JPH0158011B2 - - Google Patents
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- JPH0158011B2 JPH0158011B2 JP59075285A JP7528584A JPH0158011B2 JP H0158011 B2 JPH0158011 B2 JP H0158011B2 JP 59075285 A JP59075285 A JP 59075285A JP 7528584 A JP7528584 A JP 7528584A JP H0158011 B2 JPH0158011 B2 JP H0158011B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil spring
- torsion coil
- component
- hook
- center pin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Links
- 238000010409 ironing Methods 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/048—Springs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Springs (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
本発明はトーシヨンコイルスプリングを組付母
体に自動組付する装置に関する。
体に自動組付する装置に関する。
(ロ) 従来技術
近年、組立作業の自動化が進みつつあり、各種
の部品が人手によらず組付けられるようになつて
いる。トーシヨンコイルスプリングも、自動組付
されるようになつた部品の一つである。その組付
装置の例は実公昭56−14017号公報及び実公昭57
−16663号公報に見受けられる。しかしながら上
記公報に記載された装置はいずれも、トーシヨン
コイルスプリングのみを組付母体に供給するもの
であり、トーシヨンコイルスプリングが作用を及
ぼすべき他の取付部品があるときは、その部品の
組付については別途方策を講じなければならなか
つた。
の部品が人手によらず組付けられるようになつて
いる。トーシヨンコイルスプリングも、自動組付
されるようになつた部品の一つである。その組付
装置の例は実公昭56−14017号公報及び実公昭57
−16663号公報に見受けられる。しかしながら上
記公報に記載された装置はいずれも、トーシヨン
コイルスプリングのみを組付母体に供給するもの
であり、トーシヨンコイルスプリングが作用を及
ぼすべき他の取付部品があるときは、その部品の
組付については別途方策を講じなければならなか
つた。
(ハ) 発明の目的
本発明はトーシヨンコイルスプリングとその作
用を受ける部品とを組合せて組付けることのでき
る装置を提供することを目的とする。
用を受ける部品とを組合せて組付けることのでき
る装置を提供することを目的とする。
(ニ) 発明の構成
本発明の装置はセンターピンの周囲に第１、第
２及び第３のジヨーを配置しており、センターピ
ンに部品に軸受部を嵌合した後、第１と第２のジ
ヨーにより部品を挾持する。次いで部品の軸受部
外周にトーシヨンコイルスプリングのコイル部を
嵌合し、スプリング両端のフツク部を部品のフツ
ク受と第３のジヨーとに係合してフツク部間隔を
押縮める。その後部品の軸受部を組付母体の取付
軸に嵌合し、スプリング及び部品を解放して組付
母体側の支え部へと支持を転嫁するものである。
２及び第３のジヨーを配置しており、センターピ
ンに部品に軸受部を嵌合した後、第１と第２のジ
ヨーにより部品を挾持する。次いで部品の軸受部
外周にトーシヨンコイルスプリングのコイル部を
嵌合し、スプリング両端のフツク部を部品のフツ
ク受と第３のジヨーとに係合してフツク部間隔を
押縮める。その後部品の軸受部を組付母体の取付
軸に嵌合し、スプリング及び部品を解放して組付
母体側の支え部へと支持を転嫁するものである。
(ホ) 実施例
以下図に基き一実施例を説明する。第１図にお
いて、１はコイル部２の両端にフツク部３，４を
突出させた形状のトーシヨンコイルスプリング、
５は回動中心となる軸受部６に加えてフツク受７
とストツパ部８とを有する棒状の部品である。ス
プリング１と部品５とは、図の下方に見られるよ
うに、コイル部２を軸受部６の外周に嵌合させ、
