスク１０半径方向に移動したと仮定す
れば、第１の受光素子１２から第６囚囚に原理的に三角
波で示す第１相信号Ａが得らｊ、第２の受光素子１６か
らＭ６図囚に同様に示す第２相信号Ｂが得られる。エン
コーダ１０の移動スリット板１１のスリ・ント１４のピ
ッチとディスク１のトラックＴのピッチとの関係は、第
６囚囚の三角波と第６図ゆのトラック配置との関係から
明らかな如く、スリット１４の１ピツチに４トラツクが
対応している。即ち、三角波で示これている第１相又は
第２相信号Ａ、Ｂの１周期に４トラツクが含まれている
。ここで１本発明に関係して重要なことは、１周期中の
４つのトラックの位置と第１相又は第２相信号Ａ、Ｂと
の角度位置関係が一定であることである。即ち、トラッ
クＴ＋の中心が第１相信号Ａ００度に対応し。 トラックＴ２の中心が第１相信号Ａの９０度に対応し、
トラックＴ３の中心が第１相信号Ａの１８０度に対応し
、トラックＴ４の中心が第１相信号Ａの２７０度に対応
している。トラックＴｓ　＝　Ｔｓも第１相信号Ａに対
してＴ　Ｉ’＝　Ｔ４と同様な角度関係で対応している
。従゛つて、第１相信号Ａ及び／又は第２相借号ＢＫ基
づいてトラックの位置を示すデータを作成することが？
ｌｉ］能になる。 そこで、エンコーダ１００２つの受光素子１２．１３は
増幅器２０．２１を′弁してトラック位置データ作成回
路２２に接続これている。・トラック位置データ作成回
路２２は１位相！ｇＬ転回路２６と。 第１及び第２のコンパレータ２４．２５とから成り、第
１のコンパレータ２４の非反転入力端子は増＠器２０に
接続され、反転入力端子は増幅器２１に接続づれている
。また、第２のコンパレータ２５の非反転入力端子は増
幅器２０に接続され、反転入力端子は位相反転回路２３
を介して増幅器２１に接続ジ麿ている。 従って、第１のコンパレータ２４においては。 第６囚囚の第１相信号Ａと第２相信号Ｂとが比較され、
第６図のンに示す如く、第１相信号Ａが第２相信号Ｂよ
りも大きい期間に高レベル出力を発生し、逆に小ζい期
間に低レベル出力を発生する。 また、第２のコンパレータ２５においては、第６囚囚の
第１相信号Ａと第２相反転信号Ｂとが比較され、第６図
Ωに示す如く第１相信号Ａが第２相反転信号１よりも大
きい期間に高レベル出力を発生し、逆に小さい期間に低
レベル出力を発生する。 第６図（ＢＪ　（Ｑに示す第１及び第２のコンパレータ
２４．２５の出力Ｐ＋　、　Ｐｚを２ビツトのデータと
丁れば、トラックＴＩに対応して〔０１〕の出力が得ら
れ、トラフ・りＴ２に対応して〔１１〕の出力が得られ
、トラックＴｓに対応して〔１０〕の出力が得られ、ト
ラックＴ４に対応して〔００］の出力が得られる。従っ
て、４つのトラックＴ！〜Ｔ４の位置な異なるデータで
表わ丁ことができる。 第１及び第２のコンパレータ２４．２５の出力端子はラ
イン２６．２７によって（、：ＰＵ２８に接続ばれてい
る。ＣＰＵ２８はトラック位置データ作成回路２２から
得られるデータに基づいてヘッド４のトラックずれを判
断し、このずれを補正するようにモータ７を制御するデ
ータを形成する。 （、’ＰＵ２８におけるトラックすれの判定は、第４図
及び第５図を参照して後に詐しく説明する。 目標トラックにヘッド４？：移動するためには、トラッ
ク境界信号即ちトラック間を示すパルス（トラック境界
パルス）が必要である。このトラ′ツク境界パルス作成
回路は排他的ＯＲゲート２９とモノマルチバイブレータ
３０とから成る。排他的ＯＲゲート２９の一方の入力端
子は第１のコンノくレータ２４に接続され、他方の入力
端子は第２のコンパレータ２５に接にされ、出力端子は
モノマルチバイブレータ５０に接続されている。排他的
ＯＲゲート２９は第６図ＣＢ＋に示す第１のコンノくレ