フツク部３をフツク受７に係合させた状態に組合
せられる。そして組付母体の取付軸９に軸受部６
を嵌合させ、組付母体から突出した支えピン１０
にフツク４を係合させることにより組付が行わ
れ、部品５は組付母体の支えピン１１にストツパ
部８を係合させるべく回動附勢力を与えられる。
いて、１はコイル部２の両端にフツク部３，４を
突出させた形状のトーシヨンコイルスプリング、
５は回動中心となる軸受部６に加えてフツク受７
とストツパ部８とを有する棒状の部品である。ス
プリング１と部品５とは、図の下方に見られるよ
うに、コイル部２を軸受部６の外周に嵌合させ、
フツク部３をフツク受７に係合させた状態に組合
せられる。そして組付母体の取付軸９に軸受部６
を嵌合させ、組付母体から突出した支えピン１０
にフツク４を係合させることにより組付が行わ
れ、部品５は組付母体の支えピン１１にストツパ
部８を係合させるべく回動附勢力を与えられる。
トーシヨンコイルスプリング組付装置１２の構
造は次のようになつている。１３は取付ベースで
あり、これは産業用ロボツトのアーム１４に支持
される。１５はエレベータで、２本のガイドバー
１６，１６を垂下させ、これを取付ベース１３に
摺動自在に貫通させることにより、上下可能に支
持されている。取付ベース１３にはエレベータ１
５を昇降させるためのエアシリンダ１７を取付け
る。１８はエレベータ１５から吊下げられたフレ
ームである。フレーム１８は吊下軸１９を中心と
して垂直軸線まわりに回動でき、その向きはエレ
ベータ１５に取付けられたエアシリンダ２０によ
つて決定される。フレーム１８は次の部材を支持
する。２１はフレーム１８の回動中心に垂直且つ
回動不能に支持された中空軸、２２は中空軸２１
の内部に軸方向に摺動できるよう挿入されたしご
き軸である。しごき軸２２は吊下軸１９の上端に
支持したエアシリンダ２３により昇降せしめられ
る。しごき軸２２の内部にはセンターピン２４を
挿入する。センターピン２４は圧縮コイルスプリ
ング２５により下方に附勢される。通常の状態で
は、しごき軸２２の先端は中空軸２１の先端より
少し上方に引つ込んでおり、逆にセンターピン２
４の先端は中空軸２１より少し下に突き出してい
る。また中空軸２１の先端には部品５を通すため
の切欠２６が設けられる（第７図以下参照）。
造は次のようになつている。１３は取付ベースで
あり、これは産業用ロボツトのアーム１４に支持
される。１５はエレベータで、２本のガイドバー
１６，１６を垂下させ、これを取付ベース１３に
摺動自在に貫通させることにより、上下可能に支
持されている。取付ベース１３にはエレベータ１
５を昇降させるためのエアシリンダ１７を取付け
る。１８はエレベータ１５から吊下げられたフレ
ームである。フレーム１８は吊下軸１９を中心と
して垂直軸線まわりに回動でき、その向きはエレ
ベータ１５に取付けられたエアシリンダ２０によ
つて決定される。フレーム１８は次の部材を支持
する。２１はフレーム１８の回動中心に垂直且つ
回動不能に支持された中空軸、２２は中空軸２１
の内部に軸方向に摺動できるよう挿入されたしご
き軸である。しごき軸２２は吊下軸１９の上端に
支持したエアシリンダ２３により昇降せしめられ
る。しごき軸２２の内部にはセンターピン２４を
挿入する。センターピン２４は圧縮コイルスプリ
ング２５により下方に附勢される。通常の状態で
は、しごき軸２２の先端は中空軸２１の先端より
少し上方に引つ込んでおり、逆にセンターピン２
４の先端は中空軸２１より少し下に突き出してい
る。また中空軸２１の先端には部品５を通すため
の切欠２６が設けられる（第７図以下参照）。
而して中空軸２１の周囲には３個のジヨーが配
設される。第１のジヨー２７は中空軸２１に固定
されるが、第２のジヨー２８及び第３のジヨー２
９は中空軸２１の外周に回動可能に嵌合したスリ
ーブ３０，３１に装着されて中空軸２１のまわり
を旋回できるようになつている。スリーブ３０，
３１には歯車部３２，３３を形設し、フレーム１
８に支持したロータリアクチユエータ３４，３５
の歯車３６，３７をこれにかみ合わせる。ロータ
リアクチユエータ３４，３５は圧縮空気により動
作して歯車３６，３７に一定角度の回動を与える
ものである。なおスリーブ３０，３１とフレーム
１８との間には引張コイルスプリング３８，３９
を張渡す。スプリング３８，３９は第６図に見ら
れるような形でスリーブ３０，３１に巻付いてお
り、上から見てスリーブ３０には反時計方向の回
動附勢力を、スリーブ３１には時計方向の回動附
勢力を、それぞれ与えている。