ータ２４の出力と第６図Ωに示す第２のコンノくレータ
２５の出力に応答して第６図■の出力パルスを発生する
。この第６図Ｏのパルスは第６図ＣＢ）　（Ｃ）のパル
スの前縁及び後縁にそれぞれ対応して状態が変化するも
のである。従って、第６図００排他的ＯＲゲート２９の
出カッくルスは第６図囚の第１相信号Ａの４５度、１３
５度、２２５度、６１５度の情報を含む信号である。こ
れ等の角度はディスク１のトラックの中間角度（トラッ
ク境界）を示す。モノマルチバイブレータ３０は第６図
■のパルスの前Ｈ！及び後縁に応答して第６図■に示す
短い幅のパルスを出力するものである。第６図■では＠
を省略して線でパルスが示されている。このパルスは各
トラックのほぼ中間で発生するトラック境界パルスであ
る。モノマルチバイブレーク６０の出力端子はライン３
１によってＣＰＵ２Ｂに接＆されている。（、：ＰＵ２
８は、トラック境界パルスを、トラック零を基準にして
計数して、ヘッド４の位置を知る。なお、排他的ＯＲゲ
ート２９の出力端子は位相０１号を与えるためにライン
６２によりＣＰＵ２８に接続ζｔ（ている。 ＣＰＵ２８ａライン６６から与えられるトラック指令信
号に基づき、これで指令された目標トラックにヘッド４
ｙａ／移動させるためのデータを形成し、ヘッド移動デ
ータ即ちシークデータをライン６４に出力する。ライン
３４のシークデータはＤ／Ａ変換器５５でアナログ信号
に変ｙ８されて制御回路３６に送られる。（、’ＰＵ２
Ｂの出力ライン６７からはヘッド４を移動する方向を示
す方向信号が送出これ、ライン６８からはシークモード
と位置制御モードと馨区別するモード切換信号が送出さ
れ、それぞれが制御回路３６に与えられる。制御回路６
６は駆動回路３９を弁してモータ７に接続されているの
で、ヘッド４はＣＰＵ２８の命令に従って移動する。 ヘッド４をトラックの中心に位置決・め制御するために
必要な位置信号を得るために１位置信号形成回路４０が
設げらｔしている。この位置信号形成回＆ｌＯは第１及
び第２の位相反転回路４１．４２と波形抽出回ｗ５４３
とから成る。波形抽出回路４６は４本の入力ライン４４
．４５，４６，４７を有し、この内の１つのライン４４
け第１相の増幅器２０に接続され、ライン４５は位相反
転回路４１′４！：介して第１相の増幅器２０にｇｈｅ
　＃　ｔ＋　、ライン４６は第２相の増幅器２１に接続
され、ライン４７は位相反転回路４２を介して第２相の
増幅器２１に接続されている。これにより、ライン４４
には第６図囚の第１相信号Ａが得られ、ライン４５に第
１相反転信号スが得られ、ライン４６に第２相信号Ｂが
得られ、ライン４７に第２相反転信号石が得られる。波
形抽出回路４３は、第１及び第２のコンパレータ２４，
２５に＝ｌ続サす。 これ等に与えられる第６図ＣＢ＋　（Ｃ）のパルスをタ
イピング信号として使用して第６図囚の信号Ａ、Ａ。 Ｂ、Ｂの一部！抽出し、第６図■に示す位置信号を得、
これをライン４８から制御回路６６に与える。位置信−
＠け各トラックの中心を零にＬｆｃＭ斜電圧である。即
ち、トラックの中心に対するヘッド４のずれを示す信号
である。 速度信号形成（ｉｌｌｉ１ｗｔ４９は第１相増幅器２０
と第２相増幅器２１とに接続され、第１及び第２相信号
Ａ、Ｂに基づいてディスク１の半径方向のヘッド４の移
動速度を示す速度信号をライン５０で制御回１３３６に
与えるものである。コンコータ１０の出力に基づいて速
度信（！を形成する技術は、特開昭５７−８６９１０号
公報、特開昭４９−９３０６０号公報等で公知であるの
で、詳しい説明は省略する。 〔制御回路３６〕 第６図は制御回路３６を原理的に示すものである。この
制御回路３６は、第１及び第２の誤差増幅器５１．５２
を含む。第１の誤差増幅器５１の一方の入力端子はスイ
ッチ５３を介して速度信号ライン５０に接続これ、他方
の入力端子はスイッチ５４の接点ａに直接に接続はれて
いると共に。 位相反転回路５５Ｙ介して接点すに接続されている。ス
イッチ５４の接点ａ、ｂはＤ／Ａ変換器３４に選択的に
接ｌ！ｌｅされる。スイッチ５４の接点ａ。 ｂはライン３７の方向信号に応答して切換えられる。こ
の例ではヘッド４がディスク１の外周に向う時に方向信
号が高レベルになり、接点すがオンになる。また、ヘッ
ド４がディスク１の円周に向う時に方向信号が低レベル
になり、接ｄａがオンになる。 第２の誤差増幅器５２の一方の入力端子はスイッチ５６
Ｖ介して位置信号ライン４８に接続され。 他方の入力端子は前段の誤差増幅器５１に接続これ、出
力端子が駆動回路３９に１ｉＩ続ζｒ【ている。 スイッチ５３，５６はライン５８のモード切換信号に応
答して動作し、速度制御モード即ちシークモードの時に
はスイッチ５３がオン、スイッチ５６がオフになり、シ
ーク後の位置制御モードの時にはスイッチ５６がオン、
スイッチ５３がオフになる。 〔シーク動作〕 シーク動作ｙ！／開始させる時は、電源投入に同期して
又はキャリブレーション信号でヘッド４をトラック零に
位置決めする。トラック零センサ９はヘッド４のトラッ
ク零をＣＰＵ２８に知らせる。 ＣＰＵ２Ｂにはライン３３からトラック指令信号が与え
られ、これがＣＰＯ２８内のメモリＣ図示せず）に保持
される。（、’ＰＵ２８は、第４図に示すブロック図と
等価な処ｍｙ行う機能を有している。第４図の目標トラ
ック位置データ作成回路５７はトラック指令信号に基づ
いて目標トラック位置データを作成する。目標トラック
の位置データはヘッド４を正確に目標トラックに移動し
た時に第１図のトラック位置データ作成回路２２から得
られるデータと同一である。第６図囚の第１相及び第２
相信号Ａ、Ｂはヘッド４を一定速度で送った時に周期的
に変化するものであるので、目標トラックの位置データ
をトラック零を基本にして演算によって決定することが
できる。今、目標トラックが第６図・のトラックＴ８で
あると仮定すれば。 目標トラックＴ８の位置データは

〔００〕である。 なお、以下の説明では１位置データ

〔００〕をす。 〔０１〕をａ、〔１１〕を石、〔１０〕をｉで表わ丁こ
とにする。目標トラック位置データｂは第４図の第１の
メモリＮ！に書き込まれる。 ＣＰＵ２８はトラック指令信号に基づいてヘッド４をト
ラックＴ８に送るために必要なシークデータをライン３
４に送出する。このシークデータはＤ／Ａ変換器３５で
アナログ信号に変換され、制御回ｇ６３６と駆動回路３
９を介してモータ７に与えられる。この時ＣＰＵ２８は
ライン３７に内周方向移動な示す方向信号を送出し、且
つライン３８に速度制御モードを示すモード切換信号を
送出する。 ヘッド４がディスク１の半径方向に送られてトラックの
相互間を横切る毎に第６図■に示すトラック境界パルス
が発生する。（、’ＰＯ３８は内蔵するカウンタＣ図示
せず）でこのパルスを数えてヘッド４の現在位置を知る
。もし、正確にヘッド４が送られたとすれば、８個のヘ
ッド境界パルスを計数した時点でトラックＴ、の境界に
ヘッド４が位置することが判定され、シーク動作が完了
する。 シーク動作が完°了するとライン３８のモード切換信号
が位置制御モードを指定する状態になり、第６図０の位
置信号に基づいてヘッド４がトラックＴ８の中心に位置
決めされる。 ＣＰＵ２８は、第４図に示す如く第２及び第３のメモリ
Ｍ２、Ｍｓｔ’有する。第２Ｅｔび第６のメモリＭｚ、
Ｍｓは第１図のトラック位置データ作成回路２２の出力
ライン２６．２７に接続され、タイばング信号発生回路