設される。第１のジヨー２７は中空軸２１に固定
されるが、第２のジヨー２８及び第３のジヨー２
９は中空軸２１の外周に回動可能に嵌合したスリ
ーブ３０，３１に装着されて中空軸２１のまわり
を旋回できるようになつている。スリーブ３０，
３１には歯車部３２，３３を形設し、フレーム１
８に支持したロータリアクチユエータ３４，３５
の歯車３６，３７をこれにかみ合わせる。ロータ
リアクチユエータ３４，３５は圧縮空気により動
作して歯車３６，３７に一定角度の回動を与える
ものである。なおスリーブ３０，３１とフレーム
１８との間には引張コイルスプリング３８，３９
を張渡す。スプリング３８，３９は第６図に見ら
れるような形でスリーブ３０，３１に巻付いてお
り、上から見てスリーブ３０には反時計方向の回
動附勢力を、スリーブ３１には時計方向の回動附
勢力を、それぞれ与えている。
次に作用を説明する。トーシヨンコイルスプリ
ング１及び部品５は実公昭57−16663号公報に例
示されるような供給手段により所定の位置に所定
の姿勢で供給されるものであるが、まずロボツト
アーム１４を動かして部品５の軸受部６の真上に
センターピン２４を位置させ、次いでエレベータ
１５を下げ、センターピン２４を軸受部６に嵌合
させる。それからロータリアクチユエータ３４を
動作させるとジヨー２８が旋回し、部品５はジヨ
ー２７，２８によつて挾まれる。この間の挙動を
第７図及び第８図に示す。次に装置１２はトーシ
ヨンコイルスプリング１の供給部へと移動し、部
品５の軸受部６をスプリングのコイル部２を突き
入れる。続いてロータリアクチユエータ３５が動
作し、ジヨー２９を旋回させる。すると第９図及
び第１０図に見られるようにフツク部３は部品５
のフツク受７に受止められ、フツク部４はジヨー
２９に押されて、フツク部３，４の間隔は押縮め
られる。装置１２はこのように部品５及びトーシ
ヨンコイルスプリング１を保持した状態で組付母
体の上に移動し、取付軸９の中心にセンターピン
２４の中心を一致させる。エレベータ１５が降下
するとセンターピン２４が取付軸９に突き合わさ
る。
ング１及び部品５は実公昭57−16663号公報に例
示されるような供給手段により所定の位置に所定
の姿勢で供給されるものであるが、まずロボツト
アーム１４を動かして部品５の軸受部６の真上に
センターピン２４を位置させ、次いでエレベータ
１５を下げ、センターピン２４を軸受部６に嵌合
させる。それからロータリアクチユエータ３４を
動作させるとジヨー２８が旋回し、部品５はジヨ
ー２７，２８によつて挾まれる。この間の挙動を
第７図及び第８図に示す。次に装置１２はトーシ
ヨンコイルスプリング１の供給部へと移動し、部
品５の軸受部６をスプリングのコイル部２を突き
入れる。続いてロータリアクチユエータ３５が動
作し、ジヨー２９を旋回させる。すると第９図及
び第１０図に見られるようにフツク部３は部品５
のフツク受７に受止められ、フツク部４はジヨー
２９に押されて、フツク部３，４の間隔は押縮め
られる。装置１２はこのように部品５及びトーシ
ヨンコイルスプリング１を保持した状態で組付母
体の上に移動し、取付軸９の中心にセンターピン
２４の中心を一致させる。エレベータ１５が降下
するとセンターピン２４が取付軸９に突き合わさ
る。
エレベータ１５がなおも降下すると中空軸２１
はそれに従つて降下するがセンターピン２４は圧
縮コイルスプリング２５を圧縮しつつ相対的に退
避し、部品５の軸受部６は取付軸９に乗移る。軸
受部６が完全に取付軸９に嵌合した時点では、ジ
ヨー２８，２９の先端は取付軸９の軸線の方向に
おいて支えピン１０，１１と重なり合う。ここで
エアシリンダ２３を動作させるとしごき軸２２が
部品５を押さえつける。エアシリンダ２３をその
ままにしておいてエレベータ１５を上昇させると
ジヨー２７，２８，２９が部品５及びトーシヨン
コイルスプリング１から離れる。この時ジヨー２
８を少し後退させてジヨー２７との挾持力を弱め
るかゼロにしておく。ジヨー２８，２９が部品５
及びトーシヨンコイルスプリング１から離れるや
否や、フツク部３，４の間隔が広がり、フツク部
４は支えピン１０に、部品５のストツパ部８は支
えピン１１に、それぞれ支持される。この間の状
況を第１１図及び第１２図に示す。しごき軸２２
は中空軸２１に対し相対的に進出する形になる
が、このしごき軸２２もやがて部品５から離れ、
トーシヨンコイルスプリング１及び部品５の組付
は完了する。装置１２が部品５の供給部へと再び
移動する間にエアシリンダ２３及びロータリアク
チユエータ３４，３５は復帰動作を行い、しごき
軸２２及びジヨー２８，２９は初期状態に戻る。
なお引張コイルスプリング３８，３９による回動
附勢力はジヨー２８がジヨー２７との間で部品５
を挾む方向、及びジヨー２９がフツク部３，４の
間隔を縮める方向に一致しており、移送途中で停
電事故があつても部品５及びトーシヨンコイルス
プリング１は引張コイルスプリング３８，３９の
力で保持され、落下しない。
はそれに従つて降下するがセンターピン２４は圧
縮コイルスプリング２５を圧縮しつつ相対的に退
避し、部品５の軸受部６は取付軸９に乗移る。軸
受部６が完全に取付軸９に嵌合した時点では、ジ
ヨー２８，２９の先端は取付軸９の軸線の方向に
おいて支えピン１０，１１と重なり合う。ここで
エアシリンダ２３を動作させるとしごき軸２２が
部品５を押さえつける。エアシリンダ２３をその
ままにしておいてエレベータ１５を上昇させると
ジヨー２７，２８，２９が部品５及びトーシヨン
コイルスプリング１から離れる。この時ジヨー２
８を少し後退させてジヨー２７との挾持力を弱め
るかゼロにしておく。ジヨー２８，２９が部品５
及びトーシヨンコイルスプリング１から離れるや
否や、フツク部３，４の間隔が広がり、フツク部
４は支えピン１０に、部品５のストツパ部８は支
えピン１１に、それぞれ支持される。この間の状
況を第１１図及び第１２図に示す。しごき軸２２
は中空軸２１に対し相対的に進出する形になる
が、このしごき軸２２もやがて部品５から離れ、
トーシヨンコイルスプリング１及び部品５の組付
は完了する。装置１２が部品５の供給部へと再び
移動する間にエアシリンダ２３及びロータリアク
チユエータ３４，３５は復帰動作を行い、しごき
軸２２及びジヨー２８，２９は初期状態に戻る。
なお引張コイルスプリング３８，３９による回動
附勢力はジヨー２８がジヨー２７との間で部品５
を挾む方向、及びジヨー２９がフツク部３，４の
間隔を縮める方向に一致しており、移送途中で停
電事故があつても部品５及びトーシヨンコイルス
プリング１は引張コイルスプリング３８，３９の
力で保持され、落下しない。
(ヘ) 発明の効果
本発明によれば、トーシヨンコイルスプリング
のみならずその作用を受けるべき部品をもスプリ
ングに組合せて組付けることができ、自動組立の
能率を大いに向上させることができる。
のみならずその作用を受けるべき部品をもスプリ
ングに組合せて組付けることができ、自動組立の
能率を大いに向上させることができる。
図は本発明の一実施例を示し、第１図はトーシ
ヨンコイルスプリングと部品、及びその組付状況
を示す斜視図、第２図はトーシヨンコイルスプリ
ング組付装置の一部断面側面図、第３図は同上装
置の正面図、第４図は同上装置の一部断面背面
図、第５図は同上装置の上面図、第６図は部分的
構成の説明図である。第７図以下は組付作業の説
明図で、第７図は部品ピツクアツプ時の装置下端
部縦断面図、第８図はその下面図、第９図及び第
１０図はトーシヨンコイルスプリングピツクアツ
プ時の、第１１図及び第１２図は組付母体に組付
ける時の、それぞれ装置下端部縦断面図及び下面
図である。 １……トーシヨンコイルスプリング、２……コ
イル部、３，４……フツク部、５……部品、６…
…軸受部、７……フツク受、９……取付軸、１
０，１１……支えピン（支え部）、２４……セン
ターピン、２７……第１のジヨー、２８……第２
のジヨー、２９……第３のジヨー。
ヨンコイルスプリングと部品、及びその組付状況
を示す斜視図、第２図はトーシヨンコイルスプリ
ング組付装置の一部断面側面図、第３図は同上装
置の正面図、第４図は同上装置の一部断面背面
図、第５図は同上装置の上面図、第６図は部分的
構成の説明図である。第７図以下は組付作業の説
明図で、第７図は部品ピツクアツプ時の装置下端
部縦断面図、第８図はその下面図、第９図及び第
１０図はトーシヨンコイルスプリングピツクアツ
プ時の、第１１図及び第１２図は組付母体に組付
ける時の、それぞれ装置下端部縦断面図及び下面
図である。 １……トーシヨンコイルスプリング、２……コ
イル部、３，４……フツク部、５……部品、６…
…軸受部、７……フツク受、９……取付軸、１
０，１１……支えピン（支え部）、２４……セン
ターピン、２７……第１のジヨー、２８……第２
のジヨー、２９……第３のジヨー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ センターピンと、前記センターピンの周囲に
配設された第１、第２及び第３のジヨーとを備