５８で決定されたタイミングでライン２６．２７の位置
データを１１Ｆき込む。第２のメモリＭ２のデータの１
１キ込みタイピングは、ＣＰＯ２８の出力ライン３８の
モード切換倍角が位置制御モードに転換した時点即ち位
置制御モード開始時点である。今、トラックＴ８を目標
トラックとしているので、正確にヘッド４が送られたと
すれば、第６図の１１時点が第２のメモリＭ２のデータ
豊さ込みタイばングである。正常動作の場合はｓ　ｔ１
時点で第４図のライン２６．２７にトラック位置データ
ｂが得られ、これが第２のメモリＭ！に書き込まれる。 第６のメモリｌ１ｄｓへのデータ１ｔｔｔ込みタイミン
グは、位置制御モード開始時Ａｔｔから一定時間後の１
１時点である。この一定時間は１１時点で位置制御を開
始してヘッド４をトラックＴ８の中心に移動ざゼるため
に喪する時間である。トラックの境界からトラックの中
心までヘッド４を移動さセるための時間は常に一定とは
限らないが、どのトラックにおいてもほぼ一定であるの
で、一定時間を使用してもさけど問題がない。正常動作
の場合には、第６図のｔ２時点で検出されたトラック位
置データはｂであり、これが第５のメモＩＡＭＢに書き
込まれる。 第４図に示す判定回路５９は第１．第２及び第５のメモ
リＭ１、ＭｔｌＭｓのデータに基づいて目標トラックと
実際のヘッド位置とのずれを判定する。 第５図は判定回路の動作を説明するための図である。判
定回路５９は第１〜第６のメモリＭ、、Ｍ、、Ｎ３の内
容が共［ｂである時にはヘッド４が正常にトラックＴｓ
に位置決めばれたことを示す出方をライン６０に送出す
る。 ところで、ヘッド４を目標トラックＴ、に正確に位置決
めすることがでさるとは限らない。第７図はヘッド４の
トラックすれを説明するものであり。 囚はヘッド４を定速送りした場合の位置信号を第６囚０
と同様に示し、■はトラック境界パルスとトラック位置
データとを示り、（Ｃ）はトラックの配置を第６図０と
ｒＦｆＪ様に示し、０は正常動作時の位置信号の軌跡を
示し、■は１トラック手前ニヘッド４が位置決めされた
時の位置信号の軌跡を示し。 ［Ｆ］は１トラック行き過ぎてヘッド４が位置決めされ
た時の位置信号の軌跡を示し、ｆＤｊＦｉ２トラック手
前にヘッド４が位置決めされた場合の位置信号の軌跡を
示す。第７図■の１トラック手前にヘッド４が位置決め
される場合には、トラックＴ？を横切る期間に対応して
軌跡Ｅ１の位置信号が得られ。 トラックＴ７とＴｓの境界（中間位置）を−ｉ！ｉｍす
ると第７図■に示すトラック境界パルスが得られ、ＣＰ
Ｕ２８は目標トラックＴ８までヘッド４が移動したと判
断する。しかし、トラックＴγとＴｓとの境界パルスが
発生する直前までの速度制御によってモータ７の回転速
度が低い値に制限これている場合又はモータ７の９荷が
何らかの理由で重くなると。 ヘッド４がトラックＴ８の制御範囲に行くことができず
、トラックＴｔの制御範囲に戻ることがある。 トラックＴ７の制御範囲ではヘッド４をトラックＴ。 の中心に位置決め制御が実行されるため、軌跡Ｅ２の位
置信号に従ってヘッド４け１トラック手前のトラックＴ
７に安定する。この様な位置ずれを検出する九めに、ト
ラックＴ？とＴｓとの間の境界パルスの発生直後に位置
データを第２のメモリ徊２に書き込む。第７図■では、
Ｔ７とＴｓとの間の境界パルス発生直後に位置信号はト
ラックＴ７０制御範囲に戻っているので、第２のメモリ
Ｎ！には位置データｉが書き込まれる。第２のメモリＭ
２の書き込みタイミングから一定時間後にはヘッド４は
トラックＴ。 の中心に位置しているので、第３のメモリ島にも位置デ
ータａがＶき込まれる。この結果、第５図に示すｂａａ