え、 部品に形設した軸受部を前記センターピンに嵌
合させる工程と、 前記第１及び第２のジヨーにより前記部品を挾
みつけて保持する工程と、 前記部品の軸受部外周にトーシヨンコイルスプ
リングのコイルを嵌合させる工程と、 前記トーシヨンコイルスプリングの一方のフツ
ク部に前記第３のジヨーをあてがい、且つ当該ス
プリングの他方のフツク部を前記部品のフツク受
に係合させると共に、両フツク部の間隔を押縮め
る工程と、 前記部品の軸受部を組付母体の取付軸に嵌合さ
せると共に、前記ジヨー群から組付母体側の支え
部へと、部品及びトーシヨンコイルスプリングの
支持を転嫁する工程とを順次遂行することを特徴
とするトーシヨンコイルスプリング組付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7528584A JPS60221226A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ト−シヨンコイルスプリング組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7528584A JPS60221226A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ト−シヨンコイルスプリング組付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60221226A JPS60221226A (ja) | 1985-11-05 |
| JPH0158011B2 true JPH0158011B2 (ja) | 1989-12-08 |
Family
ID=13571796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7528584A Granted JPS60221226A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | ト−シヨンコイルスプリング組付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60221226A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0620693B2 (ja) * | 1984-11-19 | 1994-03-23 | ソニー株式会社 | ばね掴み機構 |
| JPH075953Y2 (ja) * | 1988-03-02 | 1995-02-15 | 富士通テン株式会社 | カム機構 |
| JPH075954Y2 (ja) * | 1988-07-11 | 1995-02-15 | 富士通テン株式会社 | 捩じりバネ自動組付装置 |
| CN108237398B (zh) * | 2018-01-12 | 2020-05-08 | 泉州飘香十里农业发展有限公司 | 木板老鼠夹的自动组装生产线及其组装工艺 |
| CN109967685B (zh) * | 2019-04-16 | 2024-01-09 | 东莞卓众自动化科技有限公司 | 一种扳扣自动组装机 |
| CN111993049B (zh) * | 2020-09-15 | 2021-08-17 | 青岛沃斐互联网智能科技有限公司 | 扭簧内置式导纱板自动生产线 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS571374A (en) * | 1980-06-05 | 1982-01-06 | Oki Design Kenkyusho Kk | Feeder for pinball |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP7528584A patent/JPS60221226A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS571374A (en) * | 1980-06-05 | 1982-01-06 | Oki Design Kenkyusho Kk | Feeder for pinball |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60221226A (ja) | 1985-11-05 |
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