の状態になり１判定回路５９はヘッド４が１トラック手
前に止まっていることを判定するＯ 第７図（ト）の１トラック行き過ぎは、トラックＴ７と
Ｔｓとの境界パルスが発生する直前までモータ７が高い
速度状態に制御ｆｆ１ｌされている場合に生じる。 この場合には、トラックＴγとＴｓとの境界が過ぎて第
３図のスイッチ５６がオンになり１位置制御が開始され
、ヘッド４がトラックＴ、の中心に達しても、モータ７
の慣性によってヘッド７＃：ｔディスク１の内周方向へ
の移動を継続し、トラックＴ９の制御範囲まで入９．ト
ラックＴ９の中心に位置決めされてしまう。この第７図
［Ｆ］の場合には、トラックＴ７とＴ、との間の境界パ
ルス発生直後に位置データｂが第２のメモ１７　ｋｌ、
に誓さ込筐れ、これから一定時間後にはヘッド４はトラ
ックＴ９の制御範囲に入っているので第６のメモリＭ、
に位置データａが書き込まれる。これにより、第１〜第
３のメモリＭ。 〜Ｍ３の内容は第５図に示すようにｂｂ″ａになり。 １トラック行き過ぎ状態が判定される。 第７スレの２トラック手前のヘッド４の位置決めは１例
えば、トラックＴｓとＴ７との境界でエンコーダ出力ヌ
は第１図のモノマルチバイブレータ３０よりも前段の波
形において電圧振動（チャタリング）が生じ、トラック
ＴｓとＴ７との境界又はこの少し前で２個のトラック境
界パルスが発生した場合に生じる。トラック１゛６とＴ
７との境界近傍で２個のトラック境界パルスが発生１九
ば、トラン・りＴ７のみでなくＴｓの境界パルスも発生
Ｌ７’ｔと等価な数の合計パルス数となり、ＵＰＵ２８
は目標トラックＴｓにヘッド４が移動したとｖＡ筐って
判定し、速度制御（シーク制御）から位置制御に切換え
られる。この結果、ヘッド４けトラックＴ６の中心に位
置決めされる。この第７図Ｏの場合には、第２のメモリ
Ｍ２にトラックＴ６とＴｔとの境界直前の位置データｂ
が書き込まれ、第６のメモリＭ３にはトラックＴ６の中
心の位置データτがｗき込まれる。これにより、３つの
メモリ隔〜Ｍ、の内容は第５図に示す如＜ｂｂｂとなり
、２トラック手前であることが判定される。 第７図には示されていないが２トラック行き過ぎの場合
は、第５図に示す如く第１〜第５のメモリＭ１、Ｍｔ、
　Ｍｓの内容がｂｂ″Ｔｌとなり、他の状態と区別出来
る。 なお、第４図の判定回路５９における論理演算による！
ｆ４Ｊ定のステップは次の通りである。第１ステツプで
は、第１のメモリＭ１と第５のメモリＭｓとの内容を比
較し％同一であれば正常であることを示す出力を発生し
、異なっていれば異常な示す出カン発生する。ｆｆ１時
に、異常の場合にｇけるトラックずれのｔｖ判定する。 トラックずれの量はｂａの時汲びｂａの時に１トラック
ずれであＩＩ）、　ｂ石の時に２トラックずれである。 第２ステツプでは、正常でない場合に、第２のメモリＭ
！と第３のメモリＭ３とを比較する。ａａヌは玉石の如
く同値であれば手前であることを示す出力を送出り、ｂ
ａ又はｂｂの如く真値であれば、行ぎ過ぎを示す出力を
送出する。 ＣＰＵ２Ｂは、第４図の判定回路５９の判定結果に基づ
いてトラックず九を補正する信号を形成して第１図のＤ
／Ａ変換器３５に与える。この結果、ヘッド４をキャリ
ブレーション動作でトラック零に戻さすに、目標トラッ
クにヘッド４な位置決めすることができる。 上記実施例では目標トラックな基準にして±２２トラツ
ク内のずれを補正することができる。±２トラックを越
えるような位置ずれが発生することはまれである。しか
し、これ以上のずれが発生した場合には従来と同様にキ
ャリブレーションでトラック零にヘッド４を移動して再
度シーク動作を行えばよい。 〔変形例〕 末完＃４は上述の実施例に限定されるものでなく、例え
ば次の変形が可能なものである。 １１＋　　エンコーダ１０は２相エンコーダに限ること
なく、６相以上のエンコーダとしてもよい。また１相の
エンコーダを使用し、多相エンコーダと等価な出力を形
成し、位置信号、トラック境界信号、速度信号を得ても
よい。 （２１％−夕７　ｔ′１ｌＥｉモータと七ずに、ボイス
コイルモータ、ステップモータ等とする場合にも通用可
能である。 （３１第３図のスイッチ５５．５６を共通のモード切換
信号で択一的に制御しているが、独立の制御信号を設け
、キャリブレーション等の’ＦＦＪＪＵな期間にはスイ
ッチ５３．５６の両方をオンになし、速度制御と位置制
御との両方′ｌｋ向時に行うようにしてもよい。 （４）　モータ７に関連付けて速度検出器を設け、これ
により速度信号を得るようにしてもよい６筐た。各トラ
ックに位置サーボ信号（サーボバースト信号）を予め記
鎌し、これを検出することによッテヘッド４をトラック
の中心に位置決めするようにしてもよい。 （５１伍気デイスクに限ることなく、光ディスク等にも
適用可能である。 〔発明の効果〕 上述から明らかな如く、本発明によれば、ヘッドのトラ
ックずれを迅速に補正することがでさる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係わる固定磁気ディスク装置
を示す−ｙａツｔｙＺ。 第２図は第１図のエンコーダを詳しく示す斜視図、 第３図は第１図の制御回路を原理的に示す回路図、 菖４図は第１図のＣＰＵの一部七等価的に示すプクツク
図。 第５図は第４図の第１〜第３のメモリの内容と判定回路
による判定結果とを示す図。 第６図は第１図の各部の状態を示す図、第７図はトラッ
クずれを説明するための第１図の各部を示す図である。 １・・・デイｘ／、４・・・へ”ｔ　）”ｓ　１Ｑ・・
・エンコーダ、２２・・・トラック位置データ作成回路
、　３６−・・制御回路、４０・・・位置信号形成回路
。 代　理　　人　　　高　　野　　則　　次第３図 第４図 １−テック才旨７ヒ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のトラックを有する記録媒体ディスクと、 前記ディスクの回転手段と、 前記ディスクに関係して信号を変換するヘッドと、 前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動させるため
   のヘッド移動手段と、 前記ヘッド移動手段に連動して前記ヘッドと前記トラッ
   クとの相対的位置関係を検出するものであり、前記トラ
   ックを横切る方向に前記ヘッドを移動したときに単位周
   期中の複数の所定角度位置が複数のトラックの位置に夫
   々対応するように周期的に変化するヘッド位置検出信号
   が得られるように構成されたヘッド位置検出器と、 前記ヘッド位置検出信号に基づいて前記複数の所定角度
   位置に対応したトラック位置データを作成するトラック
   位置データ作成回路と、 目標トラックを指令する手段と、 前記目標トラックを指令する手段で与えられた目標トラ
   ックに向つて前記ヘッドを移動するための制御を行うと
   共に、前記ヘッドが前記目標トラックに正常に移動した
   時に得られる前記ヘッド位置データを前記ヘッド位置検
   出信号の周期性に基づいて予め決定し、この決定によつ
   て得られた目標ヘッド位置データと前記ヘッドを目標ト
   ラックに移動するように実際に制御した時に得られたヘ
   ッド位置データとに基づいて前記ヘッドの前記目標トラ
   ックに対するずれを判定し、この判定の結果によつて前
   記ずれを補正するように前記ヘッド移動手段を制御する
   制御回路と から成るディスク装置。